Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 534

Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO
10.3 Kommunikation über PROFINET IO
10.3.5 Motion Control mit PROFINET
Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFINET
Bild 10-46
Reihenfolge der Datenübernahme in die Regelung
1. Der Lageistwert G1_XIST1 wird um die Zeit T
2. Die Regelung des Masters beginnt um die Zeit T
3. Im nächsten Zyklus gibt der Master die berechneten Sollwerte an das Telegrammabbild
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Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFINET, Optimierter Zyklus mit
CACF = 2
Telegrammabbild gelesen und beim nächsten Zyklus zum Master übertragen.
verwendet die zuvor gelesenen aktuellen Istwerte der Slaves.
der Slaves weiter. Die Vorgabe des Drehzahlsollwertes NSOLL_B an die Regelung
erfolgt zum Zeitpunkt T nach Beginn des Zyklus.
IO_Output
Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5
vor Beginn eines jeden Taktes in das
IO_Input
nach jedem Lagereglertakt und
CA_Start
Antriebsfunktionen