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Ruckbegrenzung
Unabhängig von den Ruckbegrenzungen, die auf der Interpolatorebene aktiviert
auf Lageregler
werden können, kann im Lageregler eine weitere achsspezifische Ruckbegren-
zung eingestellt werden. Die Ruckbegrenzung bewirkt eine Glättung des Achs-
sollwertverlaufes bei jeder Achsbewegung, unabhängig von der Betriebsart, in
der die Achse verfahren wird. Die Beschleunigungsbegrenzungen der Interpola-
torebene werden mit dieser Begrenzung zusätzlich geglättet. Sie ist nicht mittels
Programmcode oder Nahtstellensignal beeinflußbar.
Die Begrenzung wird achsspezifisch mit dem
MD 32400: AX_JERK_ENABLE (Axiale Ruckbegrenzung) freigegeben und mit
einer Zeitangabe für das Glättungsfilter mittels dem
MD 32410: AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter) einge-
stellt.
Ab SW 5.1 kann die Ruckbegrenzung im Lageregler zusätzlich mit einem
neuen Filter nach einer Glättungsmethode mit weniger Konturfehler gesteuert
werden:
MD 32402: AX_JERK_MODE = 1 ; Filter 2. Ordnung, (Voreinstellung)
MD 32402: AX_JERK_MODE = 2 ; Gleitende Mittelwertbildung
MD 32402: AX_JERK_MODE = 3 ; Bandsperre ab SW 6.3
Modus 2 benötigt etwas mehr Rechenzeit, führt bei gleicher Glättungswirkung
zu geringeren Konturfehlern bzw. bei gleicher Genauigkeit zu einer weicheren
Kontur mit ruhigeren Bewegungen. Modus 2 wird empfohlen. Modus 1 ist aus
Kompatibilitätgründen zum Softwarestand SW 1 bis SW 4.4 voreingestellt.
Weitere Informationen zur Wirkungsweise des ab SW 5.1 verfügbaren Ruckfilter
(Symmetrierfilter zur Verbesserung der Lagesollwerte des Lagereglers) entneh-
men Sie bitte:
Literatur:
Modus 3
Bandsperre kann in 2 Varianten parametriert werden:
S
S
Siemens AG 2003 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
/FB/, G2, "Geschwindigkeiten, Soll–/Istwertsysteme,
"Optimierung der Regelung"
"echte Bandsperre":
Wenn Zähler– und Nennereigenfrequenz identisch (=Sperrfrequenz) ge-
wählt werden. Wählt man die (Zähler–)Dämpfung Null, so ergibt sich für die
Sperrfrequenz vollständige Auslöschung. Die 3dB–Bandbreite wird in die-
sem Fall bestimmt durch f
Bandbreite
Will man keine komplette Auslöschung, sondern nur eine Absenkung um
einen Faktor k, so wählt man die Zählerdämpfung entsprechend k.
"Bandsperre mit zusätzlicher Betragsanhebung/–absenkung bei hohen Fre-
quenzen":
In diesem Fall werden Zähler– und Nennereigenfrequenz unterschiedlich
eingestellt. Die Zählereigenfrequenz legt dabei die Sperrfrequenz fest.
Durch Wahl einer kleineren (größeren) Nennereigenfrequenz als der Zähler-
eigenfrequenz wird bei hohen Frequenzen der Amplitudengang entspre-
chend angehoben (abgesenkt). Eine Amplitudengang–Anhebung bei hohen
Frequenzen ist in den meisten Fällen vertretbar, da die Regelstrecke i.a.
selbst Tiefpasscharakter besitzt, d.h. bei hohen Frequenzen der Amplitu-
dengang ohnehin abfällt.
Beschleunigung (B2)
2.4 Achsbezogene Ruckbegrenzung
entspricht SW 1 bis SW 4.4
(Neues Ruckfilter ab SW 5.1 verfügbar).
= 2 * f
Sperr.
1/B2/2-13
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