ABB IRB 2600 Produkthandbuch Seite 272

4 Reparatur
4.4.3 Austauschen der Handgelenkeinheit
Fortsetzung
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Aktion
Stellen Sie das Spiel des Handgelenks wie folgt
ein:
• Bewegen Sie das Handgelenk wie in der
Abbildung gezeigt, um das kleinste Spiel
zu ermitteln (wie beim Einstellen der
Motoren für die Achse 4, 5 und 6). Siehe
Einbauen der Motoren auf Seite
Befestigen Sie die Handgelenkeinheit mit den
Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben.
Messen Sie das Spiel durch Bewegen der
Achsen 5 und 6 mit dem Messwerkzeug.
Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch.
Füllen Sie Öl in das Getriebe Achsen 5-6 nach.
Kalibrieren Sie den Roboter neu.
GEFAHR
Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim-
mungen eingehalten werden, wenn Sie den
ersten Testlauf durchführen. Diese werden im
Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann
Schäden oder Verletzungen verursachen! auf
Seite 50 genauer beschrieben.
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Hinweis
303.
xx1000000223
Teile:
• A: Getriebe auf Antriebswelle,
Achsen 5-6
• B: Getriebe am Handgelenk
Siehe die Abbildung in:
• Sitz der Handgelenkeinheit auf
Seite 269
Anzugsdrehmoment: 35 Nm
Das Messen des Spiels wird in folgen-
den Abschnitten beschrieben:
• Messen Sie das Spiel an Achse
5. auf Seite 273
• Messen Sie das Spiel an Achse
6. auf Seite 275
• Abmessen des Spiels, Achse 5
(ID, Oberarm) auf Seite 278
• Abmessen des Spiels, Achse 6
(ID, Oberarm) auf Seite 281
Siehe Durchführen einer Dichtigkeits-
prüfung auf Seite
Das Nachfüllen des Öls in das Getrie-
be Achsen 5-6 wird in folgendem Ab-
schnitt beschrieben:
• Ölwechsel Getriebe Achse 5
und 6 auf Seite 179
Die Kalibrierung wird in einem separa-
ten Kalibrierungshandbuch beschrie-
ben, das den Kalibrierwerkzeugen
beiliegt.
Allgemeine Kalibrierinformationen
finden Sie im Abschnitt
mationen auf Seite
3HAC035504-003 Revision: E
192.
Kalibrierinfor-
365.