Einrichtebetrieb; Einrichtebetrieb, Allgemeines - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
13

Einrichtebetrieb

13.1

Einrichtebetrieb, Allgemeines

Dem Anwender steht eine Schnittstelle zur SPS zur Einrichtung der Kinema‐
tik(en) zur Verfügung.
Der Datenaustausch erfolgt dabei über einen Shared Memory zwischen SPS
und Motion. Die Daten sind im ARRAY KinData je nach Steuerungstyp für die
maximale Anzahl an Kinematiken (Achsgruppen) abgelegt.
Für jede einzelne Kinematik steht ihre Struktur ML_KINEMATICSDATA_SM,
ML_Robot.library, zur Verfügung.
Innerhalb dieser Struktur sind die erforderlichen Elemente zum Tippen ent‐
lang der einzelnen Achsen unter "Kommandoschnittstelle zum Tippen"
stJogCmd_q :ML_KIN_JOG; // x-x-xxxx -RW- Command interface for jog mo‐
de
zu finden.
Siehe auch Robot Control-Funktionalität, programmiert auf der SPS, Seite
231.
Bosch Rexroth AG 149/301
Einrichtebetrieb