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10.00
2.2
Bahnbezogene Ruckbegrenzung
Um speziellen Anforderungen der Bahninterpolation gerecht zu werden, kann
zwischem einem sprungförmigen und einem ruckbegrenzten Beschleunigung-
sprofil für Bahnachsen gewählt werden. Die Ruckbegrenzung erfolgt aus-
schließlich auf Interpolatorebene.
Ruckbegrenzte
Für die Achsen im Bahnverbund kann eine ruckbegrenzte Beschleunigung an-
gewählt werden. Der bahnbezogene Maximalruck, der erreicht werden darf,
Beschleunigung
wird in dem kanalspezifischen MD 20600: MAX_PATH_JERK (Bahnbezogener
Maximalruck) hinterlegt. Er begrenzt die Änderung der Bahnbeschleunigung.
Mittels des zulässigen Ruckwertes und der Bahnbeschleunigung wird eine Zeit
ermittelt, in welcher die Beschleunigungsänderung ausgeführt wird. Die mögli-
chen Beschleunigungsänderungen liegen im Bereich zwischen 0 und der Bahn-
beschleunigung. Die Beschleunigungsgrenze stellt die maximal erreichbare
Bahnbeschleunigung dar. Da die Bahnbeschleunigung von der Anzahl der inter-
polierenden Achsen und vom Bahnverlauf abhängig ist, ist die aus der Ruckbe-
grenzung ermittelte Zeit keine feste Größe. Die Zeitdauer ist bei konstanter
Ruckbegrenzung proportional der Bahnbeschleunigung.
Bild 2-2
Siemens AG 2003 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
V
0
+ a
+ a
max
max
a
0
a:
Beschleunigung
v:
Geschwindigkeit
t:
Zeit
+ a
max
Darstellung des Geschwindigkeits– und Beschleunigungsverlauf anhand der
realisierten ruckbegrenzten Beschleunigung.
Beschleunigung (B2)
2.2 Bahnbezogene Ruckbegrenzung
V
soll
V
ist
Bremsprofil
NCU 573
t
t
Bremsprofil
NCU 571/572
1/B2/2-7
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