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Bosch Rexroth MTX 15VRS Projektierungsbeschreibung
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Bosch Rexroth MTX 15VRS Projektierungsbeschreibung

Bosch Rexroth MTX 15VRS Projektierungsbeschreibung

Sps-interface
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MTX 15VRS
SPS-Interface
Projektierungsbeschreibung
R911400171
Ausgabe 02

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth MTX 15VRS

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth MTX 15VRS

  • Seite 1 MTX 15VRS SPS-Interface Projektierungsbeschreibung Ausgabe 02 R911400171...
  • Seite 2 Ausgabe 02, 2020-11 Siehe Kap. 1.1 "Änderungsverlauf" auf Seite 1 Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2020 Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduk‐ tion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldun‐ gen. Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind Verbindlichkeit nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Kanalbezogene Ausgangssignale (SPS --> NC).................. 20 Kanalbezogene Eingangssignale (NC --> SPS)................... 22 Achsbezogene Ausgangssignale (SPS --> NC)................... 24 Achsbezogene Eingangssignale (NC --> SPS)..................25 Spindelbezogene Ausgangssignale (SPS --> NC)................27 Spindelbezogene Eingangssignale (NC --> SPS)................29 R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 4 Ausgangssignale (SPS --> NC)......................98 9.2.2 Eingangssignal (NC --> SPS)......................108 Hilfsfunktionen......................121 10.1 Allgemeines............................121 10.2 Bitcodierte Hilfsfunktionen ......................... 122 10.3 Nicht bitcodierte kanalunabhängige Hilfsfunktionen ................123 10.4 Nicht bitcodierte kanalabhängige Hilfsfunktionen................124 Anbindung digitale I/Os....................127 Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 5 Funktion............................147 12.10.2 Projektierungsbeispiel........................148 12.10.3 Statusmeldungen..........................151 12.11 Werkzeuglisten bearbeiten (MT_P_DbRecList).................. 152 12.11.1 Funktion............................152 12.11.2 Projektierungsbeispiel........................155 12.11.3 Statusmeldungen..........................156 12.12 Datensätze bearbeiten (MT_P_DbData)..................... 157 12.12.1 Funktion............................157 12.12.2 Projektierungsbeispiel........................158 12.12.3 Statusmeldungen..........................160 R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 6 Statusmeldungen..........................197 12.22 Diagnosedaten lesen (MT_DiagCode)....................198 12.22.1 Allgemeines............................. 198 12.22.2 Bausteinparameter.......................... 199 12.22.3 Projektierungsbeispiel........................202 12.22.4 Statusmeldungen..........................202 12.23 Diagnosetexte lesen (MT_DiagText)....................203 12.23.1 Allgemeines............................. 203 12.23.2 Bausteinparameter.......................... 204 12.23.3 Projektierungsbeispiel........................206 12.23.4 Statusmeldungen..........................206 Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 7 Bausteinparameter.......................... 222 12.31.3 Statusmeldungen..........................222 12.31.4 Projektierungsbeispiel........................223 Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks........225 13.1 Konfiguration der Maschinenzustandsanzeige (MZA)................ 225 13.1.1 Allgemeines............................. 225 13.1.2 Parametrierung der Maschinenzustandsanzeige (MZA)..............225 13.1.3 Konfiguration des MZA-Bit-Interface....................225 R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 8 MT_AxGetPowerStateExt, Antriebsstatus incl. Fehler- und Warnungsdetails ermitteln....311 14.4.15 MT_AxSetPowerOn, Setzt die Reglerfreigabe für eine Achse............312 14.4.16 MT_AxSetPowerOff, Setzt die Reglerfreigabe für eine Achse............314 14.4.17 MT_AxPower, Reglerfreigabe und Status einer Achse..............316 14.5 Spindeln.............................. 319 Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 9 POUs..............................361 15.4 MB_Command............................ 361 15.5 MB_ReadListParameter........................366 15.6 MB_ReadMaxRealValue........................368 15.7 MB_ReadMaxValue..........................370 15.8 MB_ReadMinRealValue........................372 15.9 MB_ReadMinValue..........................374 15.10 MB_ReadName..........................376 15.11 MB_ReadParameter........................... 377 15.12 MB_ReadRealParameter........................379 15.13 MB_ReadSercosAttribute........................381 15.14 MB_ReadSercosDataStatus....................... 383 R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 10 VIII/409 MTX 15VRS SPS-Interface Inhaltsverzeichnis Seite 15.15 MB_ReadStringParameter........................385 15.16 MB_ReadUnit............................387 15.17 MB_WriteParameter........................... 388 15.18 MB_WriteRealParameter........................390 15.19 MB_WriteStringParameter........................392 Service und Support....................395 Index.......................... 397 Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 11: Über Diese Dokumentation

    Optimieren Bedienen Demontieren Zusammen- Montieren Programmieren Erproben Warten Entsorgen stellen Aktivitäten Installieren Konfigurieren Störungen beseitigen Auslegen Simulieren Konstruieren NC-Programm erstellen Abb. 1-1: Zuordnung der vorliegenden Dokumentation zu den Zielgruppen, Produktphasen und den Aktivitäten der Zielgruppe R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 12: Erforderliche Und Ergänzende Dokumentationen Mtx

    Funktionen der Steuerung als Beschreibung und Handlungsanweisung. MTX 15VRS Funktionsbeschreibung - Sonderfunktionen DOK-MTX***-NC*F*SP*V15-RERS-DE-P, R911393308 Diese Dokumentation beschreibt die Sonderfunktionen der MTX. Erläutert werden grundlegende Inbetriebnahmeschritte und die Funktionen der Steuerung als Beschreibung und Handlungsanweisung. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 13: In Betrieb Nehmen

    Beschrieben werden das Arbeiten mit IndraWorks und die Bedienung der Oszilloskop-Funktion. IndraWorks 15VRS SPS-Programmiersystem IndraLogic 2G DOK-IWORKS-IL2GPRO*V15-APRS-DE-P, R911396134 Diese Dokumentation beschreibt das SPS-Programmierwerkzeug IndraLogic 2G und seine Verwendung. Beschrieben wer‐ den die Basisverwendung, Erste Schritte, die Visualisierung, Menüpunkte und die Editoren. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 14: Bedienen

    MTX 15VRS NC-Simulation DOK-MTX***-NC*SIM**V15-APRS-DE-P, R911393272 Diese Dokumentation beschreibt für die Steuerung MTX die NC-Simulation. MTX 15VRS Messfunktionen DOK-MTX***-MES*FUN*V15-APRS-DE-P, R91194937 Diese Dokumentation beschreibt die Messzyklen der Steuerung MTX. entsprechender Ausgabestand Tab. 1-5: MTX-Dokumentationsübersicht - Bedienen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 15: Oem-Entwicklung

    Interfaces. Beschrieben werden die verschiedenen Objekte, einschließlich Code-Beispielen. Eine Beschreibung des Automation Builders schließt sich an. MTX 15VRS OPC-Kommunikation DOK-MTX***-OPC*COM*V15-PRRS-DE-P, R911399271 Diese Dokumentation beschreibt die Syntax und den Aufbau der Items für die Kommunikation mit den Bosch Rexroth-Ge‐ räten. IndraWorks OPC UA Kommunikation DOK-IWORKS-OPC*UA*****-APRS-DE-P, R911379308 Diese Dokumentation beschreibt die OPC UA Kommunikation der Steuerungssysteme MLC und MTX.

  • Seite 16: Vermeidung Der Gefahr

    Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. WARNUNG Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. VORSICHT Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten. HINWEIS Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden ein‐ treten. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 17: Verwendete Symbole

    Anregungen, Wünsche oder Verbesserungen von unseren Kunden haben bei uns einen hohen Stellenwert. Senden Sie uns Ihre Anmerkungen zu den Do‐ kumentationen per E-Mail an Feedback.Documentation@boschrexroth.de. Sie können direkt im elektronischen PDF-Dokument Kommentare einfügen und uns die PDF-Datei zusenden. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 18 8/409 MTX 15VRS SPS-Interface Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 19: Wichtige Gebrauchshinweise

    Haftung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-bestim‐ mungsgemäßem Gebrauch der Produkte liegen allein beim An‐ wender. Bevor Sie die Produkte der Firma Bosch Rexroth einsetzen, müssen die fol‐ genden Voraussetzungen erfüllt sein, um einen bestimmungsgemäßen Ge‐ brauch der Produkte zu gewährleisten: ●...

  • Seite 20: Einsatz- Und Anwendungsbereiche

    Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Ma‐ ximaltemperaturen. ● Außerdem darf das CNC-System MTX nicht bei Anwendungen einge‐ setzt werden, die von Bosch Rexroth nicht ausdrücklich freigegeben sind. Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemei‐ nen Sicherheitshinweisen! ●...

  • Seite 21: Übersicht

    Interfaces beim Datenaustausch nicht be‐ rücksichtigt. Programmbausteine Zusätzlich zur Übertragung von Einzelsignalen sind weitere Funktionen im‐ plementiert, die seltener oder nur bei speziellen Applikationen benötigt wer‐ den. Diese Funktionen können über parametrierbare Programmbausteine aufgerufen und aktiviert werden. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 22 MTX 15VRS SPS-Interface Übersicht Jeder Aufruf eines Programmbausteins wird quittiert und entsprechend der aufgerufenen Funktion wird das angeforderte Datum auf den vom SPS-Ab‐ laufprogramm parametrierten Operanden abgelegt. Verfügbare Programmbausteine siehe Kap. 12 "Programmbau‐ steine" auf Seite 129. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 23 MTX 15VRS SPS-Interface 13/409 Übersicht Beispiel: Beispiel zur Kommunikationsstruktur Abb. 3-1: Beispiel zur Kommunikationsstruktur R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 24 /plc gespeichert und beim nächsten Hochlauf der Steuerung automa‐ tisch geladen. Wurden die Dateien in /usrfep/plc gesichert, können sie nach dem Erstellen des file-Systems entweder durch "händiges" Umkopieren nach /plc oder durch einen Steuerungshochlauf mit dem Startup-Mode 2 wieder hergestellt werden. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 25: Konfigurationen

    Das Kanal-Interface (Channel Interface) Das CNC-System MTX unterstützt einen Schaltfunktionen-Kanal (Kanal 0) und bis zu zwölf Bearbeitungskanäle. Standardmäßig sind noch keine Kanäle definiert. Das Anlegen von neuen Kanälen geschieht über das Kontextmenü auf dem Knoten "Channel Interfaces". R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 26: Das Achs-Interface (Axes Interface)

    Index innerhalb der Kanal-Interfaces nur einmal verkommen. 4.1.4 Das Achs-Interface (Axes Interface) Das CNC-System MTX unterstützt bis zu 64 Achsen. Standardmäßig sind noch keine Achsen definiert. Das Anlegen von neuen Achsen geschieht über das Kontextmenü auf dem Knoten "Axes Interfaces". Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 27: Das Spindel-Interface (Spindle Interface)

    Index innerhalb der Achs-Interfaces nur einmal ver‐ kommen. 4.1.5 Das Spindel-Interface (Spindle Interface) Das CNC-System MTX unterstützt bis zu 32 Spindeln. Standardmäßig sind noch keine Spindeln definiert. Das Anlegen von neuen Spindeln geschieht über das Kontextmenü auf dem Knoten "Spindles Interfaces". R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 28 Über den Eigenschaftendialog kann man neben symbolischen Namen, Ad‐ ressen und Kommentaren auch den jeweiligen Index verändern. Abb. 4-7: Eigenschaftendialog für das Spindel-Interface Der Index für die Spindel-Interfaces muss immer eindeutig sein; daher darf jeder Index innerhalb der Spindel-Interfaces nur einmal verkommen. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 29: Übersicht Interface-Signale

    Hub beabsichtigt ausgeführt iGen_HardwareState Hardware Warnung iGen_NoStroke Hub läuft nicht res. res. iGen_SercosIO_Reset Sercos-I/O-Geräte- res. Fehler gelöscht res. res. res. res. res. res. res. res. iGen_CrashAckn Quittierung Crash-Zu‐ res. stand von SPS an NC (IPO) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 30: Kanalbezogene Ausgangssignale (Sps --> Nc)

    WCS Manuell + qCh_BlkSlash Satz überlesen qCh_JogMinusWcs WCS Manuell - qCh_OptStop Wahlweise Halt res. qCh_OptJump Bedingter Sprung res. res. qCh_Hand‐ Handradauswahl Bit0 qCh_RedRap Reduzierter Eilgang wSelWcs_00 qCh_Hand‐ Handradauswahl Bit1 qCh_Rapid100 Eilgang 100% wSelWcs_01 qCh_HandwDirWcs Handraddrehrichtung res. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 31 Testeilgang 12.2 res. 13.2 qCh_Feedrate2 Zweiter Vorschub 12.3 res. 13.3 res. 12.4 res. 13.4 res. 12.5 res. 13.5 res. 12.6 res. 13.6 res. 12.7 res. 13.7 res. Tab. 5-3: Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 32: Kanalbezogene Eingangssignale (Nc --> Sps)

    Wiederanfahren aktiv res. iCh_Override0 Override 0% res. iCh_Override100 Override 100% iCh_Cpl01 CPL-Kundenausgang 1 iCh_Cpl09 CPL-Kundenausgang 9 CPL-Kundenausgang iCh_Cpl02 CPL-Kundenausgang 2 iCh_Cpl10 CPL-Kundenausgang iCh_Cpl03 CPL-Kundenausgang 3 iCh_Cpl11 CPL-Kundenausgang iCh_Cpl04 CPL-Kundenausgang 4 iCh_Cpl12 CPL-Kundenausgang iCh_Cpl05 CPL-Kundenausgang 5 iCh_Cpl13 Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 33 Eilgang Override 100% 12.4 iCh_ActFunc21 nicht belegt 13.4 iCh_Feedrate2 Zweiter Vorschub 12.5 iCh_ActFunc22 nicht belegt 13.5 res. 12.6 iCh_ActFunc23 nicht belegt 13.6 res. 12.7 iCh_ActFunc24 nicht belegt 13.7 res. Tab. 5-4: Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 34: Achsbezogene Ausgangssignale (Sps --> Nc)

    Override Bit 9 qAx_Override_02 Override Bit 2 qAx_Override_10 Override Bit 10 qAx_Override_03 Override Bit 3 qAx_Override_11 Override Bit 11 qAx_Override_04 Override Bit 4 qAx_Override_12 Override Bit 12 qAx_Override_05 Override Bit 5 qAx_Override_13 Override Bit 13 Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 35: Achsbezogene Eingangssignale (Nc --> Sps)

    Referenzpunkt erreicht iAx_ProgSpReach erreicht iAx_TrvCmd Fahrbefehl res. Negative Verfahrrich‐ iAx_TrvDirNeg res. tung iAx_Run Achse läuft res. iAx_InPos Achse in Position res. Achse auf Rasterpositi‐ iAx_NotchPos iAx_FxStopReached Festanschlag erreicht iAx_Reset Achse grundgestellt iAx_FxStopAct Festanschlag aktiv R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 36 Bit 2 Index Master-Achse iAx_Custom4 Kundenausgang 4 iAx_MasterAxIndex_03 Bit 3 Index Master-Achse iAx_Custom5 Kundenausgang 5 iAx_MasterAxIndex_04 Bit 4 Index Master-Achse iAx_Custom6 Kundenausgang 6 iAx_MasterAxIndex_05 Bit 5 Index Master-Achse iAx_Custom7 Kundenausgang 7 iAx_MasterAxIndex_06 Bit 6 Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 37: Spindelbezogene Ausgangssignale (Sps --> Nc)

    Zustimmtaste (ZT) qSp_Gear3Act Quittung GTS 3 qSp_SafSwitch1 Si-Schalter 1 (S1) qSp_Gear4Act Quittung GTS 4 qSp_SafSwitch2 Si-Schalter 2 (S2) res. qSp_ Prüfeingang Si-Status res. SafCheckInputState qSp_SafTechState Status Si-Signale res. qSp_SafRedTrans‐ Überführzeit abkürzen qSp_GearIdleAct Quittung Leerlauf Time R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 38 10.3 res. 11.3 res. 10.4 res. 11.4 res. 10.5 res. 11.5 res. 10.6 res. 11.6 qSp_DrvOn Antrieb Ein qSp_RedDelayErr‐ Verz. Fehlerreaktion 10.7 11.7 qSp_DrvLock Spindel Sperre Class1 abkürzen Tab. 5-7: Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 39: Spindelbezogene Eingangssignale (Nc --> Sps)

    SCS-Signalstatus 11 iSp_ScsState04 SCS-Signalstatus 4 iSp_ScsState12 SCS-Signalstatus 12 iSp_ScsState05 SCS-Signalstatus 5 iSp_ScsState13 SCS-Signalstatus 13 iSp_ScsState06 SCS-Signalstatus 6 iSp_ScsState14 SCS-Signalstatus 14 iSp_ScsState07 SCS-Signalstatus 7 iSp_ScsState15 SCS-Signalstatus 15 iSp_Custom1 Kundenausgang 1 iSp_CoupleIndex_00 Nr. der Kopplung Bit 0 R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 40 10.4 res. 11.4 iSp_DryRun Testbetrieb Freigabe Leis‐ 10.5 res. 11.5 iSp_DrvPower tungszuschaltung 10.6 res. 11.6 iSp_DrvReady Antrieb betriebsbereit Verzögerte Fehlerreak‐ 10.7 iSp_DelayErrClass1 11.7 iSp_DrvAct Antrieb in Betrieb tion Tab. 5-8: Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 41: Globale Interface-Signale

    Übersicht Eingangssignale (NC --> SPS) Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal iGen_Reset Systemgrundstellung iGen_StrokeIntend Hub beabsichtigt ausgeführt iGen_HardwareState Hardware Warnung iGen_NoStroke Hub läuft nicht res. res. iGen_SercosIO_Reset Sercos-I/O-Geräte- res. Fehler gelöscht res. res. res. res. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 42: Signalbeschreibung

    Löschen aller Einträge von Fehlern, Warnungen und Meldun‐ gen innerhalb des Diagnosespeichers. Keine Auswirkung. Sercos-I/O-Geräte-Fehler löschen qGen_SercosIO_Reset Das Signal "Sercos-I/O-Geräte-Fehler löschen" erlaubt per SPS das Löschen aller C1D-Fehler, die aktuell an den Sercos-I/O-Geräten anstehen. Signalpegel Löschen der Sercos-I/O-Geräte-Fehler. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 43 Die NC teilt der SPS mit, dass sie einen Hub auslö‐ sen möchte. "Hub läuft nicht" iGen_NoStroke Der schnelle Eingang HSI wird von der Stanz-HS-Lo‐ gik an die SPS weiter gereicht. "Hubsperre" qGen_StrokeInhibit Die SPS sperrt das Setzen von HSO. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 44 Crash verarbeitet wurde. Ein neuer Crash wird der SPS jedoch erst dann durch eine 0 -> 1 Flanke ange‐ zeigt, wenn diese Flanke den vorherigen Fehler quittiert hat. Auftrag der NC fertig bearbeitet. Signalpegel Vorgang abgeschlossen. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 45: Eingangssignale (Nc --> Sps)

    Hub läuft nicht iGen_NoStroke Das Antwortsignal Hub läuft nicht der Stanzsteuerung (schneller Eingang HSI auf der Einsteckkarte High Speed I/O) wird an die SPS weitergereicht. Signalpegel Hub läuft nicht = Antwortsignal der Stanzsteuerung an die SPS. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 46 SPS jedoch erst dann durch eine 0 → 1 Flanke ange‐ zeigt, wenn diese Flanke den vorherigen Crash quittiert hat. Signalflanke 0 → 1: Ein Crash ist aufgetreten; SPS-seitige Operationen durchfüh‐ ren. Vorgang abgeschlossen. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 47: Kanalbezogene Interface-Signale

    Umschalten auf nächs‐ qCh_NextBlk qCh_ASub4 Asynchr.-Unterpr. 4 ten Satz res. qCh_ASub5 Asynchr.-Unterpr. 5 res. qCh_ASub6 Asynchr.-Unterpr. 6 qCh_RetCont Wiederanfahren qCh_ASub7 Asynchr.-Unterpr. 7 qCh_Retract Schneller Rückzug qCh_ASub8 Asynchr.-Unterpr. 8 qCh_JogPlusWcs WCS Manuell + qCh_BlkSlash Satz überlesen R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 48 Eilgang Override Bit 13 10.6 qCh_RapOverride06 Eilgang Override Bit 6 11.6 qCh_RapOverride14 Eilgang Override Bit 14 10.7 qCh_RapOverride07 Eilgang Override Bit 7 11.7 qCh_RapOverride15 Eilgang Override Bit 15 12.0 res. 13.0 qCH_TestFeed Testvorschub 12.1 res. 13.1 qCH_TestRap Testeilgang Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 49: Übersicht Eingangssignale (Nc --> Sps)

    Kanalzustand Bit 2 res. iCh_State_03 Kanalzustand Bit 3 iCh_SRunAct Satzvorlauf aktiv iCh_State_04 Kanalzustand Bit 4 iCh_SRunReEnter Wiedereintritt aktiv res. iCh_SRunRepos Wiederanfahren aktiv res. iCh_Override0 Override 0% res. iCh_Override100 Override 100% iCh_Cpl01 CPL-Kundenausgang 1 iCh_Cpl09 CPL-Kundenausgang 9 R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 50 Testvorschub aktiv 12.1 iCh_ActFunc18 G96 aktiv 13.1 iCh_TestRap Testeilgang aktiv 12.2 iCh_ActFunc19 nicht belegt 13.2 iCh_RapOverride0 Eilgang Override 0% 12.3 iCh_ActFunc20 nicht belegt 13.3 iCh_RapOverride100 Eilgang Override 100% 12.4 iCh_ActFunc21 nicht belegt 13.4 iCh_Feedrate2 Zweiter Vorschub Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 51: Signalbeschreibung

    Anwahl Betriebsart Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Betriebsart (qCh_ OpMode‐ (qCh_ OpMode‐ (qCh_ OpMode‐ (qCh_ OpMode‐ Sel_03) Sel_02) Sel_01) Sel_00) Keine Betriebsart Einrichten manuell Einrichten Referenzpunkt anfahren reserviert Handeingabe NC-Satz Folgesatz Programmsatz Einzelschritt R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 52 Einrichten manuell Werkstückkoordinaten Teachen Tab. 7-4: Betriebsartenwechsel Betriebsart von SPS qCh_OpModePlc Die Betriebsarten können manuell über die NC-Bedienoberfläche oder über das SPS-Ablaufprogramm angewählt werden. Signalpegel Die Betriebsart wird von der SPS über qCh_OpMode- Sel_00...03 vorgegeben. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 53 Vorschub Halt aktiv gesetzt. Durch das kanalbezogene Interface-Signal NC-Start wird die Selbsthaltung aufgehoben. Signalpegel Die Achsbewegungen werden mit der negativen Bahnbe‐ schleunigung gestoppt, es können vor dem Aufheben der Selbsthaltung keine Verfahrbewegungen gestartet werden. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 54 Grundstellung" (7060 00020) definierten Einschaltzustand. Weiterhin werden die Bearbeitungsachsen bis zum Stillstand gebremst. Ist die Funktion Grundstellung steuerungsintern beendet, setzt die NC das Signal Grundstellung ausgeführt. Daraufhin setzt die SPS den Signalpegel auf 0 zurück. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 55 (dies ist nicht zwingend notwendig). In der Anzeige ist der Restweg zu sehen, den die Achsen bis zum Satzende noch zu verfahren haben. Nach Auslösen von "Restweg löschen" werden alle vorbereiteten NC-Sätze einschließlich des Restes des aktuellen Satzes verworfen und wieder neu aufbereitet. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 56 Teils. Wiederanfahren qCh_RetCont Nach NC-Start wird auf der gespeicherten Wegfahrbewe‐ Signalpegel/-flanke gung an die Kontur zurückgefahren. Nach NC-Start wird die Bearbeitung direkt fortgesetzt. 0 → 1: Die Aufzeichnung der Wegfahrbewegung wird beendet. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 57 über das ausgewählte Handrad verfahren werden. Die Signale WCS Manuell + und WCS Manuell - sind dann ohne Wirkung. Signalflanke 0 → 1: Ist die Betriebsart angewählt und eine Koordinate selektiert, wird mit Handradauswahl Bit0 oder Handradauswahl Bit1 der Handradbetrieb aktiviert. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 58 Mit NC-Start kann es wieder gestartet werden. Die Funktion M1 ist nicht wirksam, das NC-Teileprogramm wird nicht angehalten. Bedingter Sprung qCh_OptJump Wirkt in Verbindung mit der Funktion GoCond (GOC), die im NC-Teilepro‐ gramm programmiert wird. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 59 Es wirkt der Eilgang Override (sofern die Funktion Eilgang Override im Kanal appliziert wurde). Override 100% qCh_Override100 Wirkt auf alle im Kanal definierten Achsen. Signalpegel Setzt die Override-Funktion außer Kraft, die Achsen fahren mit der programmierten bzw. vorgewählten Geschwindigkeit. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 60 Rückwärtsbetrieb qCh_Retrace Schaltet den Rückwärtsbetrieb ein. Der Anwender kann rückwärts oder vorwärts auf aufgezeichneter Kontur fah‐ ren. Signalpegel Beim Flankenwechsel 0 -> 1 wird das laufende Programm unterbrochen (internes Vorschub Halt), es erfolgt keine wei‐ Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 61 Konturknickwinkel bei der Werkzeugdrehung zwischen zwei Sätzen zu groß wurde (siehe auch Kap. "Werkzeugdrehung (TangTool (TTL)) iCh_TangTRotCmd" auf Seite 62). Signalpegel Freigabe für die Steuerung, den Zwischensatz auszuführen. Freigabe für das Ausführen eines Zwischensatzes beendet. Die Steuerung kann weitere Sätze ausführen. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 62 Mit diesem Signal ignoriert die Steuerung die programmierten Geschwindig‐ keitsangaben und fährt statt dessen mit dem, in dem Systemdatum /SysCh‐ TestMode/TestRapid abgelegten Geschwindigkeitswert. Die Funktion Testeilgang kann per NCS-Funktion oder über das Bit-Interface des jeweiligen Kanals aktiviert werden. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 63: Eingangssignale (Nc --> Sps)

    Die aktive Betriebsart wird codiert ausgegeben: Aktive Betriebsart Betriebsart Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (iCh_ OpMode_03) (iCh_ OpMode_02) (iCh_ OpMode_01) (iCh_ OpMode_00) Keine Betriebsart Einrichten manuell Einrichten Referenzpunkt anfah‐ reserviert Handeingabe NC-Satz R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 64 Einzelschritte in Programm beendet ist. ● die NC-Funktionen "Programm Halt" M0 oder M1 aus‐ geführt wurden. ● Restweg löschen (qCh_CancDist) ausgeführt ist. Ist zurückgesetzt, wenn: ● kein NC-Programm angewählt ist. ● NC-Satz eingegeben ist. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 65 Sobald nach dem Aktivieren der Einlesesperre dieses Signal gesetzt ist, können über Restweg löschen die vorbereiteten Sätze gelöscht werden, damit die übergebenen Korrektur‐ werte ab dem nächsten Satz aktiv werden. Keine Einlesesperre aktiv. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 66 Kanal befindet sich im Einschaltzustand. Mit diesem Signal muss das Signal Grundstellung zurückge‐ setzt werden. Der Signalpegel 1 bleibt erhalten, solange sich der Kanal im Einschaltzustand befindet und noch kein Programm ange‐ wählt ist. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 67 Automatisches Anfahren auf der gespeicherten Kontur (Weg‐ tipp-Pfad) wurde mit NC-Start gestartet und der Aufsetzpunkt wurde noch nicht erreicht. Der Aufsetzpunkt entspricht dem Endpunkt der ersten Wegtipp-Bewegung. Automatisches Anfahren wurde noch nicht gestartet oder ist bereits beendet. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 68 Programmanfang und Programmstart kann gestartet werden. Bei der gepufferten NC-Satzvorga‐ Bereit für be sind alle Sätze abgearbeitet. Es wird auf die nächste Vorgabe ge‐ den nächsten Satz wartet. Tab. 7-6: Binär codierte aktive Kanalzustände Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 69 Funktion M1 programmiert ist. Der Programmablauf kann durch Setzen von NC-Start fortgeführt werden. Der Softkey Wahlweiser Halt wurde nicht aktiviert. iCh_OptJump Dieses Signal wird zur Zeit noch nicht unterstützt. Die entsprechende Funkti‐ onalität ist innerhalb der MTX-Oberfläche bislang nicht implementiert. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 70: Übersicht Interface-Signale Für Satzvorlauf

    Übersicht Interface-Signale für Satzvorlauf Abb. 7-2: Interface-Signale für Satzvorlauf Satzvorlauf aktiv iCh_SRunAct Das Signal wirkt in Verbindung mit der Funktionalität Satzvorlauf. Signalpegel Das Programm wird im "Rechenlauf" bis zum Abbruchsatz (= Zielsatz-1) abgearbeitet. Kein Rechenlauf aktiv. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 71 (Diese Möglichkeit ist z. Zt. noch nicht aktiv) Eilgang aktiv iCh_G0Act Dieses Signal wird gesetzt, wenn "Verfahren im Eilgang" modal aktiv ist (G0- Varianten). Das Signal wird solange ausgegeben, wie Eilgang-Varianten Signalpegel aktiv sind. Kein Eilgang wirksam. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 72 Zwischensatzes beendet ist. Der Winkel zwischen zwei Sätzen übersteigt den program‐ Signalpegel mierten Konturknickwinkel. Die NC wartet auf das Setzen der Freigabe durch die SPS oder führt den Zwischensatz gerade aus. Werkzeugdrehung überschreitet nicht den Konturknickwinkel. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 73 Dieses Signal kann aus einem Teileprogramm mit der Funktion ThreadSet (TST) TCIx gesetzt werden. Hauptprogrammende (M30) oder Grundstellung löschen das Sig‐ nal. Signalpegel ThreadSet (TST) TCI1 ist programmiert. ThreadSet (TST) TCI0 ist programmiert oder es ist kein Pro‐ gramm aktiv. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 74 Werkzeugkorrektur aktiv Bit 0 ... Bit 4 iCh_ActFunc09 ... 13 Diese Signale zeigen an, welche Werkzeugkorrektur im Kanal aktiv ist. Ausgangssignal Werkzeugkorrektur Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 iCh_ActFunc13 iCh_ActFunc12 iCh_ActFunc11 iCh_ ActFunc10 iCh_ ActFunc09 Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 75 Die Stufen der Vorschubbeeinflussung können mit Maschinenparameter / CHAN/Ch[]/Path/Ovrd/ChOvrdStep[] "Override-Wert für Stufe" (7030 00010) gewichtet werden. Signalpegel Das Signal Eilgang Override 100% (qCh_Rap100) ist für den Kanal gesetzt. Ein eventuell programmierter Vorschub 100% mit "OvrDis" (OVD) hat keinen Einfluss auf dieses Signal. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 76 Steuerung mit dem Standard-Vorschub F oder mit dem zweiten Vorschub F2 als programmiertem Geschwindigkeitswert fährt. Signalpegel Die Steuerung verfährt mit der programmierten Geschwindig‐ keit F2 (Vorschub2). Die Steuerung verfährt mit der programmierten Geschwindig‐ keit F (Standard- Vorschub). Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 77: Achsbezogene Interface-Signale

    Handradauswahl Bit 0 SafOpModeSwitch qAX_SafDrvLock Antriebssperre qAx_HandwSel_01 Handradauswahl Bit1 qAx_SafEnablCtrl Zustimmtaste (ZT) qAx_HandwDir Handrad Drehrichtung qAx_SafSwitch1 Si-Schalter 1 (S1) qAx_HandwPosMode Positionshandrad qAx_SafSwitch2 Si-Schalter 2 (S2) res. qAx_ Prüfeingang Si-Status res. SafCheckInputState qAx_SafTechState Status Si-Signale res. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 78 Achse abgebaut blenden Kopplungsfehler aus‐ 10.1 qAx_LagErrOff 11.1 qAx_FrzIpoPos Sollposition halten blenden Gantry auf Masterposi‐ 10.2 qAx_MasterPos 11.2 res. tion Istwert-Versatz über‐ 10.3 qAx_TakeActOffs 11.3 qAx_TrqLim Momentenreduktion nehmen 10.4 res. 11.4 res. 10.5 res. 11.5 res. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 79: Übersicht Achsbezogene Eingangssignale (Nc --> Sps)

    Kanalnummer Bit 3 res. iAx_ChIndex_04 Kanalnummer Bit 4 res. iAx_ChIndex_05 Kanalnummer Bit 5 res. res. iAx_Override0 Achs-Override 0 % res. iAx_Override100 Achs-Override 100 % iAx_ScsState00 SCS-Signalstatus 0 iAx_ScsState08 SCS-Signalstatus 8 iAx_ScsState01 SCS-Signalstatus 1 iAx_ScsState09 SCS-Signalstatus 9 R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 80 11.4 iAx_DryRun Testbetrieb Freigabe zur Leis‐ 10.5 res. 11.5 iAx_DrvPower tungszuschaltung 10.6 res. 11.6 iAx_DrvReady Antrieb betriebsbereit Verzögerte Fehlerreak‐ 10.7 iAx_DelayErrClass1 11.7 iAx_DrvAct Antrieb in Betrieb tion Tab. 8-2: Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 81: Signalbeschreibung

    /AX/Dr[1]/Jog/VarDistAxJog "Variabler In‐ krementen-Schritt" (1015 00002) parametriert. Am Achsinterface sind dabei die Signale "Fahrbefehl" (iAx_TrvCmd) und "Achse läuft" (iAx_Run) und je nach Fahr‐ richtung "Negative Verfahrrichtung" (iAx_TrvDirNeg) gesetzt. Das Signal "Achse in Position" (iAx_InPos) wird gleichzeitig gelöscht. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 82 Die Steuerung befindet sich im eingeschalteten Zustand, der Regelkreis ist bereits geschlossen und der Antrieb erzeugt Drehmoment. Antrieb in Betrieb (iAx_DrvAct) ist gesetzt. Um eine Achse manuell in die positive oder negative Richtung zu verfahren, muss bei Bearbeitungsachsen die Betriebsart Einrichten des jeweiligen Ka‐ Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 83 Durch Setzen dieses Signals ist es möglich, im Einrichtbetrieb "Durchmes‐ ser-Inkremente" zu tippen oder per Handrad zu verfahren. Auch das, eben‐ falls über Interface vorgegebene Schrittmaß wird als Durchmesserdifferenz interpretiert. Die Maßeinheit der Inkremente wird durch das Signal "Schrittmaß in Inch" vorgegeben. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 84 Maschinen- und SPS-seitig übernommen werden. Das Signal Endschalter ausblenden wirkt in allen Betriebsarten. Signalpegel Die Software-Endschalter sind ausgeblendet. Die Software-Endschalter sind nicht ausgeblendet. Die NC überwacht die, in den Maschinenparametern definierten End‐ lagen gemäß dem ausgewählten Endschalterbereich. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 85 MTX14V08 können in Verbindung mit der Sicherheitstechnik nach IEC 61508 maximal 4 sichere Bewegungen verwendet werden. Beachten Sie bitte die Hinweise in der Antriebsdokumentation zu "Zustands‐ maschine der integrierten Sicherheitstechnik" und zum Sercos-Parameter "P‑0‑3212 (SI-Steuerwort, Kanal 1) Bit 3 und Bit 4". R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 86 Bei Verwendung der Funktion "Integrierte Sicherheitstechnik nach IEC 61508": ● Beachten Sie bitte die Hinweise in der Antriebsdokumentation zu "Zu‐ standsmaschine der integrierten Sicherheitstechnik" und zum Sercos- Parameter "P-0-3212 (SI-Steuerwort, Kanal 1) Bit 11". Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 87 Signalpegel Der durch Handradbewegungen vorgegebene Weg wird auch bei einer Überschreitung der Maximalgeschwindigkeit abgearbeitet. Achtung: Auch nach Beenden der Handradbewegung kön‐ nen noch Achsbewegungen stattfinden. Bei einer Überschreitung der Maximalgeschwindigkeit wird der Verfahrweg entsprechend reduziert. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 88 Antrieb verdrahtet ist. Voraussetzung ist, dass dies im Antrieb ent‐ sprechend konfiguriert ist. ● Das Signalsteuerwort S-0-0145 muss im Master-Daten-Tele‐ gramm (S-0-1050.0.6) enthalten sein ● Bit 0 von S-0-0400 muss im Signal-Steuerwort (S-0-0145) konfiguriert sein Signalpegel Der Referenzschalter ist betätigt. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 89 Dieses Signal unterdrückt für Gantry-Achsen bei Koppelnachlaufüberschrei‐ tung einen internen Fehlerzustand. In diesem Fall muss in der SPS eine Überwachung des Koppelnachlaufs programmiert werden. Unabhängig von diesem Signal wird bei Koppelnachlaufüber‐ schreitung das Signal "Nachlauffehler" (iAx_CoupleLag) gesetzt! R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 90 Istwert-Versatz gebildet und nachgezogen, solange der Regler of‐ fen ist. Beim Schließen des Reglers wird der Wert eingefroren. Das Signal muss für die Slave-Achse gesetzt werden. Verzögerte Fehlerreaktion abkürzen qAx_RedDelayErrClass1 Dieses Signal steht in Zusammenhang mit iAx_DelayErrClass1 (Verzögerte Fehlerreaktion). Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 91 Achse zu diesem Zeitpunkt noch in Bewegung, wird sie mit der voreingestell‐ ten Bremsrampe zum Stillstand gebracht. Im Stillstand wird der Lageregelkreis geöffnet und das Signal Antrieb in Be‐ trieb zurückgesetzt. Der Antrieb ist jetzt drehmomentfrei. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 92 Die Achse kann nicht verfahren werden oder sie wird mit der parametrierten Bremsbeschleunigung gestoppt, wenn eine Bewegung bereits aktiv ist. Ist Vorschub Sperre für eine Achse gesetzt, die mit anderen Achsen an einer Interpolation teilnimmt, können die anderen Achsen ebenfalls nicht verfahren werden. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 93: Eingangssignale (Nc --> Sps)

    Absolutwertgeber dieser von der Steuerung erkannt wird. Die Steuerung wertet dazu den Sercos Parameter Status Lageistwert S-0-0403 aus. Solange das Signal Referenzpunkt bekannt noch nicht gesetzt wurde, überwacht die NC noch keine Endschalter. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 94 In den Signaldiagrammen und Erläuterungen zu den Signalen Manuell+/- (Manuell+ qAx_JogPlus, Seite 71) und (Vorschub Sperre qAx_DrvLock, Seite 82) sind die Zusammenhänge beispielhaft dargestellt. In Verbindung mit dem Signal Fahrbefehl wird das Signal Neg. Verfahrrich‐ tung ausgegeben. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 95 Dieses Signal ist immer 0, solange der Referenzpunkt nicht angefahren wur‐ de. Das Signal wird auf 1 gesetzt, sobald die Achse sich im angewählten In‐ positionsfenster befindet. Signalpegel Hirthachse befindet sich im angewählten Inpositionsfenster. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 96 IndraDrive. Die NC liest die angewählte Betriebsart des Antriebs (P-0-3215 oder P-0-3262) und gibt die Information über diese Ausgänge an die SPS weiter. Die sicheren Bewegungen SMM14 bis SMM16 werden im Bitin‐ terface nicht angezeigt. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 97 Achse" (2010 00100), /SFU/WayPoint/Point[1]/PosWayPoint "Position des Punkts" (2010 00110), /SFU/WayPoint/Point[1]/IfSigWayPoint "Interfacesig‐ nal des Punkts" (2010 00120), /SFU/WayPoint/Point[1]/MonTypeWayPoint "Zyklische Überwachung bei Rundachsen" (2010 00130)) können insgesamt bis zu 64 Achsüberwachungspositionen für das ganze System definiert wer‐ den. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 98 Verliehen ist eine Achse, wenn ein Kanal auf eine "Achse aus einem inaktiven Kanal" zugreift, ohne dass dieser die Achse mit "RemAxis" (RAX) freigegeben hat. Ursprungskanal: Nach dem Steuerungshochlauf haben alle synchronen Achsen einen Ursprungskanal. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 99 S-0-0335 Meldung n >n soll Grenz ● iAx_ScsState06: S-0-0336 Meldung In-Position ● iAx_ScsState07: S-0-0337 Meldung P≥P ● iAx_ScsState08: - ● iAx_ScsState09: - ● iAx_ScsState10: - ● iAx_ScsState11: - ● iAx_ScsState12: - ● iAx_ScsState13: - ● iAx_ScsState14: - R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 100 Für diesen Slave ist der ausgleichbare Sollwert-Versatz über‐ schritten. Verzögerte Fehlerreaktion iAx_DelayErrClass1 Dieses Signal steht in Zusammenhang mit iAx_DrvErrClass1 (Fehler Zu‐ standsklasse-1). Bei aktivierter Funktion "Verzögerte NC-Fehlerreaktion bei nichtfatalen An‐ triebsfehlern" wird dieses Signal zusammen mit iAx_DrvErrClass1 gesetzt. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 101 Änderung der Zustandsklasse 2 wird das Bit gesetzt, nach Lesen des Status über den Parameter S-0-0012 wird es wieder zurückgesetzt. Das Lesen kann manuell über den Sercos Monitor, oder auch direkt von der SPS erfolgen. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 102 | Md | ≥ | Md Bit 4: S-0-0334 grenz | > | n Bit 5: S-0-0335 soll grenz Bit 6: In Position S-0-0336 | P | ≥ | P Bit 7: S-0-0337 Bit 8: Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 103 Der Funktionszusammenhang ist im Signaldiagramm für das Signal (Antrieb Ein qAx_DrvOn, Seite81) ausführlich dargestellt. Signalpegel Die Leistung am betreffenden Antrieb ist zugeschaltet. Das Signal bleibt gesetzt, solange die Leistung nicht abgeschaltet wird. Am Antrieb ist keine Leistung zugeschaltet. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 104 Der Regelkreis ist geschlossen und der Antrieb steht unter Drehmoment. Sofern keine weiteren Verriegelungen, wie z. B. Vorschub Sperre vorliegen, kann die Achse verfahren wer‐ den. Der Regelkreis ist geöffnet, der Antrieb steht nicht unter Drehmoment. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 105: Spindelbezogene Interface-Signale

    Si-Schalter 1 (S1) qSp_Gear4Act Quittung GTS 4 qSp_SafSwitch2 Si-Schalter 2 (S2) res. qSp_ Prüfeingang Si-Status res. SafCheckInputState qSp_SafTechState Status Si-Signale res. qSp_SafRedTrans‐ Überführzeit abkürzen qSp_GearIdleAct Quittung Leerlauf Time qSp_ManSpeed_00 Drehzahl tippen Bit 0 qSp_SpeedLimit Drehzahlbegrenzung R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 106 10.3 res. 11.3 res. 10.4 res. 11.4 res. 10.5 res. 11.5 res. 10.6 res. 11.6 qSp_DrvOn Antrieb Ein qSp_RedDelayErr‐ Verz. Fehlerreaktion 10.7 11.7 qSp_DrvLock Spindel Sperre Class1 abkürzen Tab. 9-1: Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 107: Übersicht Eingangssignale (Nc --> Sps)

    SCS-Signalstatus 11 iSp_ScsState04 SCS-Signalstatus 4 iSp_ScsState12 SCS-Signalstatus 12 iSp_ScsState05 SCS-Signalstatus 5 iSp_ScsState13 SCS-Signalstatus 13 iSp_ScsState06 SCS-Signalstatus 6 iSp_ScsState14 SCS-Signalstatus 14 iSp_ScsState07 SCS-Signalstatus 7 iSp_ScsState15 SCS-Signalstatus 15 iSp_Custom1 Kundenausgang 1 iSp_CoupleIndex_00 Nr. der Kopplung Bit 0 R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 108: Signalbeschreibung

    Mit diesem Signal kann die SPS eine Spindel auf C-Achsbetrieb umschalten. Anwendung: In Sonderfällen (Spindel/Werkzeugrevolver) kann es notwendig sein, direkt nach Steuerungshochlauf den C-Achsbetrieb einzuschalten. Signalflanke 0 → 1: Die laufende Spindel wird abgebremst und in den C-Achsbe‐ trieb geschaltet. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 109 Mit Setzen des Signals Spindel tippen M3 muss parallel eine Drehzahl vorge‐ geben werden (Drehzahl Tippen Bit 0 ... Drehzahl Tippen Bit 2). Die Tipp- Drehzahl wird spindelspezifisch im Maschinenparameter /SP/SpFunc/ Sp[1]/Jog/Speed/JogSpeed[1] "Tipp-Spindeldrehzahl" (1040 00015) definiert. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 110 M5) die Funktion Spindel Stopp. In diesem Zusammenhang sind auch die Signale Spindel M3 manuell und Spindel M4 manuell von Bedeutung. Signalflanke 0 → 1: Die Spindel stoppt mit der parametrierten Bremsbeschleuni‐ gung. Die zuvor aktive Getriebestufe und Spindeldrehzahl Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 111 (1040 00001)) zur Verfügung. Signalflanke 0 → 1: Spindel richten wird eingeleitet. Die Position ergibt sich aus dem aktuellen Inhalt des Systemdatums SysSpCmdData[n]/ PlcOriPos. Die Drehrichtung ist abhängig vom Sercos Para‐ meter S-0-0154. 1 → 0: Keine Auswirkung. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 112 IEC 61508" der Antriebsbaureihe IndraDrive. Als Kanal 1 wird hier das Signal "Antriebssperre" per SPS über Sercos Interface in Echtzeit an den Antrieb übertragen. Bei Vorgabe der Antriebs‐ sperre schaltet sich der Antrieb momentenfrei. Signalpegel Antriebssperre ein. Antriebssperre aus. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 113 Die Steuersignale der SPS (qSp_Saf...), die über den Kanal 1 zum Antrieb gehen, müssen zur Überprüfung in gewissen Zeitabständen dynamisiert wer‐ den. Das heißt, die Signale werden von der SPS für einen Zyklus auf "0" ge‐ R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 114 Abhängig von der Codierung wird die im Maschinenparameter /SP/SpFunc/ Sp[1]/Jog/Speed/JogSpeed[1] "Tipp-Spindeldrehzahl" (1040 00015) definier‐ te Drehzahl aktiviert. Liegt die vorgewählte Drehzahl nicht im Bereich der ak‐ tuellen Getriebestufe, wird sie auf die minimale bzw. maximale Drehzahl der aktivierten Getriebestufe begrenzt. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 115 Richtposition verwendet. Die im Teileprogramm vorgegebenen S-Werte wirken. Referenzschalter qSp_HomeSwitch Überträgt das Signal des Referenzschalters zum Antrieb, wenn dieser nicht direkt am Antrieb verdrahtet ist. Voraussetzung ist, dass dies im Antrieb ent‐ sprechend konfiguriert ist. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 116 Bremsrampe zum Stillstand gebracht und in den Zustand Spindel Stopp (M5) geschaltet. Im Stillstand wird der Regelkreis geöffnet und das Signal Antrieb in Betrieb zurückgesetzt. Der Antrieb ist jetzt drehmomentfrei. Der gesamte Ablauf ist für Analog-Spindeln ohne Bedeutung. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 117 Spindel mit der parametrierten Bremsbeschleunigung gestoppt. Die Drehbewegung der Spindel ist nicht gesperrt. Wurde ein Kommando zum Drehen der Spindel gegeben (über das NC- Teileprogramm oder manuell) und die entsprechende Getrie‐ R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 118: Eingangssignal (Nc --> Sps)

    Dieses Signal zeigt an, ob die betreffende Spindel im C-Achsbetrieb (Lage‐ schnittstelle) oder im Spindelbetrieb (Drehzahlschnittstelle) arbeitet. Spin‐ deln, die auf C-Achsbetrieb umgeschaltet werden können, besitzen neben dem Spindel-Interface zusätzlich ein normales Achs-Interface für den C- Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 119 Drehrichtung M4 gesetzt und Drehbefehl gesetzt bedeutet, dass die Spindel eine Drehbewegung im Gegenuhrzeigersinn (M4)ausführen soll. Drehrichtung M4 nicht gesetzt und Drehbefehl gesetzt be‐ deutet, dass die Spindel eine Drehbewegung im Uhrzeiger‐ sinn (M3) ausführen soll. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 120 Antrieb in die NC übertragen wird. Signalpegel wurde ausgeführt (über NC-Teileprogramm oder Interface), oder über das NC-Teileprogramm wurde die Dreh‐ zahl 0(S 0) vorgegeben, oder Spindel Sperre oder Override 0 wurde gesetzt. Die Spindel dreht. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 121 Sicherheitsfunktion Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (iSp_SafOpMode_03) (iSp_SafOpMode_02) (iSp_SafOpMode_01) (iSp_SafOpMode_00) Normalbetrieb NO Sicherer Stopp 1 (NOT-HALT) (SS1ES) Sicherer Stopp 1 (SS1) / Sicherer Stopp 2 (SS2) Sichere Bewegung (SMM1) Sichere Bewegung (SMM2) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 122 über die entsprechenden Eingänge gemeldet wird. Wird keine Getriebestufe quittiert, wählt die NC die höchste in den Maschinenparametern konfigurierte Stufe an. Sofern nach dem Einschalten die automatische Getriebestu‐ fenerkennung M40 aktiv ist, wird die Getriebestufe erst aus‐ Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 123 Mit dieser Signalflanke wird das Getriebe in Leerlaufstellung umgeschaltet. Um den Schaltvorgang möglichst schonend durchzuführen, wird im Spindelantrieb über Sercos Interface die Funktion Spindel Trudeln aktiviert, sofern im Spindelan‐ trieb diese Funktion zur Verfügung steht. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 124 S-0-0026 = (330, 331,0, 333, 0, 335, 336, 337, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0): Konfiguration des Signalstatuswortes ● S-0-0016 = (40, 144): Konfiguration des Antriebs-Telegramms Damit werden den einzelnen Signalen folgende Statusmeldungen zugeord‐ net: iSp_ScsState00: S-0-0330 Meldung n soll Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 125 Synchronlauf 1 iSp_Synchr1 Dieses Signal hat bei aktiver Spindelkopplung (siehe iSp_CoupleIn‐ dex_00...02) für Slave-Spindeln (iSp_Master nicht gesetzt) folgenden Infor‐ mationsgehalt bezüglich des Winkelversatzes. Signalpegel Das Synchronlauffenster wird nicht verletzt und ein program‐ mierter Winkelversatz ist eingefahren. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 126 S-0-0203 Bit 2: Motor-Abschalttemperatur S-0-0204 Bit 3: Bit 4: Steuerspannungsfehler Bit 5: Feedbackfehler (Geber, Messsystem) Bit 6: Fehler im elektronischen Kommutierungssystem Bit 7: Überstrom Bit 8: Überspannung Bit 9: Unterspannungsfehler Bit 10: Phasenfehler der Leistungsversorgung Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 127 Betriebszustände) und ist ein direktes Abbild des entsprechenden Signals im Sercos Antriebs-Statuswort des betreffenden Antriebs. Mit einer Änderung der Zustandsklasse-3 wird das Bit gesetzt, nach Lesen des Status über den Parameter S-0-0013 wird es wieder zurückgesetzt. Das Lesen kann manuell R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 128 Antrieb Ein, Antrieb betriebsbereit und Antrieb in Betrieb. Der Funktionszusammenhang ist im Signaldiagramm für das Signal Anlauf‐ sperre (Antrieb Ein qSp_DrvOn, Seite 106) ausführlich dargestellt. Die Initialisierung des Sercos Interface, des Spindelantriebs Signalpegel und der NC-Steuerung sind abgeschlossen und es liegt kein Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 129 B. Spindel Sperre vorliegen, kann die Spindel gedreht wer‐ den. Der Regelkreis ist geöffnet, der Antrieb steht nicht unter Drehmoment. Beim Wechsel von Logisch 1 auf Logisch 0 wird NC-intern Spin‐ del Stopp (M5) ausgelöst. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 130 120/409 MTX 15VRS SPS-Interface Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 131: Hilfsfunktionen

    Hilfsfunktion von der CNC an die SPS im Merkerbereich übergeben werden. Wird eine Hilfsfunktion innerhalb von einem SPS-Zyklus ausgegeben und bereits quittiert, kann die Hilfsfunktionsausgabe nicht mittels der Trace-Funktion aufgezeichnet werden, da diese Aufzeichnung nur am Ende der SPS-Task erfolgt. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 132: Bitcodierte Hilfsfunktionen

    /AUXF/ClassDef/Class[1]/AuxFuncName "Namen der Hilfsfunktio‐ nen" (3010 00030)), der Operandenbereich soll bei Merker M200.0 für Kanal 0 (Maschinenparameter /AUXF/PlcIf/ChDep/ChIf[1]/AddrChDepBit "Adressen der kanalspezifischen bitcodierten Hilfsfunktionen [1]" (2060 00009)) liegen. Die Hilfsfunktionen der restlichen Kanäle liegen jeweils direkt hintereinander Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 133: Nicht Bitcodierte Kanalunabhängige Hilfsfunktionen

    Kanal gleich. Für jeden nicht bitcodierten Hilfsfunktionstyp wird ein Operandenbereich defi‐ niert, der jeweils eine Länge von 8 Byte (32-Bit-BCD, INTEGER und FLOAT) bzw. 12 Byte (64-Bit-BCD und DOUBLE) hat. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 134: Nicht Bitcodierte Kanalabhängige Hilfsfunktionen

    Merkerfeldes 12 Byte statt 8 Byte. 10.4 Nicht bitcodierte kanalabhängige Hilfsfunktionen Neben den nicht bitcodierten kanalunabhängigen Hilfsfunktionen können die‐ se Hilfsfunktionen auch als kanalabhängig definiert werden, wobei dann je‐ dem Kanal ein Merkerbereich mit den entsprechenden Hilfsfunktionen zuge‐ wiesen ist. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 135 Kanal 2 bei Merkerfeld M128. Abb. 10-3: Kanalabhängige INTEGER-Hilfsfunktion von Kanal 0 Abb. 10-4: Kanalabhängige INTEGER-Hilfsfunktion von Kanal 1 Abb. 10-5: Kanalabhängige INTEGER-Hilfsfunktion von Kanal 2 Der Steuercode in Merkerbyte M20 hat folgende Bedeutung: R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 136 Änderungssignal auf Merker M120.0 wieder zurückgesetzt wird. Die Struktur (siehe Beispiel) ist bei jeder nicht bitcodierten Hilfsfunktion iden‐ tisch; bei den Hilfsfunktionen mit 64 Bit Länge beträgt die Gesamtlänge des entsprechenden Merkerfeldes 12 Byte an Stelle von 8 Byte. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 137: Anbindung Digitale I/Os

    Zur Analyse von Fehlern kann das Diagnose-Tool DPCon‐ fi verwendet werden. Ein Fehler, den der DP-Master im DP-Master-Status meldet, führt zwangsläufig nicht zum STOPP der SPS. Ist eine Fehlerreaktion erforderlich, muss diese im SPS-Anwenderprogramm program‐ miert werden. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 138 128/409 MTX 15VRS SPS-Interface Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 139: Programmbausteine

    4 Byte Länge dargestellt. Beim zyklischen Aufruf des Bausteins sollte darauf geachtet werden, dass der Baustein nicht unnötig oft aufgerufen und somit das Restsystem unnötig belastet wird. Dies kann zum Beispiel mittels Timer-Programmierung, zeitge‐ R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 140: Projektierungsbeispiel

    Mit diesen Vorgaben könnte der Aufruf des Programmbausteins MT_ScsPos wie folgt gestaltet werden. Programmbeispiel in ST (Deklaration) R_TRIG_Inst : R_Trig; StartGetAxPos : BOOL; waitForData : BOOL; Channel : INT; AxesPos : ARRAY[0..2] DINT; GetAxesPos : MT_ScsPos; Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 141: Statusmeldungen

    Dieser Programmbaustein ermöglicht die Anwahl und die Abwahl eines NC- Teileprogramms über das SPS-Ablaufprogramm. Mit dem Mode 3 (Programmwechsel) kann ein neues Programm angewählt werden, ohne dass die modalen Funktionen zurückgesetzt werden. Hiermit kann z. B. bei laufender Spindel ein neues Programm angewählt werden, R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 142 Programmnamen mit dem gewünschten Verzeichnis übergeben werden. Die Gesamtlänge von 127 Zeichen darf hierbei jedoch nicht über‐ schritten werden. Um zum Beispiel das Programm "test.cpl" aus dem Benut‐ zer-FEPROM anzuwählen, muss in ProgramName " /usrfep/test.cpl" überge‐ ben werden. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 143 Endsatz definiert werden. Der Endsatz wird nach den gleichen Kriterien wie der Startsatz definiert. Ist ein Programm noch aktiv, während ein anderes Programm angewählt wer‐ den soll, genügt es, eine Programmanwahl über den Mode 2 oder 3 durchzu‐ R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 144: Projektierungsbeispiel

    Parameterfehler Allgemeine Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: Ungültige Kanalnummer Allgemeine Fehler und Zustände bei Programmanwahl: Kanal ist belegt Im Kanal wird z. Zt. die Funktion Grundstellung ausgeführt Programmname ist zu lang Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 145: Nc-Satzvorgabe (Mt_Ncblk)

    NcBlock: Abzuarbeitender NC-Satz Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehlerfrei abgear‐ beitet wurde ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 146: Projektierungsbeispiel

    "Error" gesetzt. Weiterhin wird in "ErrorNo" die Art des Fehlers oder Zu‐ standes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Paramet‐ rierung oder NC-interne Fehler: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vorhanden allgemeiner Parameterfehler Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 147: Erweiterte Nc-Satzvorgabe (Mt_Ncblkext)

    Kanal erneut ein Satz vorgegeben werden kann. Der Baustein kann absolut oder bedingt aufgerufen werden. Abb. 12-4: Aufruf des Bausteins MT_NcBlkExt Bausteinparameter Der Baustein wird mit den Parametern aufgerufen: Start: Flag, das eine neue Anforderung durchführt Chan: Gewünschte Kanalnummer R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 148: Projektierungsbeispiel

    Der Aufruf des Bausteins MT_NcBlkExt könnte folgendermaßen ausgeführt werden: Programmbeispiel in ST (Deklaration) R_TRIG_Inst : R_Trig; StartNcBlockReq : BOOL; Channel : INT; NcSatz : STRING(255); Options : MT_NcBlk_Options_t; NcBlockReq : MT_NcBlkExt; activeNcBlockReq : BOOL; END_VAR Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 149: Statusmeldungen

    ACHTUNG: Die modalen Zustände werden nicht modifiziert! Am Anfang des Hauptprogramms müssen alle im Verlauf des Programms benutzten modalen Funktionalitäten zurückgesetzt werden, da alle zum Zeitpunkt des Kanal- Neustarts aktiven modalen Funktionen weiterhin aktiv sind. Der Baustein kann absolut oder bedingt aufgerufen werden. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 150: Projektierungsbeispiel

    Channel := 1; Options := 0; (* Increasing edge --> StartChanRestart *) R_TRIG_Inst ( CLK := %IX41.2 ); StartChanRestart := R_TRIG_Inst.Q; (* Call ChanRestartReq *) ChanRestartReq (Start:=StartChanRestartReq, Chan:=ChanNo, Options:=Options); activeChanRestartReq := ChanRestartReq.Active; (* Error handling *) Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 151: Statusmeldungen

    Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung AxisNo: Physikalischer Achsindex, ab der die Werte übernommen werden NmbOfVa‐ Anzahl der Korrekturwerte lues: DataAddr: Adresse der Daten (Feld von LREAL-Werten) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 152: Projektierungsbeispiel

    Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit "Error" gesetzt. Weiterhin wird in "ErrorNo" die Art des Fehlers oder Zu‐ standes in Form einer Zahl dargestellt: Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 153: Maschinenparameter Lesen (Mt_Cfgdata)

    Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung Chan: Gewünschte Kanalnummer bei kanalspezifischen Maschinenparame‐ tern BlkNo: Nummer des Maschinenparameterblocks DestAddr: Adresse für die Daten Size: Max. Größe des Speichers für die Daten in Bytes R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 154: Projektierungsbeispiel

    DataAddr:=ADR(BlockValue), MaxSize:=SIZEOF(BlockValue); activeGetConfigData := GetConfigData.Active; (* Error handling *) IF ( GetConfigData.Error = TRUE ) THEN (* Error handling *) END_IF (* Transfer: Save maximum spindle acceleration of the first spindle *) MaxSpeedUp := BlockValue[1]; Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 155: Statusmeldungen

    Der Baustein kann im SPS-Zyklus ein oder mehrmals, absolut oder bedingt aufgerufen werden. Abb. 12-8: Aufruf Baustein MT_Handw Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Statisches Signal für eine neue Anforderung HandwNo: Nummer des Handrads HandwVal: Zählerstand des Handrads R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 156: Projektierungsbeispiel

    Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Paramet‐ rierung oder NC-interne Fehler: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vorhanden allgemeiner Parameterfehler Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: Unzulässige Handradnummer Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 157: Sercos Parameter (Mt_Scsdata)

    Die Werte werden mit einem zeitlichen Mindestabstand von 100 ms geliefert. Es werden die Werte aller Achsen geliefert 5: Lesen des Parameterinhaltes aus dem zyklischen Telegramm ohne zeitliche Verzögerung Es werden die Werte aller Achsen geliefert R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 158: Projektierungsbeispiel

    ScsDataMode123 : MT_ScsData_t;// Atribute must be read before writing Mode : USINT; AxNo : DINT; // -1 = all exes for mode 4 or 5, // otherwise the number of the axis ParaType : STRING(1); Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 159 StartScsData, Mode:= Mode, AxisNo:= AxNo, StandardParam:= ParaType, SERCOS_Param:= ParaNo, DataAddr:= DataAdr, Size:= DataSize, Active=> , Error=> , ErrorNo=> ); instScsData.Active THEN StartScsData := FALSE; END_IF (* Error handling *) instScsData.Error THEN // error handling *) END_IF R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 160 150/409 MTX 15VRS SPS-Interface Programmbausteine Abb. 12-10: Aufruf Baustein MT_ScsData Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 161: Statusmeldungen

    Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen Allgemeiner Parameterfehler Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: NCS-Kanal momentan belegt Parameternummer unbekannt oder unzulässig Zugriffskonflikt auf dem Service-Kanal Handshake-Timeout R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 162: Werkzeuglisten Bearbeiten (Mt_P_Dbreclist)

    Nur in Verbindung mit "alten" Werkzeugdatenbanktabellen, die nicht XML-basiert sind. Für XML-basierte Tabellen muss der Baustein "MT_DbRecList" verwendet werden. Dieser Programmbaustein bietet die Möglichkeit, eine Liste von Werkzeugda‐ tensätzen anzufordern oder zu löschen: ● Suche nach Werkzeugdatensätzen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 163 2: Werkzeugdatensätze suchen ab StartSector/StartPlace 3: Inhalt der Werkzeugdatensätze gemäß Liste löschen TabNo: Tabellen-Nummer StartSec‐ Sektornummer, ab der die Datensätze gesucht werden tor: (nur bei Mode 2) StartPlace: Platznummer, ab der die Datensätze gesucht werden (nur bei Mode 2) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 164 Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurückgesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐ geliefert sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. Suchbegriff: Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 165: Projektierungsbeispiel

    (Sektor 2) befinden und deren Standzeit abgelaufen ist, sollen gesucht werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX40.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteines MT_P_DbRecList könnte folgendermaßen ausge‐ führt werden: Abb. 12-13: Aufruf des Bausteins MT_P_DbRecList R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 166: Statusmeldungen

    Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vorhanden Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen allgemeiner Parameterfehler Allgemeine Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: Werkzeugtabelle ist leer 1002: Unzulässige Tabellennummer Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 167: Datensätze Bearbeiten (Mt_P_Dbdata)

    7 Werkzeugdatensatz löschen 8 Einlesen einer ASCII-Datei der Werkzeugdaten 9 Erzeugen einer ASCII-Datei der Werkzeugdaten TabNoSrc: Tabellennummer (Quelle) SectorSrc: Sektornummer (Quelle) PlaceSrc: Platznummer (Quelle) TabNo‐ Tabellennummer (Ziel) [nur bei Mode 5 und 6 relevant] Dest: R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 168: Projektierungsbeispiel

    Die Daten des Werkzeugs in Tabelle1, Sektor 2 auf Platz 5 sollen gelesen werden incl. Sperre gegen weitere Zugriffe. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX41.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteines MT_P_DbData könnte folgendermaßen ausgeführt werden: Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 169 MTX 15VRS SPS-Interface 159/409 Programmbausteine Abb. 12-16: Aufruf des Bausteins MT_P_DbData R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 170: Statusmeldungen

    Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen allgemeiner Parameterfehler Allgemeine Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: Werkzeugtabelle ist leer Der Datensatz wurde nicht gefunden 108: Der letzte gelockte Datensatz ist noch nicht freigegeben Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 171: Datensatzlisten Bearbeiten (Mt_Dbreclist)

    Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung Mode: 1 Datensätze suchen ab Tabellenanfang. 2 Datensätze suchen ab K1, K2. 3 Inhalt der Datensätze gemäß Liste löschen ElemPath: Identifikation der Daten incl. Pfadangaben (z. B. "/DBT1") R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 172 CondMask: Maske zur Auswahl der Conditions, die bei der Suche berücksichtigt werden: 16#00000001: K1 16#00000002: K2 16#00000004: SKQ 16#00000008: IKQ1 16#00000010: IKQ2 16#00000020: IKQ3 16#00000040: IQ1 16#00000080: IQ2 16#00000100: IQ3 16#00000200: BQ1 16#00000400: BQ2 16#00000800: BQ3 Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 173 Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehlerfrei abgearbeitet wurde ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE NofElem: Nur beim Suchen: Anzahl der zurückgelieferten Elemente R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 174: Projektierungsbeispiel

    Die Liste aller Werkzeuge innerhalb der Werkzeugtabelle DBT1 mit der Dup‐ lo-Nummer 123, die sich im Magazin (K1=2) befinden, soll gesucht werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX40.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteins MT_DbRecList könnte folgendermaßen ausgeführt werden: Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 175 MTX 15VRS SPS-Interface 165/409 Programmbausteine Abb. 12-19: Aufruf des Bausteins MT_DbRecList R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 176: Statusmeldungen

    Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen allgemeiner Parameterfehler Allgemeine Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 499: Fehler beim Interpretieren der XML-Datei 510: Syntaxfehler in ElemPath (falscher Name) Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 177: Datensätze Bearbeiten (Mt_Dbdata)

    Variablen dieses Typs wird diese zurückgeliefert. Bei mehrfachen Schreibzugriffen muss diese Id nur einmal vor dem ersten Zugriff bestimmt und kann dann bei jedem weiteren Zugriff übergeben werden. Der Baustein kann im SPS-Zyklus ein oder mehrmals, absolut oder bedingt aufgerufen werden. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 178 168/409 MTX 15VRS SPS-Interface Programmbausteine Abb. 12-21: Aufruf des Bausteins MT_DbData Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 179 Key 1 (Ziel), nur bei Mode 5, 6 und 12 relevant K2Dest: Key 2 (Ziel), nur bei Mode 5, 6 und 12 relevant DataAddr: Adresse der Daten. Für Zugriffe auf Datensätze der Default-Konfiguration der Werkzeugta‐ belle hat ein Datensatz folgende Struktur: R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 180 End_type TypeMT_Tl_t Struct Descr: STRING(31) LifeU: STRING(3) RemTlLife: REAL End_struct End_type TypeMT_Ed_t Struct Geo: MT_Geo_t Wear: MT_Wear_t Life: MT_EdLife_t End_struct End_type TypeMT_Geo_t Struct L1: LREAL L2: LREAL L3: LREAL Rad: LREAL Ori: DINT End_struct End_type Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 181 Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE Size: Lesen: Größe der gelesenen Werkzeugdaten in Bytes bzw. im Fehlerfall die benötigte Speichergröße Schreiben: Größe der geschriebenen Werkzeugdaten in Bytes bzw. im Fehlerfall die korrekte Größe des Datensatzes TypeId: Lesen: TypeId des Datensatzes R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 182: Projektierungsbeispiel

    (Key1) auf Platz 5 (Key2) sollen gelesen werden, incl. Sperre gegen weitere Zugriffe. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX41.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteines MT_DbData könnte folgendermaßen ausgeführt werden: Abb. 12-22: Aufruf des Bausteins MT_DbData Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 183: Statusmeldungen

    Allgemeine Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 499: Fehler beim Interpretieren der XML-Datei 506: Mehr Elemente vorhanden, als laut maxOccurs zulässig 507: Inhalt des Elements entspricht nicht dem Basis-Datentyp laut Schema 508: Inhalt des Elements entspricht nicht den Facets laut Schema R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 184: Datenbanktabelle Sichern (Mt_Dbsave)

    - oder - ● die Datensätze an das Ende der Datei anzufügen (Mode = 2). Über den Parameter SelMask kann in Verbindung mit K1Sel und K2Sel vor‐ gegeben werden, dass nur bestimmte Datensätze gesichert werden. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 185 Error = TRUE Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. So‐ fern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurückgesetzt, wenn die Funktion beendet ist. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 186: Projektierungsbeispiel

    Dateiinhalt zuvor gelöscht werden soll (Mode=1). Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX41.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteins MT_DbSave könnte folgendermaßen ausgeführt werden: Abb. 12-25: Aufruf des Bausteins MT_DbSave Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 187: Statusmeldungen

    Das in ElemPath spezifizierte Element ist nicht im Schema deklariert 518: Element nicht in Schema deklariert 519: Übergebene Datengröße stimmt nicht mit der Elementgröße überein 520: Übergebene Typ-ID passt nicht zum Element (ElemPath) 521: Unbekannte Typ-ID 1001: Fehler beim Interpretieren der XML-Datei R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 188: Datenbanktabelle Laden (Mt_Dbload)

    Keine ausgewählten Datensätze, K1Sel und K2Sel werden nicht be‐ rücksichtigt 16#01: Alle Datensätze laden, bei denen K1 der Vorgabe von K1Sel entspricht 16#02: Alle Datensätze laden, bei denen K1 und K2 der Vorgabe von K1Sel und K2Sel entspricht Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 189: Projektierungsbeispiel

    Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. 12.16.2 Projektierungsbeispiel Alle Datensätze der Datenbanktabelle "\DBT1" sollen aus der Datei "toolt‐ ab.dbf" geladen werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX41.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteines MT_DbLoad könnte folgendermaßen ausgeführt werden: R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 190: Statusmeldungen

    Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit "Error" gesetzt. Weiterhin wird in "ErrorNo" die Art des Fehlers oder Zu‐ standes in Form einer Zahl dargestellt: Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 191: Werkzeugkorrektur (Mt_Tcorr)

    EDx" (für x = 1 - 16) eingeschaltet und mit G48 wieder abgeschaltet. Die Korrekturwerte werden beim nächsten, vorzubereitenden Pro‐ grammsatz aktiv. Soll die Korrektur unmittelbar nach der Eingabe wirksam werden, muss die Vorbereitung von NC-Sätzen angehalten werden (z. B. durch WAIT oder Ein‐ R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 192 Winkeln Phi, Theta und Psi CorrIndex: Auswahl der Korrektur: zulässige Werte 1 - 16 CorrNmb: Anzahl der Korrekturen DataAddr: Adresse der Daten. Je nach Korrekturtyp werden die Korrekturwerte als Feld in folgendem Format übergeben: Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 193: Projektierungsbeispiel

    Als 2. Korrektur (G47 ED 2) im Kanal 1 soll für ein Fräswerkzeug (Korrektur‐ typ 2) eine Radiuskorrektur von 3.1234 mm und eine Längenkorrektur von 124 mm vorgegeben werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX42.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteines MT_TCorr könnte folgendermaßen ausgeführt werden: R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 194 184/409 MTX 15VRS SPS-Interface Programmbausteine Abb. 12-31: Aufruf des Bausteins MT_TCorr Abb. 12-32: Aufruf des Bausteins MT_TCorr Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 195: Statusmeldungen

    Offsets zu stellen. Der Baustein kann absolut oder bedingt aufgerufen werden. Der Baustein führt keine Typkonvertierung durch. Der Quell- und Zieldatentyp müssen übereinstimmen. Für den Zugriff auf CPL-Variablen mit Typkonvertierung steht der Baustein MT_CplDataConv zur Verfügung. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 196 Feld-Index 2 (nur für zweidimensionale Felder) NofElem: Lesen: Anzahl der angeforderten Werte Schreiben: Anzahl der vorgegebenen Werte Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass Funktion fehlerfrei abgearbeitet wurde Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 197: Projektierungsbeispiel

    Im Kanal 1 soll die CPL-Variable "@Werkzeugplatz" vom Typ Integer ausge‐ lesen werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX42.5 ausgelöst. Der Aufruf von MT_CplData könnte folgendermaßen erfolgen: Abb. 12-34: Aufruf von MT_CplData R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 198: Statusmeldungen

    Wert einer permanenten CPL-Variablen oder kann diese CPL-Variable be‐ schreiben. Der Datentyp von CPL- und SPS-Variable kann sich unterschei‐ den. Der Baustein führt eine Konvertierung zwischen unterschiedlichen Datenty‐ pen durch. Ein dabei auftretende Informationsverlust bzw. Wertebereichs‐ überlauf wird nicht signalisiert. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 199 IEC_BYTE (9) BYTE IEC_STRING (10) STRING IEC_UINT (11) UINT IEC_WORD (12) WORD CPLType: Typdefinition der CPL-Variablen: CPL_INT (0) int CPL_REAL (1) float CPL_LREAL (2) double CPL_BOOL (3) boolean CPL_CHAR (4) char DestAddr: Adresse der Daten R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 200: Projektierungsbeispiel

    Im Kanal 1 soll die CPL-Variable "@Vorschub_X" vom Typ Integer ausgele‐ sen werden. SPS-seitig wird der Wert im Real-Format benötigt. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX42.5 ausgelöst. Der Aufruf von MT_CplDataConv könnte folgendermaßen erfolgen: Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 201: Statusmeldungen

    Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen allgemeiner Parameterfehler Allgemeine Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: Variable nicht gefunden Variablentyp unterschiedlich Feldindex fehlerhaft Variablentyp existiert nicht R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 202: Systemdaten Lesen (Mt_Sd_Rd)

    Max. Größe des Datenbereichs für die angeforderten Daten in Bytes (SIZEOF( <variable>)) Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehlerfrei abgearbeitet wurde ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 203: Projektierungsbeispiel

    Funktion beendet, und Active wird zurückge‐ setzt. 12.20.2 Projektierungsbeispiel Die Daten des Systemdatums "/Var_1" sollen gelesen werden. Der Auftrag startet mit steigender Flanke am Eingang E43.0. Der Aufruf des Bausteins MT_SD_Rd könnte folgendermaßen ausgeführt werden: R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 204: Statusmeldungen

    Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vorhanden Allgemeine Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: Fehler innerhalb der XML-Lib 502: Interner Fehler des XML-Servers 507: Inhalt des Elements entspricht nicht dem Basis-Datentyp lt. Schema Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 205: Systemdaten Schreiben (Mt_Sd_Wr)

    Auf unterster Ebene können keine kompletten Arrays geschrieben wer‐ den (z. B. /ArrayOfInts). Arrays, die Unterelemente einer Systemvariab‐ len sind, können dagegen auch komplett geschrieben werden (z. B. / ArrayOfInts). ● Die Größe der angeforderten Daten ist auf 4 KByte begrenzt. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 206: Projektierungsbeispiel

    Funktion beendet, und Active wird zurückge‐ setzt. 12.21.2 Projektierungsbeispiel Die Variable "/Var_1.Int_2" soll mit dem Wert1234 beschrieben werden. Der Auftrag startet mit steigender Flanke am Eingang E43.4. Der Aufruf des Bausteins MT_SD_Wr könnte folgendermaßen ausgeführt werden: Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 207: Statusmeldungen

    Allgemeine Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: Fehler innerhalb der XML-Lib 502: Interner Fehler des XML-Servers 507: Inhalt des Elements entspricht nicht dem Basis-Datentyp lt. Schema 508: Inhalt des Elements entspricht nicht den Facets lt. Schema R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 208: Diagnosedaten Lesen (Mt_Diagcode)

    Reihenfolge (Neueste zuerst) in die Liste sortiert ein. Ist die vom Anwender zur Verfügung gestellte Liste zu klein für die aufgelaufenen Fehler, sind alle außerhalb der Liste liegende Fehler für den Anwender nicht sichtbar. Aus‐ gangsseitig erfolgt durch den FB eine Benachrichtigung über neue Meldun‐ Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 209: Bausteinparameter

    Kanals angefordert werden. Sollen bei der Vorga‐ be einer Kanalnummer auch alle kanalunabhängigen Informatio‐ nen geliefert werden, muss zusätzlich zu dem höchstwertigen Bit 15 auch das Bit 14 gesetzt werden. Dies kann über eine ODER- Verknüpfung mit 16#8000 bzw. 16#4000 erfolgen. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 210 Anforderung der Daten von Kanal 1, 2, 3 und 6 mittels Kanalmas‐ Channel := 2#1001110 ; Anforderung der Daten von Kanal 27: Channel := 27 OR 16#8000; Anforderung der Daten von Kanal 27 inkl. der kanalunabhängigen Informationen: Channel := 27 OR 16#8000 OR 16#4000; Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 211 Bausteins über Enable=FALSE (nach Abschluss eines evtl. laufenden Leseprozesses) auf FALSE gesetzt Error: Signalisiert über TRUE Fehlerzustände im Baustein. Genauere Diagnosen sind über ErrorID und ErrorIdent möglich ErrorID: grobe Fehlerbeschreibung ErrorIdent: Detaillierte Fehlerbeschreibung (für künftige Erweiterungen) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 212: Projektierungsbeispiel

    "Error" gesetzt. Weiterhin wird in "ErrorNo" die Art des Fehlers oder Zu‐ standes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Paramet‐ rierung oder NC-interne Fehler: Parameterfehler Interner Fehler Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 213: Diagnosetexte Lesen (Mt_Diagtext)

    Sammeldiagnosenummern abgebildet. Eine Unter‐ scheidung einzelner NC-Programm- oder Antriebsdiagnosen ist somit nicht möglich. Abb. 12-44: Aufruf des Bausteins MT_DiagText Einschränkung Es können maximal 3 Instanzen des FBs pro SPS-Task angelegt werden. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 214: Bausteinparameter

    Anforderung der Daten von Kanal 1, 2, 3 und 6 mittels Kanalmas‐ Channel := 2#1001110 ; Anforderung der Daten von Kanal 27: Channel := 27 OR 16#8000; Anforderung der Daten von Kanal 27 inkl. der kanalunabhängigen Informationen: Channel := 27 OR 16#8000 OR 16#4000; Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 215 über Enable=FALSE (nach Abschluss eines evtl. laufenden Lese‐ prozesses) auf FALSE gesetzt. Error Signalisiert über TRUE Fehlerzustände im Baustein. Genauere Diagnosen sind über ErrorID und ErrorIdent möglich. ErrorID grobe Fehlerbeschreibung ErrorIdent Detaillierte Fehlerbeschreibung (für künftige Erweiterungen) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 216: Projektierungsbeispiel

    Die Ergebniswerte werden in einem, vom Anwender zur Verfügung gestellten Speicherbereich geschrieben. Ausgehend von der Beschreibung im Pro‐ grammierhandbuch ist dabei folgendes Typemapping zu beachten: CPL Datentypen SPS-Datentypen Double LREAL Real LREAL Integer DINT Character STRING Tab. 12-2: Typemapping für Funktionsbaustein MT_MCoDS Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 217: Bausteinparameter

    Im folgendem Beispiel werden kontinuierlich die Sollpositionen aller Vor‐ schub- und Hilfsachsen in aufsteigender, kanalunabhängiger Reihenfolge er‐ mittelt. Für die Ergebnisse wird ein Feld von LREAL-Werten (AchsPos) be‐ reitgestellt. Abb. 12-46: Projektierungsbeispiel für Funktionsbaustein MT_MCoDS R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 218: Statusmeldungen

    Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE ErrorIdent Detaillierte Fehlerbeschreibung (für künftige Erweiterungen) 12.25.3 Projektierungsbeispiel Das Aktivieren der Funktion erfolgt mit steigender Flanke am Eingang %IX41.3. Der Aufruf des Bausteines MT_S3AutoAdapt könnte folgendermaßen ausge‐ führt werden: Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 219: Statusmeldungen

    Aufruf Baustein MT_RingTop 12.26.2 Bausteinparameter Der Baustein wird mit folgenden Parametern aufgerufen: Execute Flag für eine neue Anforderung Done Anzeige, dass der Auftrag erfolgreich beendet wurde Active Flag, das anzeigt, dass der Baustein noch aktiv ist R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 220: Projektierungsbeispiel

    Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, Die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit "Error" gesetzt und in "ErrorID" eine Fehlernummer ausgegeben. Allgemeine Fehler und Zustände: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vorhanden Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 221: Log-Eintrag Im Aktionsrekorder (Mt_Logdata)

    (Active=TRUE), werden keine neuen Aufträge angenom‐ EventType Typ des Logbucheintrages: MT_LOGDATA_NORMAL ( 0 ) MT_LOGDATA_SPECIAL ( 1 ) MT_LOGDATA_CRITICAL ( 2 ) MT_LOGDATA_CRASH ( 3 ) (Änderungen / Erweiterungen unter der Verwendung der Sprachdatei „MTXacr_BaseLogData.xxx“ möglich) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 222 Werkzeug und vorausgewähltes Werkzeug mit jeweils Platz, Sektor, Schneidenanzahl, Name und T-NR sowie die aktive Schneide [L1, L2, L3, R, ORI, Theta, Phi]) MT_LOGDATA_TABLES (16): Dateiname der aktiven Korrekturtabelle (ZeroOffset , Placement , D-Corr table) MT_LOGDATA_AUXFUNC (32): Hilfsfunktionen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 223: Projektierungsbeispiel

    Allgemeine Fehler und Zustände: Parameterfehler Interner Fehler Funktionsabhängige Fehler und Zustände: Interner Fehler des Aktionsrekorders Aktionsrekorder nicht aktiv Unzulässiger Parameter Ungültige Ncs Nachricht Log-Einträge durch die SPS sind nicht aktiv Bereich für die Variablen zu groß (max. 512) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 224: Systemdaten Segmentiert Lesen (Mt_Sd_Rd_Seg)

    Die Variable muss in demselben Format definiert sein, wie sie auf NC- Seite durch die Schema-Dateien definiert wurden MaxSize Gesamtgröße der Variablen in Bytes Active Signalisiert über TRUE, dass der Baustein den Auftrag bearbeitet Done Anzeige, dass das Kommando erfolgreich beendet wurde Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 225: Projektierungsbeispiel

    Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vorhanden Funktionsabhängige Fehler und Zustände: Fehler innerhalb der XML-Lib 507: Inhalt des Elements entspricht nicht dem Basis-Datentyp lt. Schema 508: Inhalt des Elements entspricht nicht den Facets lt. Schema 509: Interner Fehler beim Validieren R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 226: Systemdaten Segmentiert Schreiben (Mt_Sd_Wr_Seg)

    Zugriff übergeben wer‐ den. Einschränkungen: Auf unterster Ebene können keine kompletten Arrays gelesen werden. Ar‐ rays, die Unterelemente einer Systemvariablen sind, können dagegen auch komplett gelesen werden (z. B. /ArrayOfInts). Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 227: Bausteinparameter

    Projektierungsbeispiel Im Projektierungsbeispiel wird die Systemvariable MyVarArr_1 komplett ge‐ schrieben. Zuvor wurde die TypeId des Systemdatums einmalig durch das Lesen der Variable bestimmt. Die Größe von MyVarArr_1 muss genau mit der Größe des Systemdatums übereinstimmen R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 228: Statusmeldungen

    Letztes Element im Path stimmt nicht mit erstem Element in Data übe‐ rein 518: Element aus XML-Datei oder XML-String nicht im Schema deklariert 520: Datentyp passt nicht zum spezifizierten Element 521: Es wurden zu viele binäre Daten angefordert 522: Unbekannter Datentyp 523: Ungültige Datengröße Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 229: Fast Action Eingangsdaten Lesen (Mt_Fadataread)

    Es ist dies das Ergebnis der Bibliotheksfunktion, nicht das Ergebnis ei‐ ner NC-seitigen Fast Action (s. u.) ResultAdr Reserviert für zukünftige Erweiterungen (Pointer auf den Return-Wert der NC-seitigen FA). Wird momentan noch nicht genutzt R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 230: Projektierungsbeispiel

    Tasklogik: Überschreitet einer der Sollwerte eine Schranke, wird dieser Wert in die Ausgangsdaten (CPL-Variable) der 2. FA zurückgeliefert Abb. 12-58: Struktur für die Eingangsdaten Abb. 12-59: Struktur für die Ausgangsdaten Abb. 12-60: Deklarationsteil des Programms Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 231: Statusmeldungen

    übergebene Größe in SizeOfInputData ist 0 0x000C: Die Größe der konfigurierten Eingangsdaten stimmt nicht mit der über‐ gebenen Größe in SizeOfInputData überein 0x000D: Zieladresse in InputDataAdr ist ein Null-Pointer 0x7FFE: Interner Fehler R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 232: Fast Action Ausgangsdaten Schreiben(Mt_Fadatawrite)

    0x000A: Die Funktion wurde nicht ausgeführt, da der Aufruf nicht aus einer Fast Plc Task erfolgte 0x000B: Konfigurationsfehler: Es sind keine Eingangsdaten für die Task konfigu‐ riert oder die übergebene Größe in SizeOfInputData ist 0 Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 233: Projektierungsbeispiel

    Tasklogik: Überschreitet einer der Sollwerte eine Schranke, wird dieser Wert in die CPL-Variable der 2. FA zurückgeliefert Abb. 12-63: Struktur für die Eingangsdaten Abb. 12-64: Struktur für die Ausgangsdaten Abb. 12-65: Deklarationsteil des Programms R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 234 224/409 MTX 15VRS SPS-Interface Programmbausteine Abb. 12-66: Projektierungsbeispiel für die Funktionen MT_FaDataRead und MT_FaDataWrite Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 235: Konfiguration Von Sps-Spezifischen Daten In Indraworks

    Je nach Anzahl der Maschinenfehler, -warnungen und -hinweise, können Sie die folgenden Bit-Interface-Datentypen mit unterschiedlicher Anzahl von Sig‐ nalen verwenden: ● "qMZA" mit bis zu 2048 Signalen oder ● "qMZAext" mit bis zu 8192 Signale. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 236: Aufbau Der Mza-Datei

    Der MZA-Text unterteilt sich in einen Haupt-, Hilfs- und Behebungstext. Die Trennung erfolgt mit einem doppelten Nummernzeichen "##". Lange Texte können mit dem Zeichen "_" am Zeilenende in der nächstenZeile fortgesetzt werden. Beispiel: MZA-Text mzatexte.049 (E123, NOT-AUS Taster an Station ist betätigt! ## _ Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 237: Aktivierung Der Meldungen

    Codierungsaufwands um bis zu 2/3 der darstellbaren Zei‐ chen. 13.1.5 Aktivierung der Meldungen Die MZA-Meldungen werden in der SPS durch Setzen der gewünschten Bit- Signale aktiviert. Beispiel: Strukturierter Text qMZAext.MZA_0004:=TRUE; Das Rücksetzen der MZA-Meldungen muss ebenfalls in der SPS program‐ miert werden. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 238: Ergänzende Hinweise

    (Wnnnn,…) oder Hinweisnummer (Mnnnn,...) in der Datei "mzatexte.xxx". Signale außerhalb dieses Bereichs werden ignoriert. Dadurch kann für nicht benötigte Signale Übertragungszeit eingespart werden. Signale innerhalb des Bereichs ohne eine Textentsprechung erscheinen automatisch als Ma‐ schinenwarnung (<Nr.>). Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 239: Mt_Baseadditional.library

    Funktion/Funktionsbaustein Kurzbeschreibung MT_DrvGetSafeState, Seite Aktiven Sicherheitstechnik-Betriebszustand eines Antriebs ermitteln (auch für Spindel) MT_AxGetChIndex, Seite Kanalzuordnung einer Achse prüfen Allgemein MT_AxHandwheelACS, Handrad betreiben für eine Achse im Achs‐ Seite 286 koordinatensystem MT_AxProbeMonitor, Seite Überwachung einer Messtasterachse R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 240 Ermitteln und Ändern der aktiven Tippge‐ MT_SpJogSpeed, Seite schwindigkeit einer Spindel (kombiniert (MT_SpGetJogSpeed und MT_SpSetJog‐ Tippge‐ Speed) schwindig‐ MT_SpGetJogSpeed, Seite Ermitteln der aktuellen Tippgeschwindig‐ keit keit für eine Spindel MT_SpSetJogSpeed, Seite Ändern der aktiven Tippgeschwindigkeit für eine Spindel Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 241: Standardschnittstellen An Funktionsbausteinen

    Aufgaben über definierte Schnittstellen anzuspre‐ chen. Dabei kann die Bearbeitung entweder zustands- oder flankengesteuert erfolgen. Zudem unterscheidet man zwischen Aufträgen, die abschließend behandelt werden können und solchen die einmal angestoßen einen perma‐ nent Eingriff erfordern. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 242: Bausteintypen Und Ihre Schnittstellen

    Der optionale Ausgang Active kann bei abschließend und perma‐ nent arbeitenden Bausteinen verwendet werden, hat aber jeweils ein anderes Verhalten! Alle Ausgänge zur Fehlerkennzeichnung (Error, ErrorID, ErrorIdent) finden sich bei abschließend und permanent arbeitenden Bausteinen und haben bei beiden das gleiche Verhalten. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 243 CommandAborted Ausgang zeigt an, dass der FB unterbrochen wurde (z. B. von einem anderen FB) Error Bearbeitung mit Fehler beendet ErrorID Ausgang für grobe Fehlerklassifikation ErrorIdent Ausgang für detaillierte Fehlerklassifikation Tab. 14-7: Übersicht standardisierter Bezeichner R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 244: Ein- Und Ausgänge Zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, Abschließende Bearbeitung

    über Variablennamen kenntlich zu machen! Bei Bausteinen mit "Shutdown" muss genau definiert werden, wie sich der Baustein verhält, wenn "Enable" wieder auf TRUE ge‐ setzt wird, solange "Shutdown" noch gesetzt ist (Retriggern). Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 245 I/O zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bear‐ beitung ohne "Shutdown". Bearbeitung erfolgreich abgeschlossen Abb. 14-2: I/O zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bear‐ beitung ohne "Shutdown". Bearbeitung mit Fehler abgeschlossen Abb. 14-3: I/O zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bear‐ beitung ohne "Shutdown". Bearbeitung unterbrochen R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 246 I/O zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bear‐ beitung mit "Shutdown". Bearbeitung erfolgreich abgeschlossen Abb. 14-5: I/O zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bear‐ beitung mit "Shutdown". Bearbeitung mit Fehler abgeschlossen Abb. 14-6: I/O zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bear‐ beitung mit "Shutdown". Bearbeitung wurde unterbrochen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 247: Ein- Und Ausgänge Flankengesteuerter Funktionsbausteine, Abschließende Bearbeitung

    Ist "Execute" TRUE, bleibt "Error" solange TRUE bis "Execute" deaktiviert wird. Ist ein "Shutdown"-Ausgang vorhanden, wird dieser Ausgang gleichzeitig mit "Error" TRUE. Der Baustein muss dann solange weiterhin aufgerufen werden, bis "Shutdown" FALSE wird Tab. 14-9: I/O zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bear‐ beitung R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 248 I/O flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung ohne "Shutdown". Bearbeitung erfolgreich abgeschlossen Abb. 14-8: I/O flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung ohne "Shutdown". Bearbeitung mit Fehler abgeschlossen Abb. 14-9: I/O flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung ohne "Shutdown". Bearbeitung unterbrochen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 249 I/O flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung mit "Shutdown". Bearbeitung erfolgreich abgeschlossen Abb. 14-11: I/O flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung mit "Shutdown". Bearbeitung mit Fehler abgeschlossen Abb. 14-12: I/O flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung mit "Shutdown". Bearbeitung unterbrochen R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 250: Ein- Und Ausgänge Zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, Permanente Bearbeitung

    Ist es notwendig, dass bestimmte Eingänge nicht nur mit der Flanke an "Enable" übernommen werden, sonder zyklisch wäh‐ rend der Bausteinbearbeitung, so ist dies explizit zu dokumentie‐ ren und nicht über Variablennamen kenntlich zu machen! Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 251 I/O zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbei‐ tung ohne "Shutdown". Bearbeitung erfolgreich Abb. 14-14: I/O zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbei‐ tung ohne "Shutdown". Bearbeitung mit Fehler abgebrochen Abb. 14-15: I/O zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbei‐ tung ohne "Shutdown". Bearbeitung unterbrochen R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 252 I/O zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbei‐ tung mit "Shutdown". Bearbeitung erfolgreich Abb. 14-17: I/O zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbei‐ tung mit "Shutdown". Bearbeitung mit Fehler abgebrochen Abb. 14-18: I/O zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbei‐ tung mit "Shutdown". Bearbeitung unterbrochen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 253: Ein- Und Ausgänge Flankengesteuerter Funktionsbausteine, Permanente Bearbeitung

    Ist "Execute" TRUE, bleibt "Error" solange TRUE bis "Execute" deaktiviert wird. Ist ein "Shutdown"-Ausgang vorhanden, wird dieser Ausgang gleichzeitig mit "Error" TRUE. Der Baustein muss dann solange weiterhin aufgerufen werden, bis "Shutdown" FALSE wird Tab. 14-11: I/O flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 254 Abb. 14-19: I/O flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung ohne "Shutdown". Bearbeitung erfolgreich Abb. 14-20: I/O flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung ohne "Shutdown". Bearbeitung mit Fehler abgebrochen Abb. 14-21: I/O flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung ohne "Shutdown". Bearbeitung unterbrochen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 255: Nc-Kanal

    "Shutdown". Bearbeitung erfolgreich Abb. 14-23: I/O flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung mit "Shutdown". Bearbeitung mit Fehler abgebrochen Abb. 14-24: I/O flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung mit "Shutdown". Bearbeitung unterbrochen 14.3 NC-Kanal 14.3.1 Übersicht Übersicht Kanalfunktionen Kategorie Funktion/Funktionsbaustein Kurzbeschreibung R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 256: Mt_Chnumbervalidation, Gültigkeit Der Kanalnummer Prüfen

    Der Funktionsbaustein prüft ob die angegebene Kanalnummer in der NC- Konfiguration vorhanden ist. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-13: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-25: Funktionsbaustein MT_ChNumberValidation Name Beschreibung VAR_INPUT Execute BOOL Prüfung starten ChannelNumber Zu prüfende Kanalnummer Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 257 Konnte die Prüfung nicht durchgeführt werden, wird dies durch den Ausgang "Error" angezeigt. Solange "Error" TRUE ist, findet man einen gültigen Feh‐ lercode unter "ErrorIdent". Vor einer erneuten Prüfung, sowie zum Fehler lö‐ schen, muss "Execute" FALSE werden. Mit dem Rücksetzen von "Execute" R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 258: Mt_Chgetstate, Aktuellen Kanalstatus Ermitteln

    Das Ergebnis zeigt, das 3 eine gültige Kanalnummer ist und das 5 die maxi‐ mal gültige Kanalnummer wäre. Abb. 14-27: Deklaration MT_ChNumberValidation Abb. 14-28: Implementation MT_ChNumberValidation 14.3.3 MT_ChGetState, Aktuellen Kanalstatus ermitteln Kurzbeschreibung Funktion zum Ermitteln des aktuellen Kanalstatus. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 259 Es ist ein Fehler aufgetreten, der nur durch "Grundstel‐ ProcessError BOOL lung" oder "Programm-Abwahl" behoben werden kann Ungültiger Kanalstatus, die aktive Bitcodierung von InvalidState BOOL "iCh_State_00..04" ist unbekannt Tab. 14-17: Ein-/Ausgänge Funktionsbaustein MT_ChGetState Signal-Zeit-Diagramm Kein spezielles Verhalten, welches ein Signal-Zeit-Diagramm notwendig macht. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 260: Mt_Chgetactiveprogram, Aktives Nc-Programm Ermitteln

    Funktionsbaustein zum Ermitteln des aktiven NC-Programm. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-18: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-31: Funktionsbaustein MT_ChGetActiveNcProgram Name Beschreibung VAR_INPUT Execute BOOL Lesen des aktiven Nc-Programms starten ChannelNumber UINT Kanalnummer Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 261 MTX_TABLE Fehler von "MT_ChGetActiveNcProgram" Additional Additional 2 (Hex) Bedeutung (Hex) 0x00000000 0x00000000 Kein Fehlercode verfügbar Die angegebene Kanalnummer ist ungül‐ tig. Additional 2 enthält die höchste er‐ 16#00060401 MaxChannelNumber laubte Kanalnummer aus der NC-Konfi‐ guration. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 262: Mt_Chncprogprogress, Aktuellen Programmfortschritt Ermitteln

    Abb. 14-32: Deklaration Abb. 14-33: Implementation 14.3.5 MT_ChNcProgProgress, Aktuellen Programmfortschritt ermitteln Kurzbeschreibung Funktionsbaustein zum Ermitteln des aktuellen Fortschritt eines Nc-Pro‐ gramm. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-21: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 263 (ProgRunTimeTotal) ProgramData.TotalTi‐ Gesamtlaufzeit, gelesen aus dem Nc-Programm (Pro‐ BOOL meFileValid gRunTimeTotal) ist gültig ProgramData.TotalTi‐ Gesamtlaufzeit in Sekunden, gemessen von der SPS bei UDINT meMeasured 100% Override ProgramData.TotalTi‐ BOOL Gemessene Gesamtlaufzeit ist gültig meMeasuredValid R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 264 Nc-Programmen. Ist der Cache voll wird das Nc-Programm dessen Verwendung am längsten zurück liegt aus dem Cache ent‐ fernt und durch das neu angewählte ersetzt. Cache benötigt Speicher! Für jeden Cacheplatz werden 381Byte benötigt. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 265 Fortschrittsanzeige berücksichtigt wird indem entsprechende M-Funktionen mit den FB-Eingängen verknüpft werden. Abb. 14-36: Beispiel: Nc-Programm mit M-Funktion, Berücksichtigung von einem Programmteil zur Fortschrittsanzeige Abb. 14-37: Beispiel: Implementation des FB mit Berücksichtigung der M-Funkti‐ onen HMI, Anzeige im Header des IndraWorksOperation R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 266 Diagnosen ● MTX_TABLE Fehler von "MT_ChNcProgProgress" Additio‐ Additional2 Bedeutung nal1 (Hex) (Hex) 0x000000 0x0000000 Kein Fehlercode verfügbar Die angegebene Kanalnummer ist ungültig. Additional2 16#00060 MaxChan‐ enthält die höchste erlaubte Kanalnummer aus der NC- nelNumber Konfiguration. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 267 ErrorCode Fehler bei interner Verwendung von "SysFileAsync23.Sys‐ SysFileA‐ 0x000914 FileReadAsync" sync23.Sy sFileRea‐ Additional2 enthält den Fehlercode dieses FB dAsync Tab. 14-23: Fehlercodes von "MT_ChNcProgProgress", nur gültig wenn Aus‐ gang"Error"==TRUE Implementationsbeispiel Abb. 14-39: Deklaration Abb. 14-40: R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 268: Mt_Chsetreentrybreakpoint, Zum Wiederanfahren Den Unterbrechungspunkt Speichern

    Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-24: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-42: Funktionsbaustein MT_ChSetReentryBreakPoint Name Beschreibung VAR_INPUT Execute BOOL Unterbrechungspunkt speichern starten ChannelNumber Kanalnummer NcStop ausführen bevor Unterbrechungspunkt speichern NcStop BOOL startet Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 269 Ausgang "Active" TRUE ist. Fehlerbehandlung Dieser Funktionsbaustein generiert im Fehlerfall eine detaillierte Diagnose. Eine genaue Beschreibung des ausgegebenen Fehlercodes (Additional1, Ad‐ ditional2) finden Sie in der zugehörigen Tabelle (Table). Dieser Funktions‐ baustein kann Fehlercodes für folgende Tabellen ausgeben: R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 270 Fehlercode für MT_SD_RD MT_SD_R ErrorNum‐ Fehler von MT_SD_WR, der Wert in Addtional2 enthält 0x0009042 der Fehlercode für MT_SD_WR MT_SD_W Tab. 14-26: Fehler von "MT_ChSetReentryBreakPoint", aus "ErrorIdent.Additio‐ nal1", gültig wenn "Error"==TRUE Implementationsbeispiel Abb. 14-43: Deklaration MT_ChSetReentryBreakPoint Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 271: Mt_Chsetfeedoverride, Kanalvorschub Ändern

    übertragen werden. Mit dieser Funktion wird der am Eingang "Graycode" an‐ liegende Wert gewandelt und an das angeschlossene Kanal-Interface über‐ geben. Fehlerbehandlung Für diese Funktion ist keine Fehlerbehandlung notwendig. Implementationsbeispiel Beispielprogramm für das Ändern des Override für den ersten Kanal. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 272: Mt_Chgetfeedoverride, Aktiven Vorschub-Override Ermitteln

    Funktionsbeschreibung Durch das Lesen der Funktion MCODS 7 ermittelt der FB den Override für den am Eingang "ChannelNumber" angegebnene Kanal. Sobald Ausgang "Done" TRUE ist ist der ermittelte Wert am Ausgang "Over‐ ride" gültig. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 273: Mt_Chgetopmode, Aktive Betriebsart Ermitteln

    Im Beispielprogramm wird die Betriebsart des ersten Kanals ermittelt. Abb. 14-48: Deklaration Abb. 14-49: Implementation 14.3.9 MT_ChGetOPMode, Aktive Betriebsart ermitteln Kurzbeschreibung Funktion zum Ermitteln der aktiven Haupt- und Unterbetriebsarten. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-32: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 274 Alle Zustände, in welchen sich ein Kanal im Hinblick auf die Be‐ triebsart befinden kann, werden bitcodiert über das Kanal-Interface (MT_iCh_Type) durch die Signale "iCh_OpMode_00 .. 03" von der NC an die SPS übertragen. Es kann immer nur eine Hauptbetriebsart mit einer zugehö‐ Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 275 ManWcsSetup, Manual naten Keine Keine Keine NoOPMode Tab. 14-34: Übersicht der Haupt- und Unterbetriebsarten mit den zugehörigen Interface-Signalen Fehlerbehandlung Für diese Funktion ist keine Fehlerbehandlung notwendig. Implementationsbeispiel Im Beispielprogramm wird die Betriebsart des ersten Kanals ermittelt. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 276: Mt_Chsetmainopmode, Ändern Der Nc-Hauptbetriebsarten

    MTX 15VRS SPS-Interface MT_BaseAdditional.library Abb. 14-51: Deklaration MT_ChGetOPMode Abb. 14-52: Implementation MT_ChGetOPMode 14.3.10 MT_ChSetMainOPMode, Ändern der NC-Hauptbetriebsarten Funktionsbaustein zum Ändern der Hauptbetriebsarten. Kurzbeschreibung Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-35: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 277 Grobe Fehlerinformation Detaillierte Fehlerinformation (nur gültig wenn ErrorIdent ERROR_STRUCT "Error"=TRUE) VAR_IN_OUT Chan_C MT_qCh_Type Kanal-Interface: Kanal-Steuer-Signale Tab. 14-36: Ein-/Ausgänge Funktionsbaustein MT_ChSetMainOPMode Signal-Zeit-Diagramm Abb. 14-54: Signal-Zeit-Diagramm MT_ChSetMainOPMode Links: Setzen Betriebsart "Automatik" erfolgreich Rechts: Setzen Betriebsart "Hand" erfolgreich R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 278 "Error" und "Done" gelöscht. Solange "Active" TRUE ist, haben Sig‐ naländerungen an den Eingängen zur Vorwahl der Betriebsart (z. B. "Manu‐ al") keine Auswirkungen. Die Ausgänge "Done", "Active" und "Error" schlie‐ ßen einander aus, d. h. es ist immer nur einer der Ausgänge TRUE. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 279 0x 00050001 Interner Fehler 0x 00050002 Interner Fehler Tab. 14-37: Fehler von "MT_SetMainOPMode", aus "ErrorIdent.Additional1", gül‐ tig wenn "Error"==TRUE Implementationsbeispiel In diesem Beispiel wird die Betriebsart auf die Unterbetriebsart Automatik- Folgesatz geändert. Abb. 14-56: Deklaration MT_ChSetMainOPMode R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 280: Mt_Chsetopmode, Ändern Der Nc-Betriebsarten

    Implementation MT_ChSetMainOPMode, Betriebsart ändern erfolg‐ reich 14.3.11 MT_ChSetOPMode, Ändern der NC-Betriebsarten Kurzbeschreibung Funktionsbaustein zum Ändern der NC-Haupt- und Unterbetriebsarten. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-38: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-58: Funktionsbaustein MT_ChSetOPMode Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 281 Bearbeitung erfolgreich abgeschlossen Active BOOL Bearbeitung aktiv Error BOOL Bearbeitung fehlerhaft ErrorID ENUM (INT) Grobe Fehlerinformation Detaillierte Fehlerinformation (nur gültig, wenn "Error" = ErrorIdent ERROR_STRUCT TRUE) VAR_IN_OUT Chan_C MT_qCh_Type Kanal-Interface: Kanal-Steuer-Signale Tab. 14-39: Ein-/Ausgänge Funktionsbaustein MT_ChSetOPMode R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 282 (MT_qCh_Type) durch die Signale "qCh_OpModeSel_00 .. 03" von der SPS an die NC übertragen. Es kann immer nur eine Hauptbetriebsart mit einer zu‐ gehörigen Unterbetriebsart (wenn vorhanden) aktiv sein. Zudem gibt es den gültigen Zustand, dass keine Betriebsart gewählt ist. Die folgende Tabelle Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 283 Funktionsbaustein und sichert den Zustand der Eingänge zu diesem Zeit‐ punkt. Lediglich die Eingänge "Chan_S" und "Chan_C" werden zyklisch über‐ nommen, solange der Baustein aktiv ist ("Active"==TRUE). Mit dem Signal‐ wechsel muss die gewünschte Haupt- oder Unterbetriebsart vorgewählt sein R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 284 Kanal am FB angeschlossen. 0x 00050001 Interner Fehler 0x 00050002 Interner Fehler Tab. 14-41: Fehler von "MT_SetOPMode", aus "ErrorIdent.Additional1", gültig wenn "bError"==TRUE Implementationsbeispiel In diesem Beispiel wird die Betriebsart auf die Unterbetriebsart Automatik- Folgesatz geändert. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 285: Mt_Chopmode, Ändern Der Nc-Hauptbetriebsarten

    Mit diesem Funktionsbaustein kann die Haupt- und Unterbetriebsart eines Kanals geändert werden. Außerdem wird zyklisch die aktive Haupt- und Un‐ terbetriebsart eines Kanals ermittelt. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-42: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 286 SetAutoProgBlock BOOL Setze Unterbetriebsart: Programmsatz SetAutoSingleStep BOOL Setze Unterbetriebsart: Einzelschritt SetAutoSingleBlock BOOL Setze Unterbetriebsart: Einzelsatz SetAutoRetContour BOOL Setze Unterbetriebsart: Wiederanfahren Setze Unterbetriebsart: CPL Debugger (NC-Analyser) SetAutoCplProgBlock BOOL Programmsatz SetAutoCplContBlock BOOL Setze Unterbetriebsart: CPL Debugger Folgesatz Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 287 Unterbetriebsart: CPL Debugger Programmsatz aktiv AutoCplContBlock BOOL Unterbetriebsart: CPL Debugger Folgesatz aktiv VAR_IN_OUT Chan_S MT_iCh_Type Kanal-Interface: Kanal-Status-Signale Chan_C MT_qCh_Type Kanal-Interface: Kanal-Steuer-Signale Tab. 14-43: Ein-/Ausgänge Funktionsbaustein MT_ChOPMode Signal-Zeit-Diagramm Abb. 14-64: Manuel aktiv, Ändern in Automatic, Ändern in Manual R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 288 Ändern der Betriebsart der Eingang verwendet, an dem zuletzt eine Signaländerung erkannt wurde. Die Ausgänge "InOpera‐ tion" und "Error" schließen einander aus, d. h. es ist immer nur einer der Aus‐ gänge TRUE. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 289 0x 00050001 Interner Fehler 0x 00050002 Interner Fehler Tab. 14-44: Fehler von MT_ChOPMode, aus "ErrorIdent.Additional1", gültig wenn "Error"==TRUE Implementationsbeispiel In diesem Beispiel wird die Betriebsart auf die Unterbetriebsart Automatik- Folgesatz geändert. Abb. 14-66: Deklaration MT_ChOPMode R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 290: Achsen

    Ermittelt und Ändert die Betriebsart einer MT_AxAsyncOPMode, Sei‐ asynchronen Achse (kombiniert MT_AxA‐ Asynchro‐ te 305 syncGetOpMode und MT_AxAsyncSetOp‐ Ach‐ Mode) MT_AxAsyncGetOPMode, Aktive Betriebsart einer asynchronen Seite 301 Achse ermitteln MT_AxAsyncSetOPMode, Betriebsart einer asynchronen Achse än‐ Seite 302 dern Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 291: Mt_Drvgetsafestate, Aktiven Sicherheitstechnik-Betriebszustand Ermitteln

    Warnungen Tab. 14-45: Übersicht Achsfunktionen 14.4.2 MT_DrvGetSafeState, Aktiven Sicherheitstechnik-Betriebszustand er‐ mitteln Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein ermittelt den aktiven Sicherheitstechnik-Betriebszu‐ stand eines Antriebes. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-46: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 292 282/409 MTX 15VRS SPS-Interface MT_BaseAdditional.library Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-68: Funktionsbaustein MT_DrvGetSafeState Name Beschreibung VAR_INPUT Ermitteln des Sicherheitstechnik-Betriebszustand ausfüh‐ Execute BOOL SercosAdr Sercos-Adresse des Antriebs Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 293 Standardfirmware angesteuert 0: Auslieferungszustand SMO Aktivierungsstatus SMO_ActivationStatus BOOL 1: "Safe Motion" Funktionalität ist nicht aktiv 0: "Safe Motion" Funktionalität ist aktiv Sicherheitstechnik-Fehler, SafetyTechnologyError BOOL 1: keine Fehlermeldung 0: Fehlermeldung R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG Tab. 14-47: Ein-/Ausgänge Funktionsbaustein MT_DrvGetSafeState...
  • Seite 294 Eine genaue Beschreibung des ausgegebenen Fehlercodes (Additional1, Ad‐ ditional2) finden Sie in der zugehörigen Tabelle (Table). Dieser Funktions‐ baustein kann Fehlercodes für folgende Tabellen ausgeben: Diagnosen Der Funktionsbaustein zeigt ausschließlich Fehler des intern genutzten Funk‐ tionsbausteines "IL_SIIISvcRead" aus der Bibliothek "RIL_SercosIII", an. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 295: Mt_Axgetchindex, Kanalzuordnung Der Achse Ermitteln

    SPS übertragen. Diese Funktion dekodiert diese Information und zeigt die Nummer des Kanals am Ausgang der Funktion an. Fehlerbehandlung Für diese Funktion ist keine Fehlerbehandlung notwendig. Implementationsbeispiel Im Beispielprogramm wird die Betriebsart des ersten Kanals ermittelt. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 296: Mt_Axhandwheelacs, Handrad Ändern

    FALSE==Bei Überschreitung der Maximalgeschwindigkeit wird der Verfahrweg entsprechend reduziert. TRUE==Bei Überschreitung der Maximalgeschwindigkeit ReactionExceeding‐ BOOL wird der durch Handradbewegungen vorgegebene Weg MaxSpeed auch abgearbeitet. Achtung: Auch nach Beenden der Handradbewegung können noch Achsbewegungen statt‐ finden Value Handradpulse Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 297 0x00030403 Allgemeiner Parameterfehler Ändern mindestens eines Interface-Signale "qAx_HandwPosMode", "qAx_HandwSel_00..01" ist fehlge‐ 0x00040101 schlagen. Eventuell wurden die Signale außerhalb des Bau‐ stein überschrieben Tab. 14-51: Fehler von "MT_AxHandwheelAcs", aus "ErrorIdent.Additional1", gül‐ tig wenn "Error"==TRUE Implementationsbeispiel Beispielprogramm R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 298: Mt_Axprobemonitor, Messtasterachse Überwachen

    Abb. 14-74: Funktionsbaustein MT_AxProbeMonitor Name Beschreibung VAR_INPUT Enable BOOL Baustein einschalten SwitchStatus BOOL Einschaltzustand des Messtaster (1==Ein, 0==Aus) Auslenkstatus des Messtaster (1==ausgelenkt, 0==nicht ProbeStatus BOOL ausgelenkt) Messstatus (1==Messung aktiv (G75), 0==Messung nicht MeasureStatus BOOL aktiv) Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 299 Situationen: Bewegungssperre richtungsbezogen: Bei eingeschaltetem und ausgelenktem Messtaster wird eine Bewegungs‐ sperre empfohlen ("MoveStop"), wenn zusätzlich eine Bewegungsankündi‐ gung in Auslenkrichtung erfolgt. Bei einer der Auslenkrichtung entgegenge‐ setzten Bewegungsankündigung wird die Bewegungssperre ("MoveStop") gelöscht. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 300 Richtung ausge‐ bewegen lenkt ist Tab. 14-54: Übersicht der Gründe für die Empfehlung der Bewegungssperre Fehlerbehandlung Zur Zeit gibt es für diesen Baustein keine Fehlercodes. Referenzen auf die Diagnosetabelle Diagnosen ● MTX_TABLE Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 301: Mt_Axgetjogmode, Aktiven Jogmode Ermitteln

    Implementation MT_AxProbeMonitor 14.4.6 MT_AxGetJogMode, Aktiven JogMode ermitteln Kurzbeschreibung Funktion zum Ermitteln des aktiven JogMode einer Achse. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-56: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-76: Funktionsbaustein MT_AxGetJogMode R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 302: Mt_Axsetjogmode, Ändern Des Jodmode

    Funktion den zuletzt von der SPS vorgegebenen JogMode aus Kanalinterface (MT_qAx_Type) Signalen "qAx_Man‐ Feed_00..03". Fehlerbehandlung Für diese Funktion ist keine Fehlerbehandlung notwendig. Implementationsbeispiel Abb. 14-77: Implementation MT_AxGetJogMode 14.4.7 MT_AxSetJogMode, Ändern des JodMode Kurzbeschreibung Funktionsbaustein zum Ändern des JogMode (Tippdistanz). Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 303 Bearbeitung erfolgreich abgeschlossen Active BOOL Bearbeitung aktiv Error BOOL Bearbeitung fehlerhaft ErrorID ENUM (INT) Grobe Fehlerinformation Detaillierte Fehlerinformation (nur gültig wenn "bEr‐ ErrorIdent ERROR_STRUCT ror"=TRUE) VAR_IN_OUT Axis_C MT_qAx_Type Achs-Interface: Achs-Steuer-Signale Tab. 14-59: Ein-/Ausgänge Funktionsbaustein MT_AxSetJogMode R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 304 "AXSP\Dr[x]\AxFun\Jog\Dist" - "MaCoDa-Nr.: 101500002"). Diese 9 JogModes werden ausschließlich von der SPS über das SPS-Achs-Interface (MT_qAx_Type) durch die Signale "qAx_ManFeed_00..03" codiert vorge‐ wählt. Mit dem Funktionsbaustein "MT_SetJogMode" können diese JogMo‐ des für eine Achse aktiviert werden. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 305 JogMode vorgewählt Das Ändern der Interface-Signale "qAx_ManFeed_00..03" ist 0x00040201 fehlgeschlagen. Eventuell wurden sie außerhalb des FB über‐ schrieben 0x 00050001 Interner Fehler Tab. 14-60: Fehler von "MT_AxSetJogMode", aus "ErrorIdent.Additional1", wenn "Error"==TRUE Implementationsbeispiel R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 306: Mt_Axjogmode, Ändern Und Ermitteln Der Aktiven Tippdistanz

    Implementation MT_AxSetJogMode, JogMode ändern erfolgreich Abb. 14-82: Implementation MT_AxSetJogMode, JogMode ändern fehlgeschla‐ gen (kein JogMode vorgewählt) 14.4.8 MT_AxJogMode, Ändern und Ermitteln der aktiven Tippdistanz Kurzbeschreibung Funktionsbaustein zum Ermitteln des aktuell aktiven JogMode (Tippdistanz), sowie zum Setzen eines neuen JogMode. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 307 Handrad aktiv, wenn TRUE nur inkrementelle JogModes HandweelActive BOOL möglich InitJogMode BOOL Vorwahl des JogMode bei Einschalten des Bausteins VAR_OUTPUT InOperation BOOL Bearbeitung läuft Error BOOL Bearbeitung fehlerhaft ErrorID ENUM (INT) Grobe Fehlerinformation Detaillierte Fehlerinformation (nur gültig wenn ErrorIdent ERROR_STRUCT "Error"=TRUE) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 308 Grundsätzlich zeigt der Funktionsbaustein das definierte Signalverhalten ei‐ nes permanent zustandsgesteuerten Bausteins, siehe Kapitel14.2 Standard‐ schnittstellen an Funktionsbausteinen, Seite 231. Abb. 14-84: Normales Verhalten bei Änderung der Tippdistanz Abb. 14-85: Verhalten des FB bei Setzen von "SetJogModeContRapid" Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 309 Der Eingang "InitJogMode" erlaubt es, mit dem Einschalten des FB einmalig einen JogMode zu setzen ohne das dafür einer der "SetJog... Eingänge" TRUE sein muss. Folgende Vorgaben sind gültig: InitJogMode JogMode Keine Initialisierung NoJogMode JogMode1 JogMode10 JogMode100 R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 310 JogMode vorgewählt Das Ändern der Interface-Signale "qAx_ManFeed_00..03" ist 0x00040201 fehlgeschlagen. Eventuell wurden sie außerhalb des FB über‐ schrieben 0x 00050001 Interner Fehler Tab. 14-64: Fehler von "MT_AxSetJogMode", aus "ErrorIdent.Additional1" wenn "Error"==TRUE Implementationsbeispiel Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 311: Mt_Axasyncgetopmode, Betriebsart Einer Asynchronen Achse Ermitteln

    MT_AxAsyncGetOPMode, Betriebsart einer asynchronen Achse er‐ mitteln Kurzbeschreibung Funktion zum Ermitteln der aktiven Betriebsart einer asynchronen Achse. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-65: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-89: Funktionsbaustein MT_AxAsyncGetOPMode R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 312: Mt_Axasyncsetopmode, Betriebsart Einer Asynchronen Achse Ändern

    Abb. 14-90: Implementation MT_AxAsyncGetOPMode 14.4.10 MT_AxAsyncSetOPMode, Betriebsart einer asynchronen Achse än‐ dern Kurzbeschreibung Funktion zum Ermitteln der aktiven Betriebsart einer asynchronen Achse. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-67: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 313 Grobe Fehlerinformation Detaillierte Fehlerinformation (nur gültig wenn "bEr‐ ErrorIdent ERROR_STRUCT ror"=TRUE) VAR_IN_OUT Axis_C MT_qAX_TYPE Achs-Interface: Achs-Steuer-Signale Tab. 14-68: Ein-/Ausgänge Funktionsbaustein MT_AxAsyncSetOPMode Signal-Zeit-Diagramm Abb. 14-92: MT_AxAsyncSetOPMode Signal-Zeit-Diagramm Links: Setzen "Programmierbetrieb" erfolgreich Rechts: Setzen "Einrichten, Referenzpunkt anfahren" erfolgreich R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 314 Dieser Funktionsbaustein generiert im Fehlerfall eine detaillierte Diagnose. Eine genaue Beschreibung des ausgegebenen Fehlercodes (Additional1, Ad‐ ditional2) finden Sie in der zugehörigen Tabelle (Table). Dieser Funktions‐ baustein kann Fehlercodes für folgende Tabellen ausgeben: Referenzen auf die Diagnosetabelle Diagnosen ● MTX_TABLE Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 315: Mt_Axasyncopmode, Betriebsart Einer Asynchronen Achse

    "Einrichten manuell" geändert. Abb. 14-94: Implementation MT_AxAsyncSetOPMode 14.4.11 MT_AxAsyncOPMode, Betriebsart einer asynchronen Achse Funktion zum Ermitteln der aktiven Betriebsart einer asynchronen Achse. Kurzbeschreibung Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-70: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 316 Signal-Zeit-Diagramm Abb. 14-96: MT_AxAsyncOPMode Signal-Zeit-Diagramm AxManSetup ist aktiv Ein Zyklus nach Schalten ist AxProgMode aktiv Letzter Signalwechsel an AxSetManSetup, daher AxManSetup aktiv AxManSetup bleibt aktiv, auch wenn Eingang FALSE Alle Ausgänge FALSE, wenn Enable FALSE Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 317 Dieser Funktionsbaustein generiert im Fehlerfall eine detaillierte Diagnose. Eine genaue Beschreibung des ausgegebenen Fehlercodes (Additional1, Ad‐ ditional2) finden Sie in der zugehörigen Tabelle (Table). Dieser Funktions‐ baustein kann Fehlercodes für folgende Tabellen ausgeben: Referenzen auf die Diagnosetabelle Diagnosen ● MTX_TABLE R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 318: Mt_Axasyncsetoverride, Vorschub Für Asynchrone Achse Ändern

    MT_AxAsyncSetOverride, Vorschub für asynchrone Achse ändern Kurzbeschreibung Funktion zum Setzen des Vorschubwertes für eine asynchrone Achse. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-73: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-99: Funktionsbaustein MT_AxAsyncSetOverride Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 319: Mt_Axgetpowerstate, Antriebsstatus Ermitteln

    Abb. 14-100: Implementation MT_AxAsyncSetOverride 14.4.13 MT_AxGetPowerState, Antriebsstatus ermitteln Kurzbeschreibung Funktion zum Ermitteln des aktiven Antriebsstatus einer Achse. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-75: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-101: Funktionsbaustein MT_AxGetPowerState R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 320 Dazu werden folgende Interface-Signale interpretiert: , , , ● iAx_DrvPower ● iAx_DrvReady ● iAx_DrvAct ● iAx_DryRun ● iAx_DrvErrClass1 ● iAx_DrvChangeClass2 ● iAx_DrvChangeClass3 Fehlerbehandlung Für diese Funktion ist keine Fehlerbehandlung notwendig. Implementationsbeispiel Im Beispielprogramm wird der Status einer Achse ermittelt. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 321: Mt_Axgetpowerstateext, Antriebsstatus Incl. Fehler- Und Warnungsdetails Ermitteln

    Funktion zum Ermitteln des aktiven Antriebsstatus einer Achse mit zusätzli‐ chen Informationen zu Fehler und Warnungen. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-77: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-103: Funktionsbaustein MT_AxGetPowerStateExt R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 322: Mt_Axsetpoweron, Setzt Die Reglerfreigabe Für Eine Achse

    Im Beispielprogramm wird der Status einer Achse im Fehlerfall ermittelt. 14.4.15 MT_AxSetPowerOn, Setzt die Reglerfreigabe für eine Achse Kurzbeschreibung Funktionsbaustein zum Aktivieren der Reglerfreigabe für eine Achse. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-79: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 323 Die Ausgänge "Done", "Active" und "Error" schließen einander aus, d. h. es ist immer nur einer der Ausgänge TRUE. Fehlerbehandlung Dieser Funktionsbaustein generiert im Fehlerfall eine detaillierte Diagnose. Eine genaue Beschreibung des ausgegebenen Fehlercodes (Additional1, Ad‐ R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 324: Mt_Axsetpoweroff, Setzt Die Reglerfreigabe Für Eine Achse

    Abb. 14-105: Implementation MT_AxSetPowerOn 14.4.16 MT_AxSetPowerOff, Setzt die Reglerfreigabe für eine Achse Kurzbeschreibung Funktionsbaustein zum Deaktivieren der Reglerfreigabe für eine Achse. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-82: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 325 "Done" gelöscht. Die Ausgänge "Done", "Active" und "Error" schließen einan‐ der aus, d. h. es ist immer nur einer der Ausgänge TRUE. Fehlerbehandlung Dieser Funktionsbaustein generiert im Fehlerfall eine detaillierte Diagnose. Eine genaue Beschreibung des ausgegebenen Fehlercodes (Additional1, Ad‐ R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 326: Mt_Axpower, Reglerfreigabe Und Status Einer Achse

    14.4.17 MT_AxPower, Reglerfreigabe und Status einer Achse Kurzbeschreibung Funktionsbaustein zum Aktivieren/Deaktivieren der Reglerfreigabe, sowie zum Ermitteln des aktuellen Status einer Achse. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-85: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 327 Dieser Baustein vereint die Funktionalität von "MT_AxSetPowerOn", "MT_Ax‐ Funktionsbeschreibung SetPowerOff" und "MT_AxGetPowerStateExt". Er kann die Reglerfreigabe für eine Achse steuern, sowie deren Status zyklisch ermitteln und bei Warnun‐ gen oder Fehlern zusätzliche Detailinformationen liefern. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 328 FB geändert Setzen/Rücksetzen der Reglerfreigabe wurde angefordert, aber es erfolgte keine Rückmeldung vom Antrieb (Achs- 0x00020101 Interface-Signal: iAx_DrvAct), eventuell wurde das falsche Achs-Interface am FB angeschlossen Tab. 14-87: Fehler von "MT_AxPower" aus "ErrorIdent.Additional1", wenn "Error"==TRUE Implementationsbeispiel Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 329: Spindeln

    Ermitteln und Ändern der aktiven Tippge‐ MT_SpJogSpeed, Seite schwindigkeit einer Spindel (kombiniert (MT_SpGetJogSpeed und MT_SpSetJog‐ Tippge‐ Speed) schwindig‐ MT_SpGetJogSpeed, Seite Ermitteln der aktuellen Tippgeschwindig‐ keit keit für eine Spindel MT_SpSetJogSpeed, Seite Ändern der aktiven Tippgeschwindigkeit für eine Spindel R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 330: Mt_Spsetoverride, Vorschub Für Eine Spindel Ändern

    übertragen werden. Mit dieser Funktion wird der am Eingang "Graycode" an‐ liegende Wert gewandelt und an das angeschlossene Spindel-Interface über‐ geben. Fehlerbehandlung Für diese Funktion ist keine Fehlerbehandlung notwendig. Implementationsbeispiel Beispielprogramm für das Ändern des Override für die erste Achse. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 331: Mt_Spgetjogspeed, Aktive Tippgeschwindigkeit Ermitteln

    Spindeltippgeschwindigkeit 3 Speed4 BOOL Spindeltippgeschwindigkeit 4 Speed5 BOOL Spindeltippgeschwindigkeit 5 Speed6 BOOL Spindeltippgeschwindigkeit 6 Speed7 BOOL Spindeltippgeschwindigkeit 7 Speed8 BOOL Spindeltippgeschwindigkeit 8 Tab. 14-92: Ein-/Ausgänge Funktionsbaustein MT_SpGetJogSpeed Signal-Zeit-Diagramm Kein spezielles Verhalten, welches ein Signal-Zeit-Diagramm notwendig macht. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 332: Mt_Spsetjogspeed, Ändern Der Spindel-Tippgeschwindigkeit

    Für diese Funktion ist keine Fehlerbehandlung notwendig. Implementationsbeispiel Abb. 14-113: Implementation MT_SpGetJogSpeed 14.5.4 MT_SpSetJogSpeed, Ändern der Spindel-Tippgeschwindigkeit Funktionsbaustein zum Ändern der Tippgeschwindigkeit einer Spindel. Kurzbeschreibung Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-93: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 333 Mit dem Funktionsbaustein "MT_SpSetJogSpeed" können diese Geschwindigkeiten für eine Spindel akti‐ viert werden. Dieser Funktionsbaustein arbeitet flankengesteuert. Das bedeu‐ tet, dass der Funktionsbaustein nach dem Aktivieren das Ändern der Tippgeschwindigkeit genau einmal ausführt. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 334 Ungültige Eingangsbelegung. Es wurde entweder kein oder 0x00010404 mehr als ein "Speed" vorgewählt Das Ändern der Interface-Signale "qSp_ManSpeed_00..03" ist 0x00040301 fehlgeschlagen. Eventuell wurden sie außerhalb des FB über‐ schrieben. Tab. 14-95: Fehler von "MT_SpSetJogSpeed", aus "ErrorIdent.Additional1", gül‐ tig wenn "Error"==TRUE Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 335: Mt_Spjogspeed, Ändern Und Ermitteln Der Aktiven Tippgeschwindigkeit

    MT_SpJogSpeed, Ändern und Ermitteln der aktiven Tippgeschwindig‐ keit Kurzbeschreibung Funktionsbaustein zum Ermitteln der aktuell aktiven Tippgeschwindigkeit, so‐ wie zu deren Änderung. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-96: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-116: Funktionsbaustein MT_SpJogSpeed R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 336 Tippgeschwindigkeit geändert. Konnte die Tippgeschwindigkeit nicht geändert werden, wird dies durch den Ausgang "Error" angezeigt. So‐ lange "Error" TRUE ist, findet man einen gültigen Fehlercode unter "ErrorI‐ dent". Zum Fehler löschen muss "Enable" FALSE werden. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 337 Ungültige Eingangsbelegung. Es wurde entweder kein oder 0x00010404 mehr als ein "Speed" vorgewählt Das Ändern der Inteface-Signale "qSp_ManSpeed_00..03" ist 0x00040301 fehlgeschlagen. Eventuell wurden sie außerhalb des FB über‐ schrieben Tab. 14-99: Fehler von "MT_SpSetJogSpeed", aus "ErrorIdent.Additional1", gül‐ tig wenn "Error"==TRUE R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 338: Mt_Spgetpowerstate, Antriebsstatus Ermitteln

    Abb. 14-117: Implementation MT_SpJogSpeed 14.5.6 MT_SpGetPowerState, Antriebsstatus ermitteln Funktion zum Ermitteln des aktiven Antriebsstatus einer Spindel. Kurzbeschreibung Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-100: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-118: Funktionsbaustein MT_SpGetPowerState Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 339 Dazu werden folgende Interface-Signale interpretiert: ● iSp_DrvPower ● iSp_DrvReady ● iSp_DrvAct ● iSp_DryRun ● iSp_DrvErrClass1 ● iSp_DrvChangeClass2 ● iSp_DrvChangeClass3 Fehlerbehandlung Für diese Funktion ist keine Fehlerbehandlung notwendig. Implementationsbeispiel Im Beispielprogramm wird der Status einer Spindel ermittelt. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 340: Mt_Spgetpowerstateext, Antriebsstatus Incl. Fehler- Und Warnungsdetails Ermitteln

    Funktion zum Ermitteln des aktiven Antriebsstatus einer Spindel mit zusätzli‐ chen Informationen zu Fehler und Warnungen. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-102: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-120: Funktionsbaustein MT_SpGetPowerStateExt Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 341 Eine genaue Beschreibung des ausgegebenen Fehlercodes (Additional1, Ad‐ ditional2) finden Sie in der zugehörigen Tabelle (Table). Der Funktionsbaustein zeigt Fehler des intern genutzten Funktionsbausteines "IL_SIIISvcRead" aus der Bibliothek "RIL_SercosIII" an. Implementationsbeispiel Im Beispielprogramm wird der Status einer Spindel ermittelt. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 342: Mt_Spsetpoweron, Setzt Die Reglerfreigabe Für Eine Spindel

    MT_SpSetPowerOn, Setzt die Reglerfreigabe für eine Spindel Kurzbeschreibung Funktionsbaustein zum Aktivieren der Reglerfreigabe für eine Spindel. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-104: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-122: Funktionsbaustein MT_SpSetPowerOn Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 343 Fehlercodes für folgende Tabellen ausgeben: Referenzen auf die Diagnosetabelle Diagnosen ● MTX_TABLE Fehler von "MT_SpSetPowerOn" Fehlercode (Hex) Bedeutung 0x00000000 Kein Fehlercode verfügbar Antrieb nicht bereit Reglerfreigabe, Signalstatus 0x00060302 (iSp_DrvReady), der Antrieb muss im Status AB sein R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 344: Mt_Spsetpoweroff, Setzt Die Reglerfreigabe Für Eine Spindel

    MT_SpSetPowerOff, Setzt die Reglerfreigabe für eine Spindel Kurzbeschreibung Funktionsbaustein zum Deaktivieren der Reglerfreigabe für eine Spindel. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-107: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-124: Funktionsbaustein MT_SpSetPowerOff Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 345 Fehlercodes für folgende Tabellen ausgeben: Referenzen auf die Diagnosetabelle Diagnosen ● MTX_TABLE Fehler von "MT_SetPowerOn" Fehlercode (Hex) Bedeutung 0x00000000 Kein Fehlercode verfügbar Das Rücksetzen des Achs-Interface-Signals (qSp_DrvOn) ist 0x00040301 fehlgeschlagen, das Signal wurde außerhalb des FB wieder gesetzt R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 346: Mt_Sppower, Reglerfreigabe Und Status Einer Spindel

    14.5.10 MT_SpPower, Reglerfreigabe und Status einer Spindel Kurzbeschreibung Funktionsbaustein zum Aktivieren/Deaktivieren der Reglerfreigabe, sowie zum Ermitteln des aktuellen Status einer Spindel. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-110: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 347 MT_iSp_Type Achs-Interface: Spindel-Status-Signale Spindle_C MT_qSp_Type Achs-Interface: Spindel-Steuer-Signale Tab. 14-111: Ein-/Ausgänge Funktionsbaustein MT_SpPower Signal-Zeit-Diagramm Kein spezielles Verhalten, welches ein Signal-Zeit-Diagramm notwendig macht. Dieser Baustein vereint die Funktionalität von "MT_SpSetPowerOn", Funktionsbeschreibung "MT_SpSetPowerOff", "MT_SpGetPowerStateExt". Der Baustein kann die R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 348 Setzen/Rücksetzen der Reglerfreigabe wurde angefordert, aber es erfolgte keine Rückmeldung vom Antrieb (Achs- 0x00020301 Interface-Signal: iSp_DrvAct), eventuell wurde das falsche Achs-Interface am FB angeschlossen Tab. 14-112: Fehler von "MT_SpPower", aus "ErrorIdent.Additional1", gültig wenn "Error"==TRUE Implementationsbeispiel Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 349: Werkzeugmanagement

    Übersicht Werkzeug-Management-Funktionen 14.6.2 MT_TmToolLife, Werkzeug Standzeitzählung Kurzbeschreibung Funktionsbaustein berechnet die Standzeit der aktiven Schneide des aktiven Werkzeugs und zeigt den Verschleißstatus an. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-114: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 350 ToolValid=FALSE" Aktive Schneide ungültig, "SD.SysTool.Ac‐ EdgeInvalid BOOL FALSE tEd<=0 OR >MT_MAX_ED" Kap. 14.8.3 "MT_SD_SYS _TOOL, Struk‐ MT_SD_SYS_T Daten des aktiven Werkzeug aus dem System‐ SDSysTool tur von Sys‐ datum SD.SysTool temdatum SD.SysTool" auf Seite 353 Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 351 Funktionsbeschreibung Voraussetzungen: Die Grundvoraussetzung zur Verwendung diese Bausteins ist, dass im Werkzeugwechselprogramm das Systemdatum "SD.Sys‐ Tool" korrekt beschrieben wird. Bei Verwendung des von Bosch Rexroth bereitgestellten Standardwerkzeugwechsel "TCH" ist dies bereits sichergestellt. Das Systemdatum "SD.SysTool" ist in der Dokumentation der "MTX 14VRS Maschinenparameter"...
  • Seite 352 MTX_TABLE Fehler von „MT_TmToolLifeControl“ Fehlercode (Add1) Fehlercode (Add2) Bedeutung 0x00000000 0x00000000 Kein Fehlercode verfügbar Fehler von FB MT_DbData, Code in Statusmeldung Additional 2 ist eine Statusmeldung 16#0009041B MT_DbData des FB MT_DbData, siehe Beschrei‐ bung MT_DbData Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 353 Variablenliste mit SD.SysTool im IndraWorks Operation SPS Programm Im Beispiel wird die Standzeitzählung über die M-Funktion M296 aus dem NC-Programm eingeschaltet und mit M297 ausgeschaltet. Im Netzwerk 3 sind die Bedingungen definiert welche eine Zählung auslösen ● R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 354 344/409 MTX 15VRS SPS-Interface MT_BaseAdditional.library Abb. 14-131: Deklaration MT_TmToolLife Abb. 14-132: Implementation MT_TmToolLife Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 355: Mt_Tmchgetactiveedge, Aktive Schneide Des Aktiven Werkzeug Ermitteln

    (MT_iCh_Type) durch die Signale "iCh_ActFunc09...13" von der NC an die SPS übertragen. Diese Funktion dekodiert diese Information und zeigt das Ergebnis am Ausgang der Funktion an. Fehlerbehandlung Für diese Funktion ist keine Fehlerbehandlung notwendig. Implementationsbeispiel Im Beispielprogramm wird die Betriebsart des ersten Kanals ermittelt. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 356: Sonstige

    "TRUE=subtrahieren" CurrentPosition REAL Aktuelle Positionswerte TotalDistance REAL Wegstrecke, welche erreicht werden darf VAR_OUTPUT InOperation BOOL Bearbeitung läuft Error BOOL Bearbeitung fehlerhaft ErrorID ENUM (INT) Grobe Fehlerinformation Detaillierte Fehlerinformation (nur gültig, wenn "bEr‐ ErrorIdent ERROR_STRUCT ror"=TRUE) Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 357 Sobald "TotalDistance" TRUE wird, ist die Messung beendet und"Accumula‐ tedDistance" behält den zuletzt ermittelten Wert. Um eine neue Messung zu starten, muss der Eingang "Enable" neu gesetzt werden (0-->1). Fehlerbehandlung Zur Zeit gibt es für diesen Baustein keine Fehlercodes. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 358 Im nachfolgenden Beispiel wird zuerst die Position des Antriebs 1 von der MTX-Steuerung gelesen. Zur Ermittlung der verfahrenen Strecke wird an‐ schließend dieser Positionswert an den Eingang "CurrentPosition" des FB "MT_DistanceAccumulator" angelegt. Abb. 14-138: Deklaration MT_DistanceAccumulator Abb. 14-139: Implementation MT_DistanceAccumulator Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 359: Mt_Timeaccumulator, Berechnet Die Verstrichene Zeit

    ErrorID ENUM (INT) NE_ERR Grobe Fehlerinformation ERROR_STRUC Detaillierte Fehlerinformation (nur gültig wenn ErrorIdent "bError"=TRUE) die unter "TotalTime" angegebene Zeit wurde TimeReached BOOL FALSE erreicht AccumulatedTime TIME T#0MS Aktuell verstrichene Zeit Tab. 14-122: Ein-/Ausgänge Funktionsbaustein MT_TimeAccumulator R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 360 Tab. 14-123: Fehler von "MT_TimeAccumulator", aus "ErrorIdent.Additional1", gül‐ tig wenn "Error"==TRUE Implementationsbeispiel Im nachfolgenden Beispiel wird die Bewegungszeit einer Achse überwacht. Nach 10 s wird die Schmierung der Achse ausgeführt und die Überwachung anschließend neu gestartet. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 361: Mt_Getrandomnumber, Generiert Eine Ganzzahlige Zufallszahl

    MT_GetRandomNumber, Generiert eine ganzzahlige Zufallszahl Kurzbeschreibung Die Funktion berechnet eine ganzzahlige Zufallszahl innerhalb der vorgege‐ benen Minimal- und Maximalwerte. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-124: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Schnittstellenbeschreibung Abb. 14-144: Funktionsbaustein MT_GetRandomNumber R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 362: Data Types - Datentypen

    Data Types - Datentypen 14.8.1 MT_CHANNEL_OPERATION_MODE, Struktur mit allen Kanalbet‐ riebsarten Kurzbeschreibung Die Struktur enthält alle verfügbaren Betriebsarten für einen NC-Kanal. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional Tab. 14-126: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 363: Mt_Channel_State, Struktur Enthält Alle Kanalzustände

    (*a process is selected, a nc program is running and processed a nc block*) END_STRUCT END_TYPE 14.8.3 MT_SD_SYS_TOOL, Struktur von Systemdatum SD.SysTool Das im Funktionsumfang enthaltene NC-Werkzeugwechselprogramm (TCH) Kurzbeschreibung arbeitet mit dem Systemdatum SD.SysTool. Diese Struktur ist das passende Abbild dieses Systemdatums in der SPS. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 364: Mt_Axis_Async_Operation_Mode, Struktur Mit Allen Achsbetriebsarten

    Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Typdefinition TYPE MT_AXIS_ASYNC_OPERATION_MODE : STRUCT ProgMode :BOOL; (*axis can be programed by a channel*) ManSetup :BOOL; (*manual setup, jogging operation active*) ManRefPoint :BOOL; (*manual basingpoint*) InvalidState :BOOL; (*no valid status identified*) END_STRUCT END_TYPE Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 365: Mt_Axis_Jog_Mode, Struktur Mit Tippdistanzen Einer Achse

    EncoderError :BIT:=FALSE; //Bit5 ElectronicCommunicationError :BIT:=FALSE; //Bit6 OverCurrentError :BIT:=FALSE; //Bit7 OverVoltageError :BIT:=FALSE; //Bit8 UnderVoltageError :BIT:=FALSE; //Bit9 PhaseErrorInPowerSupply :BIT:=FALSE; //Bit10 ExcessiveControllerDevitation :BIT:=FALSE; //Bit11 CommunicationError :BIT:=FALSE; //Bit12 PositionLimitValueExceeded :BIT:=FALSE; //Bit13 ReservedBit14 :BIT:=FALSE; //Bit14 ManufacturerSpecificError :BIT:=FALSE; //Bit15 END_STRUCT END_TYPE R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 366: Mt_Drive_Error_Class_2, Struktur Warnungdetails Aus S-0-0012 Einer Achse

    (class1) active - for details read S-0-0011 ErrorDetails :MT_DRIVE_ERROR_CLASS_1;//Error detail information Warning :BOOL:=FALSE; //Status Warning (class2) active - for details read S-0-0012 WarningDetails :MT_DRIVE_ERROR_CLASS_2;//Warning detail information Unknown :BOOL:=FALSE; //Status unknown - drive unknown status END_STRUCT END_TYPE Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 367: Mt_Drive_Safe_Op_Mode, Struktur Enthält Sicherheitsbetriebszustand Eines Antriebs

    Die Struktur enthält alle verfügbaren Tippgeschwindigkeiten einer Spindel. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek IndraMotion_MTX MT_BaseAdditional\Data Types\Drive Tab. 14-136: Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen Typdefinition TYPE MT_SPINDLE_JOG_SPEED : STRUCT (*Variables for the current SpeedMode*) Speed1 :BOOL; (*spindle jogging speed 1*) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 368 :BOOL; (*spindle jogging speed 3*) Speed4 :BOOL; (*spindle jogging speed 4*) Speed5 :BOOL; (*spindle jogging speed 5*) Speed6 :BOOL; (*spindle jogging speed 6*) Speed7 :BOOL; (*spindle jogging speed 7*) Speed8 :BOOL; (*spindle jogging speed 8*) END_STRUCT END_TYPE Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 369: Mt_Plcopen.library

    Gibt den Status eines durch den Anwender vorgegebenen Parameters zurück MB_ReadStringParameter, Seite 385 Gibt den Wert eines anwenderspezifischen Parameters zurück (STRING, Zeichenfolge) MB_ReadUnit, Seite 387 Gibt die Maßeinheit eines durch den Anwender vorgegebenen Parame‐ ters zurück R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 370: Globale_Variablen

    MB_SERCOS_DATA_SETTING := 1, //Set and enabled MB_SERCOS_DATA_END_OK := 3, //Command correctly executed MB_SERCOS_DATA_INTERRUPTED := 5, //Command execution interrupted MB_SERCOS_DATA_IN_PROCESS := 7, //In process MB_SERCOS_DATA_BREAK_ERROR := 15, //Error, command execution impossible MB_SERCOS_DATA_DATUM_FAULT := 256 //Data invalid Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 371: Pous

    VAR_INPUT Freigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flanken‐ Execute BOOL gesteuert) Abbruch der Kommandoausführung (einmalig, flan‐ Cancel BOOL kengesteuert) Aktivierung des Kommandos nach Ausführung aktiv KeepActive BOOL halten (permanent, zustandsgesteuert) DINT ParameterNum‐ bzw. Kommando MB_IDN (ab MPx06) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 372 Informationen über den Fehler ErrorIdent ERROR_STRUCT siehe "Fehlerbehandlung" auf Seite 366 Command‐ BOOL Kommando erfolgreich abgeschlossen Executed MB_SERCOS_DATA_STA‐ CommandStatus Status der Kommandoausführung Tab. 15-1: Schnittstellenvariablen Funktionsbaustein "MB_Command" Signal-Zeit-Diagramm Abb. 15-2: Signal-Zeit-Diagramm für Signalverlauf "Execute-Done" Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 373 MTX 15VRS SPS-Interface 363/409 MT_PLCopen.library Abb. 15-3: Signal-Zeit-Diagramm für Signalverlauf "Execute-Cancel- CommandAborted " R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 374 364/409 MTX 15VRS SPS-Interface MT_PLCopen.library Abb. 15-4: Signal-Zeit-Diagramm für Signalverlauf "Execute-KeepActive-Done " Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 375 Kommandos wird über die Ausgänge "Done" bzw. "CommandAborted" für die Zeitdauer von mindestens einem Aufruf signalisiert. Die aktive Bearbeitung des Kommandos wird über den Ausgang "Active" sowie mittels des ent‐ sprechenden Datums am Ausgang "CommandStatus" dargestellt. Der aktuel‐ R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 376: Mb_Readlistparameter

    Ferner wird die gewünschte Nutzdatenlänge übergeben (maximal lesbare Anzahl an Bytes). Als Rückgabewert erhält man die Anzahl der tatsächlich gelesenen Bytes. Der Datentyp der Elemente des zu lesenden Parameters und der Datentyp der Elemente des ARRAYs müssen übereinstimmen. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 377 Error BOOL Zeigt an, dass beim Aufruf der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache Siehe Kap. RIL_CommonTypes.library in der Dokumentation "IndraLogic XLC, IndraMotion MLC 14VRS PLCopen-Bibli‐ otheken", Bibliothek (R911341490) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 378: Mb_Readmaxrealvalue

    Der Funktionsbaustein gibt den zulässigen Maximalwert eines durch den An‐ wender vorgegebenen Parameters zurück. Der Rückgabewert wird als REAL-Zahl dargestellt. Eine Änderung, z.B. der Parameternummer oder der Achse am Eingang des Funktionsbausteins, setzt einen erneuten 0/1-Über‐ gang an "Execute" voraus. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 379 Real Ist "Done" = TRUE, zeigt "MaxValue" den zulässigen maximalen Eingabewert des ausgewählten Parameters an. VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF Enthält Informationen zur konkreten Achse CONSTANT Tab. 15-7: Schnittstelle von FB MB_ReadMaxRealValue Kurzbeschreibung Signal-Zeit-Diagramm Abb. 15-9: Standard-Signal-Zeit-Diagramm R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 380: Mb_Readmaxvalue

    Eine Änderung, z. B. der Parameternummer oder der Achse am Eingang des Funktionsbausteins, setzt einen erneuten 0/1-Über‐ gang an "Execute" voraus. Zielsystem Bibliothek / Ordner MLC 15VRS ML_PLCopen / Parameter Basis-Funktionspaket PLC Tab. 15-8: Bibliothekszuordnung Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 381 Schnittstelle von FB MB_ReadMaxValue Kurzbeschreibung Signal-Zeit-Diagramm Abb. 15-11: Standard-Signal-Zeit-Diagramm Zeitbedarf für Datenübertragung siehe Kap. ML_PLCopen.library, Zeitbedarf für den Datentransport mit Read- und WriteParameter- Funktionsbausteinen in der Dokumentation "IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS PLCopen-Bibliothe‐ ken", Bibliothek (R911341490). R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 382: Mb_Readminrealvalue

    Eine Änderung, z.B. der Parameternummer oder der Achse am Eingang des Funktionsbausteins, setzt einen erneuten 0/1-Über‐ gang an "Execute " voraus. Zielsystem Bibliothek / Ordner MLC 15VRS ML_PLCopen / Parameter Basis-Funktionspaket PLC Tab. 15-10: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb. 15-12: FB MB_ReadMinRealValue Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 383 Axis-Eingangs bei A-, C-, M-, N-, O-Parametern, bzw. ● des AxisGroup-Eingangs bei K-Parametern Siehe Kap. ML_PLCopen.library, Zugriff auf Daten einer Achse, Steuerung, Kinematik (Achsgruppe) oder eines anderen Objekts in der Dokumentation "IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS PLCopen-Bibliotheken", Bibliothek (R911341490). R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 384: Mb_Readminvalue

    Wert der Variablen ab Parameter‐ MB_IDN Nummer des gewünschten Parameters, siehe Kap. Number ML_PLCopen.library; Parameterzugriff; Zugriff auf Daten einer Achse... in der Dokumentation "IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS PLCopen-Bibliotheken", Bibliothek (R911341490) VAR_OUTPUT Done BOOL Gültiger Wert ist verfügbar Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 385 Der Funktionsbaustein MB_ReadMinValue erzeugt folgende Arten von Feh‐ lermeldungen: ErrorID Table Add1 Add2 Beschreibung ACCESS_ERROR MLC_TABLE 16#F0220501 16#00000000 Falscher Datentyp Weitere Fehler siehe ● Kap. ML_PLCopen.library; Überblick: Diagnosen; SERCOS_TABLE, ERROR_TABLE 16#0010 in der Dokumentation "IndraLogic XLC IndraMotion 14VRS PLCopen-Bibliotheken", Bibliothek R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 386: Mb_Readname

    Bearbeiten der Daten nach Abschluss der Vorverarbeitung läuft Error BOOL Zeigt an, dass beim Aufruf der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache ErrorIdent ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler ("Fehlerbehandlung" auf Seite 377) Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 387: Mb_Readparameter

    ERROR_TABLE 16#0030 in der Dokumentation "IndraLogic XLC IndraMotion 14VRS PLCopen-Bibliotheken", Bibliothek (R911341490) - Fehler beim Zugriff auf die Achse/ die Steuerung. 15.11 MB_ReadParameter Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein gibt den Wert eines anwenderspezifischen Parame‐ ters zurück. Der Rückgabewert wird als DINT-Zahl dargestellt. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 388 ErrorIdent ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler ("Fehlerbehandlung" auf Seite 379) Value DINT 4-Byte-Wert, als DINT dargestellt VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF Enthält Informationen zur konkreten Achse, bzw. zum adressierten CONSTANT Objekt. Tab. 15-17: Schnittstelle von FB MB_ReadParameter Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 389: Mb_Readrealparameter

    Der Funktionsbaustein gibt den Wert eines anwenderspezifischen Parame‐ ters zurück. Der Rückgabewert wird als REAL-Zahl dargestellt. Eine Änderung, z.B. der Parameternummer oder der Achse am Eingang des Funktionsbausteins, setzt einen erneuten 0/1-Über‐ gang an "Enable" voraus. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 390 ("Fehlerbehandlung" auf Seite 381) Value REAL 4-Byte-Wert als REAL-Zahl dargestellt VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF Enthält Informationen zur gewünschten Steuerung und dem von CONSTANT dieser Steuerung gesteuerten Objekt Tab. 15-19: Schnittstelle von FB MB_ReadRealParameter Signal-Zeit-Diagramm Abb. 15-21: Standard-Signal-Zeit-Diagramm Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 391: Mb_Readsercosattribute

    Der Rückgabewert wird als DWORD dargestellt. Eine Änderung, z.B. der Parameternummer oder der Achse am Eingang des Funktionsbausteins, setzt einen erneuten 0/1-Über‐ gang an "Execute" voraus. Zielsystem Bibliothek / Ordner MLC 15VRS ML_PLCopen / Parameter Basis-Funktionspaket PLC Tab. 15-20: Bibliothekszuordnung R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 392 Parameters an VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF enthält Informationen zur konkreten Achse CONSTANT Tab. 15-21: Schnittstelle von FB MB_ReadSercosAttribute Dekodierung des Attributs Zur Dekodierung wird in der Bibliothek "ML_Base" der Funktionsbaustein IL_SercosAttribute bereitgestellt. Signal-Zeit-Diagramm Abb. 15-23: Standard-Signal-Zeit-Diagramm Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 393: Mb_Readsercosdatastatus

    Eine Änderung, z.B. der Parameternummer oder der Achse am Eingang des Funktionsbausteins, setzt einen erneuten 0/1-Über‐ gang an "Enable" voraus. Zielsystem Bibliothek / Ordner MLC 15VRS ML_PLCopen / Parameter Basis-Funktionspaket PLC Tab. 15-22: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb. 15-24: FB MB_ReadSercosDataStatus R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 394 ● 3 - Kommando korrekt abgearbeitet ● 5 - Kommandoabarbeitung unterbrochen ● 7 - Kommandoabarbeitung läuft ● 15 - Fehler, Kommandoabarbeitung unmöglich ● 256 - Wert des Parameters außerhalb seines Min.-/Max.-Bereiches Signal-Zeit-Diagramm Abb. 15-25: Standard-Signal-Zeit-Diagramm Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 395: Mb_Readstringparameter

    Der Rückgabewert wird als Zeichenkette (STRING) entspre‐ chend seiner tatsächlichen Länge mit maximal 255 Zeichen dargestellt. Zuordnung Zielsystem/Bibliothek Zielsystem Bibliothek / Ordner MLC 15VRS ML_PLCopen / Parameter Basis-Funktionspaket PLC Tab. 15-24: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb. 15-26: FB MB_ReadStringParameter R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 396 Siehe Kap. ML_PLCopen.library, Zugriff auf Daten einer Achse, Steuerung, Kinematik (Achsgruppe) oder eines anderen Objekts in der Dokumentation "IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS PLCopen-Bibliotheken", Bibliothek (R911341490). Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein MB_ReadStringParameter erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen: Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 397: Mb_Readunit

    VAR_OUTPUT Done BOOL Gültiger Wert ist verfügbar Active BOOL Bearbeiten der Daten nach Abschluss der Vorverarbeitung läuft Error BOOL Zeigt an, dass beim Aufruf der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 398: Mb_Writeparameter

    ERROR_TABLE 16#0030 in der Dokumentation "IndraLogic XLC IndraMotion 14VRS PLCopen-Bibliotheken", Bibliothek (R911341490) - Fehler beim Zugriff auf die Achse/ die Steuerung. 15.17 MB_WriteParameter Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein schreibt einen Wert in einen durch den Anwender vor‐ gegebenen Parameter. Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 399 ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler ("Fehlerbehandlung" auf Seite 390) VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF Enthält Informationen zur gewünschten Steuerung und dem von CONSTANT dieser Steuerung gesteuerten Objekt Tab. 15-29: Schnittstelle von FB MB_WriteParameter Signal-Zeit-Diagramm Abb. 15-31: Standard-Signal-Zeit-Diagramm R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 400: Mb_Writerealparameter

    (R911341490) - Fehler beim Zugriff auf die Achse/ die Steuerung. 15.18 MB_WriteRealParameter Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein schreibt einen Wert in einen anwenderspezifizierten Parameter. Zielsystem Bibliothek / Ordner MLC 15VRS ML_PLCopen / Parameter Basis-Funktionspaket PLC Tab. 15-30: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb. 15-32: FB MB_WriteRealParameter Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 401 Siehe Kap. ML_PLCopen.library, Zugriff auf Daten einer Achse, Steuerung, Kinematik (Achsgruppe) oder eines anderen Objekts in der Dokumentation "IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS PLCopen-Bibliotheken", Bibliothek (R911341490). Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein MB_WriteRealParameter erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen: R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 402: Mb_Writestringparameter

    Kurzhinweis auf die Fehlerursache ErrorIdent ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler ("Fehlerbehandlung" auf Seite 393) VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF Enthält Informationen zur gewünschten Steuerung und dem von CONSTANT dieser Steuerung gesteuerten Objekt Tab. 15-33: Schnittstelle von FB MB_WriteStringParameter Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...
  • Seite 403 (R911341490) - Fehler beim Zugriff auf den S- oder P-Parameter (z.B. Parameter wird nicht unterstützt). ● Kap. MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 in der Doku IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS; PLCopen-Bibliotheken, Bibliothek (R911341490) - Fehler beim Zugriff auf die Achse/ die Steuerung. R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 404 394/409 MTX 15VRS SPS-Interface Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 405: Service Und Support

    Wir können Ihnen schnell und effizient helfen, wenn Sie folgende Informatio‐ nen bereithalten: ● Eine detaillierte Beschreibung der Störung und der Umstände ● Angaben auf dem Typenschild der betreffenden Produkte, insbesondere Typenschlüssel und Seriennummern ● Ihre Kontaktdaten (Telefon-, Faxnummer und E-Mail-Adresse) R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 406 396/409 MTX 15VRS SPS-Interface Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02...

  • Seite 407: Index

    MTX 15VRS SPS-Interface 397/409 Index Index Achs-Override 100% iAx_Override100..89 Achse auf Rasterposition iAx_NotchPos..85 Abschaltvorwarnung......... 117 Achse grundgestellt iAx_Reset...... 86 Achsbezogene Ausgangssignale (SPS --> NC) Achse in Position iAx_InPos......85 Achs-Override 100% qAx_Override100..79 Achse läuft iAx_Run........85 Achsbetriebsart Bit 0 und 1 qAx_OpMo‐ Achse vor Endpunkt iAx_DistCtrl....
  • Seite 408 398/409 MTX 15VRS SPS-Interface Index Achsenistwerte lesen (MT_ScsPos) Betriebsart einer asynchronen Achse än‐ Funktion............129 dern..............302 Projektierungsbeispiel........130 Betriebsart einer asynchronen Achse ermit‐ Statusmeldungen......... 131 teln..............301 Active..............233 Bibliothek Aktive Betriebsart ermitteln....... 263 MT_BaseAdditional.library......229 Aktive Schneide des aktiven Werkzeug er‐ MT_PLCopen..........
  • Seite 409 MTX 15VRS SPS-Interface 399/409 Index DP-Master-Schnittstelle........127 Wahlweiser Halt aktivieren iCh_OptStop..59 Durchmesser-Inkremente........73 Wegfahren beendet iCh_RemoveFinish..57 Werkzeugdrehung (TangTool (TTL)) iCh_TangTRotCmd........62 Werkzeugkorrektur aktiv Bit 0 ... Bit 4 Ein- und Ausgänge flankengesteuerter iCh_ActFunc09 ... 13........64 Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ Wiederanfahren aktiv iCh_SRunRepos..
  • Seite 410 400/409 MTX 15VRS SPS-Interface Index iCh_ActFunc06............ 63 iCh_ActFunc07............ 64 Handrad ändern..........286 iCh_ActFunc08............ 64 Handraddaten (MT_Handw) iCh_ActFunc09 ... 13........... 64 Funktion............145 iCh_ActFunc18............ 65 Projektierungsbeispiel........146 iCh_ASub1 ... 8........... 58 Statusmeldungen......... 146 iCh_BlkSlash............59 Hardware Warnung..........35 iCh_CoordCoupleAct.......... 62 Helpdesk............395 iCh_Cpl01 ...
  • Seite 411 MTX 15VRS SPS-Interface 401/409 Index iSp_CoupleIndex_00 ... 02........ 115 Einlesesperre qCh_TransferLock....43 iSP_Custom1 ... 8..........115 Grundstellung qCh_CtrlReset......44 iSp_DelayErrClass1.......... 116 Handradauswahl Bit 0 qCh_Hand‐ iSp_DrvAct............119 wSelWcs_00 und Handradauswahl Bit 1 iSp_DrvChangeClass2........117 qCh_HandwSelWcs_01......... 47 iSp_DrvChangeClass3........117 Handraddrehrichtung qCh_HandwDirWcs..48 iSp_DrvErrClass1..........
  • Seite 412 402/409 MTX 15VRS SPS-Interface Index Parametrierung der Maschinenzustands‐ MB_ReadListParameter........366 anzeige (MZA)..........225 MB_ReadMaxRealValue........368 Konfiguration des SPS-NC-Bit-Interface MB_ReadMaxValue.......... 370 Allgemeines........... 15 MB_ReadMinRealValue........372 Das Achs-Interface (Axes Interface)....16 MB_ReadMinValue........... 374 Das Globale Interface (General Interface)..15 MB_ReadName..........376 Das Kanal-Interface (Channel Interface)..15 MB_ReadParameter.........
  • Seite 413 MTX 15VRS SPS-Interface 403/409 Index MT_CplDataConv..........188 MT_DbData............167 NC-Kanal............245 MT_DbLoad............178 Übersicht............245 MT_DbRecList..........161 NC-Satzvorgabe (MT_NcBlk) MT_DbSave............174 Funktion............135 MT_DiagCode........... 198 Projektierungsbeispiel........136 MT_DiagText............. 203 Nicht bitcodierte kanalabhängige Hilfsfunkti‐ MT_DistanceAccumulator......... 346 onen..............124 MT_DRIVE_ERROR_CLASS_1......355 Nicht bitcodierte kanalunabhängige Hilfs‐ MT_DRIVE_ERROR_CLASS_2......
  • Seite 414 404/409 MTX 15VRS SPS-Interface Index Maschinenparameter lesen (MT_CfgDa‐ qCh_ASub1 ... 8..........47 ta)..............143 qCh_BlkSlash............48 NC-Satzvorgabe (MT_NcBlk)....... 135 qCh_CancDist............. 45 Programmanwahl/-abwahl (MT_ProgSel)..131 qCh_CancSyntaxError........45 Sercos Parameter (MT_ScsData)....147 qCh_CoordCoupleOff.......... 51 Sercos Ringtopologie (MT_RingTop)... 209 qCh_CtrlReset............. 44 Systemdaten lesen (MT_SD_RD)....192 qCh_Custom1 ...
  • Seite 415 MTX 15VRS SPS-Interface 405/409 Index qSp_Orientate........... 101 Spindel Linkslauf..........100 qSp_Override_00 ... 15........106 Spindel Rechtslauf..........100 qSp_Override100..........106 Spindel richten..........101 qSp_RedDelayErrClass1........106 Spindel Stopp............ 100 qSp_Reset............100 Spindelbezogene Ausgangssignale (SPS --> NC) qSp_SafCheckInputState........103 Allgemeines........... 98 qSp_SafDrvLock..........102 Antrieb Ein qSp_DrvOn........
  • Seite 416 406/409 MTX 15VRS SPS-Interface Index Drehzahl begrenzt iSp_SpLim..... 110 Struktur enthält Sicherheitsbetriebszustand Drehzahl erreicht iSp_ProgSpReach... 110 eines Antriebs ..........357 Fehler Zustandsklasse-1 iSp_DrvErr‐ Struktur Fehlerdetails aus S-0-0011 einer Class1............116 Achse..............355 Freigabe zur Leistungszuschaltung Struktur mit allen Achsbetriebsarten....354 iSp_DrvPower..........
  • Seite 417 MTX 15VRS SPS-Interface 407/409 Index Übersicht achsbezogene Ausgangssig‐ nale (SPS --> NC).......... 67 Übersicht achsbezogene Eingangssigna‐ le (NC --> SPS)..........69 Übersicht globale Interface-Signale Allgemeines........... 31 SPS-Ausgangssignale - Übersicht....31 SPS-Eingangssignale - Übersicht....31 Übersicht kanalbezogene Interface-Signale Allgemeines........... 37 Übersicht spindelbezogene Interface-Signale Allgemeines...........
  • Seite 418 408/409 MTX 15VRS SPS-Interface Notizen...
  • Seite 419 MTX 15VRS SPS-Interface 409/409 Notizen...
  • Seite 420 Bosch Rexroth AG Postfach 13 57 97803 Lohr a.Main, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr a.Main, Deutschland Tel. +49 932 18 0 Fax +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics *R911400171* R911400171 DOK-MTX***-PLC*INT*V15-PR02-DE-P...

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