Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 433

Beschreibung
Wenn während der Drehzahlveränderung eine unbekannte Last anliegt, ist das
Trägheitsmoment nicht ermittelbar. Das gesamte aktuelle Drehmoment des Motors ist
bekannt. Es ist nicht bekannt, welcher Anteil zum Beschleunigen des Motors und zur
Beschleunigen der Last verwendet wird. Deswegen müssen die Beschleunigungs- oder
Bremsvorgänge (durch den Drehzahlsollwert) ohne Last erfolgen.
In den Phasen, in denen die Bearbeitung während der Drehzahlsollwert-Verstellung
stattfindet, z. B. Gewindeschneiden, kann über einen BICO-Schalter (Quelle von p1502 = 1)
der Trägheitsmomentsschätzer eingefroren werden. Dadurch wird ein vorher richtig
ermitteltes Trägheitsmoment nicht durch eine Fehlschätzung verstellt.
Phasen werden benötigt, in denen die Drehzahl ohne Last verstellt wird. Aus dem
Motordrehmoment und der Drehzahländerung wird das Trägheitsmoment ermittelt und
aufbereitet. Für die erste Anpassung wird eine Todzeit (100 ms) abgewartet, damit
mechanische Eigenschwingungen die Bestimmung des Gesamtträgheitsmoments nicht
verfälscht. Die Ermittlung des Gesamtträgheitsmoments ist im geberlosen Betrieb nur im
geregelten Bereich möglich. Der benötigte Drehzahlistwert ist nur im geregelten Bereich
ermittelbar.
Im Betrieb mit Geber arbeitet die Trägheitsmomentsschätzung im gesamten
Drehzahlbereich. In allen Fällen allerdings nur während einer ausreichenden
Drehzahlverstellung im Führungsverhalten (|r1518[1]| > 0.05*|p1538 – p1539|) und wenn der
Wert der Trägheitsmomentsschätzung nicht mit p1502[0...n] = 1 eingefroren wird. Der
Anfangswert der Trägheitsmomentsschätzung ist das parametrierte Trägheitsmoment
(p0341 * p0341 + p1498). Die Trägheitsmomentsschätzung muss auf das größte erwartete
Trägheitsmoment eingestellt werden, damit der Motor bei der ersten Beschleunigung im
gesteuerten Bereich nicht kippt. Solange die Impulse nicht gelöscht werden, wird im
Motormodell immer der aktuell geschätzte Wert des Trägheitsmoments verwendet. Dieser
Wert wird in r1493 abgelegt. Mit jeder Impulssperre wird das geschätzte Trägheitsmoment
wieder auf den parametrierten Wert gesetzt. Eine Anpassung des Drehzahlreglers mit dem
geschätzten Trägheitsmoment erfolgt nicht.
Inbetriebnahme
Um das Funktionsmodul Trägheitsmomentsschätzer zu aktivieren, setzen Sie
● p1400.18 = 1
● r0108[Achsnummer - 1].10 = 1.
Über eine Datensatzumschaltung können Sie den Trägheitsmomentsschätzer an- oder
abschalten. Bei Betrieb mit Geber muss zusätzlich p1402.4 = 1 gesetzt sein. Wenn die
Funktion zur Anpassung des Trägheitsmoments über BICO-Technik (p1497 verbunden)
aktiviert ist, ist der Trägheitsmomentsschätzer nicht aktiv.
Die Drehzahlsollwertveränderung sollte zur Ermittlung des Trägheitsmomentsschätzer ohne
Last erfolgt. Dazu ist eine Messzeit von mindestens 100 ms notwendig. Danach kann die
Last zugeschaltet werden. Das geschätzte Trägheitsmoment können Sie in r1493
beobachten.
Wenn die Drehzahlsollwertveränderungen unter Last erfolgen müssen, frieren Sie den
aktuell geschätzten Trägheitsmomentwert während dieser Zeit ein mit Setzen der Quelle von
p1502 = 1.
Antriebsfunktionen
Funktionshandbuch, (FH1), 01/2012, 6SL3097-4AB00-0AP2
Funktionsmodule
7.13 Trägheitsmomentsschätzer
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