Seite 1 SINAMICS S120 SINAMICS S120 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch · 10/2008 SINAMICS...
Seite 3 Vorwort ______________ Einspeisung ______________ Erweiterter Sollwertkanal SINAMICS ______________ Servoregelung S120 ______________ Antriebsfunktionen Vektorregelung Vektor U/f-Steuerung ______________ (r0108.2 = 0) Funktionshandbuch ______________ Basisfunktionen ______________ Funktionsmodule Überwachungs- und ______________ Schutzfunktionen Safety Integrated Basic ______________ Functions Kommunikation PROFIBUS ______________ DP/PROFINET IO ______________ Applikationen Grundlagen des ______________ Antriebssystems...
Seite 4 Siemens-Produkte dürfen nur für die im Katalog und in der zugehörigen technischen Dokumentation vorgesehenen Einsatzfälle verwendet werden. Falls Fremdprodukte und -komponenten zum Einsatz kommen, müssen diese von Siemens empfohlen bzw. zugelassen sein. Der einwandfreie und sichere Betrieb der Produkte setzt sachgemäßen Transport, sachgemäße Lagerung, Aufstellung, Montage, Installation, Inbetriebnahme, Bedienung und Instandhaltung voraus.
Seite 5 • Projektierungshandbücher Motoren • Entscheiden/Bestellen SINAMICS S Kataloge SINAMICS S110 Gerätehandbuch Aufbauen/Montage • SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und • ergänzende Systemkomponenten SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Booksize • SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Booksize • Compact SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Chassis •...
Seite 6 Die vorliegende Dokumentation wendet sich an Maschinenhersteller, Inbetriebnehmer und Servicepersonal, die das Antriebssystem SINAMICS S einsetzen. Nutzen Das Funktionshandbuch vermittelt die für Inbetriebnahme von Funktionen und den Service von SINAMICS S120 benötigten Informationen, Vorgehensweisen und Bedienhandlungen. Das Funktionshandbuch besitzt folgende Struktur: Kapitel 1 Einspeisung...
Seite 7 Technical Support Bei Fragen wenden Sie sich bitte an folgende Hotline: Europa / Afrika Telefon +49 180 5050 - 222 +49 180 5050 - 223 Internet http://www.siemens.de/automation/support-request Amerika Telefon +1 423 262 2522 +1 423 262 2200 E-Mail mailto:techsupport.sea@siemens.com Asien / Pazifik...
Seite 8 Die EG-Konformitätserklärung zur EMV-Richtlinie erhalten Sie wie folgt: ● Internet http://www.ad.siemens.de/csinfo Produkt/Bestellnummer: 15257461 ● Zweigniederlassung Bei der zuständigen Zweigniederlassung des Geschäftsgebiets A&D MC der Siemens AG. Schreibweisen In dieser Dokumentation gelten folgende Schreibweisen und Abkürzungen: Schreibweisen bei Parametern (Beispiele): ● p0918 Einstellparameter 918 ●...
Seite 9 Vorwort ● r0945[2](3) Beobachtungsparameter 945 Index 2 von Antriebsobjekt 3 ● p0795.4 Einstellparameter 795 Bit 4 Schreibweisen bei Störungen und Warnungen (Beispiele): ● F12345 Störung 12345 (englisch: Fault) ● A67890 Warnung 67890 (englisch: Alarm) EGB-Hinweise VORSICHT Elektrostatisch gefährdete Bauelemente (EGB) sind Einzelbauteile, integrierte Schaltungen oder Baugruppen, die durch elektrostatische Felder oder elektrostatische Entladungen beschädigt werden können.
Seite 10 Vorwort Sicherheitstechnische Hinweise GEFAHR • Die Inbetriebnahme ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine, in welche die hier beschriebenen Komponenten eingebaut werden sollen, den Bestimmungen der Richtlinie 98/37/EG entspricht. • Nur entsprechend qualifiziertes Personal darf an den SINAMICS-Geräten und den Drehstrommotoren die Inbetriebsetzung durchführen.
Seite 11 Vorwort VORSICHT • SINAMICS-Geräte mit Drehstrommotoren werden im Rahmen der Stückprüfung einer Spannungsprüfung entsprechend EN 50178 unterzogen. Während der Spannungsprüfung der elektrischen Ausrüstung von Industriemaschinen nach EN 60204-1, Abschnitt 19.4 müssen alle Anschlüsse der SINAMICS-Geräte abgeklemmt/abgezogen werden, um eine Beschädigung der Geräte zu vermeiden. •...
Seite 12 Vorwort Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 13 Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................5 Einspeisung ............................. 21 Active Infeed ..........................21 1.1.1 Einleitung .............................21 1.1.2 Active-Infeed-Regelung Booksize....................22 1.1.3 Active-Infeed-Regelung Chassis....................24 1.1.4 Integration ............................25 1.1.5 Netz- und Zwischenkreisidentifikation ..................26 1.1.6 Steuerung Active Infeed.......................27 1.1.7 Blindstromregelung ........................29 1.1.8 Oberschwingungsregler .......................30 Smart Infeed..........................30 1.2.1 Smart-Infeed-Regelung........................30 1.2.2 Netz- und Zwischenkreisidentifikation bei Smart Infeed Booksize ..........33...
Seite 14 Inhaltsverzeichnis Stromsollwertfilter........................82 Hinweis zum elektronischen Motormodell................... 87 U/f-Steuerung für Diagnosezwecke .................... 87 3.10 Optimierung des Strom- und Drehzahlreglers ................90 3.11 Geberloser Betrieb ........................91 3.12 Motordatenidentifikation ......................95 3.12.1 Motordatenidentifikation - Asynchronmotor ................98 3.12.2 Motordatenidentifikation - Synchronmotor .................. 99 3.13 Pollageidentifikation ........................
Seite 15 Inhaltsverzeichnis 4.20.2 Merkmale ...........................172 4.20.3 Inbetriebnahme ..........................172 4.21 Redundanzbetrieb Leistungsteile ....................173 4.22 Bypass ............................174 4.22.1 Bypass mit Synchronisierung mit Überlappung (p1260 = 1) .............175 4.22.2 Bypass mit Synchronisierung ohne Überlappung (p1260 = 2) ..........177 4.22.3 Bypass ohne Synchronisierung (p1260 = 3)................179 Vektor U/f-Steuerung (r0108.2 = 0)......................
Seite 16 Inhaltsverzeichnis Erweiterte Überwachungsfunktionen ..................254 Erweiterte Bremsenansteuerung ....................256 Braking Module ......................... 261 Rückkühlanlage......................... 262 Erweiterte Momentenregelung (kT -Schätzer, Servo) .............. 265 Lageregelung ..........................267 7.8.1 Allgemeine Merkmale........................ 267 7.8.2 Lageistwertaufbereitung......................267 7.8.2.1 Merkmale........................... 267 7.8.2.2 Beschreibung ..........................267 7.8.2.3 Indizierte Istwerterfassung ......................
Seite 17 Inhaltsverzeichnis Safety Integrated Basic Functions ......................357 Allgemeines..........................357 9.1.1 Erklärungen, Normen und Begriffe ....................357 9.1.2 Unterstützte Funktionen......................359 9.1.3 Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort................362 9.1.4 Zwangsdynamisierung .......................365 Sicherheitshinweise ........................366 Safe Torque Off (STO).......................368 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) ....................371 Safe Brake Control (SBC)......................372 Reaktionszeiten..........................375 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module ....376 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC"...
Seite 18 Inhaltsverzeichnis 10.2.2 Inbetriebnahme des PROFIBUS....................493 10.2.2.1 Allgemeines zur Inbetriebnahme ....................493 10.2.2.2 Durchführung der Inbetriebnahme .................... 496 10.2.2.3 Diagnosemöglichkeiten ......................496 10.2.2.4 SIMATIC HMI Adressierung...................... 496 10.2.2.5 Überwachung Telegrammausfall ....................498 10.2.3 Motion Control mit PROFIBUS ....................500 10.2.4 Querverkehr ..........................
Seite 19 12.13.2 Einstellen der Abtastzeiten ......................633 12.13.3 Regeln zum Einstellen der Abtastzeit ..................635 12.13.4 Voreinstellung der Abtastzeiten ....................638 12.13.5 Beispiele zur Änderung von Abtastzeiten / Pulsfrequenzen............639 12.13.6 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch).......640 12.14 Lizenzierung..........................641 Anhang ..............................645 Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten ................645 Verfügbarkeit der SW-Funktionen....................646...
Seite 20 Inhaltsverzeichnis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 21 Einspeisung Active Infeed 1.1.1 Einleitung Merkmale ● Geregelte und in der Höhe einstellbare Zwischenkreisspannung (unabhängig von Netzspannungsschwankungen) ● Rückspeisefähig ● Gezielte Blindstromvorgabe ● Geringe Netzrückwirkungen, sinusförmiger Netzstrom (cosφ = 1) Beschreibung Die Active-Infeed-Regelung arbeitet zusammen mit der Netzdrossel und dem Active Line Module als Hochsetzsteller.
Seite 22 Einspeisung 1.1 Active Infeed 1.1.2 Active-Infeed-Regelung Booksize Schematischer Aufbau Bild 1-1 Schematischer Aufbau Active Infeed Booksize Active-Infeed-Regelung bei Active Line Modules Booksize Das Active Line Module arbeitet in Abhängigkeit von der parametrierten Netzspannung (p0210) in zwei unterschiedlichen Betriebsarten: ● Active Mode Im Active Mode wird die Zwischenkreisspannung auf einen einstellbaren Sollwert (p3510) geregelt und ein sinusförmiger Netzstrom realisiert (cosφ...
Seite 23 Einspeisung 1.1 Active Infeed Tabelle 1- 1 Vorbelegung Regelungsart und Zwischenkreisspannung Booksize Anschlussspannung p0210 [V] 380-400 401-415 416-440 Regelungsart p3400.0 "0" = Active Mode "1" = Smart Mode Vdc_soll p3510 [V] 562-594 Spannungsangaben beim Smart Mode ergeben sich aus der gleichgerichteten Netzspannung. Der Sollwert der Zwischenkreisspannung (p3510) ist in dieser Regelungsart ohne Wirkung.
Seite 24 Einspeisung 1.1 Active Infeed 1.1.3 Active-Infeed-Regelung Chassis Schematischer Aufbau Bild 1-2 Schematischer Aufbau Active Infeed Betriebsart der Active-Infeed-Regelung bei Active Line Modules Chassis Active Line Modules Chassis arbeiten ausschließlich im Active Mode. Im Active Mode wird die Zwischenkreisspannung auf einen einstellbaren Sollwert (p3510) geregelt und ein sinusförmiger Netzstrom realisiert (cosφ...
Seite 25 ● 1774 Übersichten - Active Infeed ● 8920 Steuerwort Ablaufsteuerung Einspeisung ● ... ● 8964 Meldungen und Überwachungen, Netzfrequenz- und Vdc-Überwachung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0002 Einspeisung Betriebsanzeige ● r0046 CO/BO: Einspeisung Fehlende Freigaben ● p0210 Geräte-Anschlussspannung ●...
Seite 26 Nach Aktivierung der Identifikation wird die Warnung A06400 ausgegeben. Identifikationsarten Weitere Identifikationsarten sind im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch zu finden. ● p3410 = 4: Mit der nächsten Impulsfreigabe wird eine Identifikation der Gesamtinduktivität und der Zwischenkreiskapazität angestoßen (zwei Messroutinen mit unterschiedlichen Stromhöhen).
Seite 27 Einspeisung 1.1 Active Infeed 1.1.6 Steuerung Active Infeed Beschreibung Das Active Line Module kann über BICO-Verschaltung z. B. durch Klemmen oder Feldbus gesteuert werden. In der Betriebsanzeige r0002 wird der Betriebsstatus angezeigt. Die fehlenden Freigaben für den Betrieb (r0002 = 00) werden im Parameter r0046 abgebildet. Die EP-Klemmen (Enable Pulses) müssen gemäß...
Seite 28 Einspeisung 1.1 Active Infeed Hinweis Unter der Voraussetzung, dass mit dem Starter in Betrieb genommen wurde und kein PROFIdrive-Telegramm aktiviert wurde, kann durch Freigabe an den EP-Klemmen und eine positiven Flanke auf AUS1 (p0840) die Einspeisung eingeschaltet werden. Ausschalten des Active Line Module Das Ausschalten funktioniert grundsätzlich in entgegengesetzter Reihenfolge zum Einschalten.
Seite 29 Einspeisung 1.1 Active Infeed Tabelle 1- 3 Zustandsmeldung Active Infeed Signalname internes Parameter PROFIdrive-Telegramm 370 Zustandswort Einschaltbereit ZSWAE.0 r0899.0 A_ZSW1.0 Betriebsbereit ZSWAE.1 r0899.1 A_ZSW1.1 Betrieb freigegeben ZSWAE.2 r0899.2 A_ZSW1.2 Störung wirksam ZSWAE.3 r2139.3 A_ZSW1.3 Kein AUS2 wirksam ZSWAE.4 r0899.4 A_ZSW1.4 Einschaltsperre ZSWAE.6 r0899.6...
Seite 30 Einspeisung 1.2 Smart Infeed 1.1.8 Oberschwingungsregler Beschreibung Oberschwingungen in der Netzspannung führen zu Oberschwingungen in den Netzströmen. Durch Aktivieren des Oberschwingungsreglers können derartige Stromoberschwingungen reduziert werden. Beispiel einer Einstellung des Oberschwingungsreglers Es sollen die 5. und 7. Oberschwingung kompensiert werden. Tabelle 1- 4 Beispielparametrierung Oberschwingungsregler Index p3624 Oberschwingung Ordnung...
Seite 31 Einspeisung 1.2 Smart Infeed Beschreibung Die Firmware für die Smart Line Modules befindet sich auf der ihm zugeordneten Control Unit. Smart Line Module und Control Unit kommunizieren über DRIVE-CLiQ. Bild 1-4 Anschlussschema Smart Infeed Booksize Bild 1-5 Anschlussschema Smart Infeed Chassis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 32 ● 8834 Fehlende Freigaben, Netzschützansteuerung ● 8850 Schnittstelle zum Smart Infeed (Ansteuersignale, Istwerte) ● 8860 Netzspannungsüberwachung ● 8864 Netzfrequenz- und Vdc-Überwachung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0002 Einspeisung Betriebsanzeige ● r0046 CO/BO: Einspeisung Fehlende Freigaben ● p0210 Geräte-Anschlussspannung ●...
Seite 33 Die Netz- und Zwischenkreisidentifikation ist für Smart Line Modules der Bauform Chassis nicht zulässig. Identifikationsarten Weitere Identifikationsarten sind im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch zu finden. ● p3410 = 4: Mit der nächsten Impulsfreigabe wird eine Identifikation der Gesamtinduktivität und der Zwischenkreiskapazität angestoßen (zwei Messroutinen mit unterschiedlichen Stromhöhen).
Seite 34 Einspeisung 1.2 Smart Infeed 1.2.3 Steuerung Smart Infeed Beschreibung Das Smart Line Module kann über BICO-Verschaltung durch z. B. Klemmen oder Feldbus gesteuert werden. In der Betriebsanzeige r0002 wird der Betriebsstatus angezeigt. Die fehlenden Freigaben für den Betrieb (r0002 = 00) werden im Parameter r0046 abgebildet. Die EP-Klemmen (Enable Pulses) müssen gemäß...
Seite 35 Einspeisung 1.2 Smart Infeed Einschalten des Smart Line Module Bild 1-6 Ablauf Hochlauf Smart Infeed Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 36 Einspeisung 1.2 Smart Infeed Hinweis Unter der Voraussetzung, dass mit dem STARTER in Betrieb genommen wurde und kein PROFIdrive-Telegramm aktiviert wurde, kann durch Freigabe an den EP-Klemmen und einer positiven Flanke auf AUS1 (p0840) die Einspeisung eingeschaltet werden. Ausschalten des Smart Line Module Das Ausschalten funktioniert grundsätzlich in entgegengesetzter Reihenfolge zum Einschalten.
Seite 37 Einspeisung 1.3 Basic Infeed Basic Infeed 1.3.1 Basic-Infeed-Steuerung Merkmale ● Für Basic Line Modules Chassis und Booksize ● Ungeregelte Zwischenkreisspannung ● Ansteuerung externer Bremswiderstände bei Basic Line Modules 20 kW und 40 kW integriert (mit Temperaturüberwachung) Beschreibung Mit der Basic-Infeed-Steuerung kann das Basic Line Module ein- und ausgeschaltet werden. Das Basic Line Module ist eine nicht rückspeisefähige ungeregelte Einspeiseeinheit.
Seite 38 Bremswiderstands an X21 des Basic Line Module angeschlossen werden. Wenn bei Basic Line Modules Booksize 20 kW und 40 kW kein Bremswiderstand angeschlossen wird, muss der Brems-Chopper über p3680 = 1 deaktiviert werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 8720 Steuerwort Ablaufsteuerung Einspeisung ● ...
Seite 39 Einspeisung 1.3 Basic Infeed Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0002 Einspeisung Betriebsanzeige ● r0046 CO/BO: Einspeisung Fehlende Freigaben ● p0210 Geräte-Anschlussspannung ● p0840 BI: EIN/AUS1 ● p0844 BI: 1. AUS2 ● r0898 CO/BO: Steuerwort Ablaufsteuerung Einspeisung ● r0899 CO/BO: Zustandswort Ablaufsteuerung Einspeisung ●...
Seite 40 Einspeisung 1.3 Basic Infeed Einschalten des Basic Line Modules Bild 1-9 Ablauf Hochlauf Basic Infeed Hinweis Unter der Voraussetzung, dass mit dem STARTER in Betrieb genommen wurde und kein PROFIdrive-Telegramm aktiviert wurde, kann durch Freigabe an den EP-Klemmen und einer positiven Flanke auf AUS1 (p0840) die Einspeisung eingeschaltet werden.
Seite 41 Einspeisung 1.3 Basic Infeed Steuer- und Zustandsmeldungen Tabelle 1- 7 Steuerung Basic Infeed Signalname internes Steuerwort Binektoreingang Anzeige internes PROFIdrive- Steuerwort Telegramm 370 EIN/AUS1 STWAE.0 p0840 EIN/AUS1 r0898.0 A_STW1.0 AUS2 STWAE.1 p0844 1 AUS2 und r0898.1 A_STW1.1 p0845 2 AUS2 Fehler quittieren STWAE.7 p2103 1 Quittieren...
Seite 42 Einspeisung 1.4 Netzschützansteuerung Netzschützansteuerung Beschreibung Mit dieser Funktion kann ein externes Netzschütz angesteuert werden. Das Schließen und Öffnen des Netzschützes kann durch die Auswertung des Rückmeldekontakts des Netzschützes überwacht werden. Das Netzschütz wird für die galvanische Trennung des Zwischenkreises vom Energieversorgungsnetz eingesetzt. Es gibt folgende Antriebsobjekte, mit denen das Netzschütz ansteuert werden kann: ●...
Seite 43 ● Den p0860 mit invertiertem Eingangssignal r0723.9 belegen. ● Die Überwachungszeit des Netzschützes (100 ms) in p0861 eintragen. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 8934 Fehlende Freigaben, Netzschützansteuerung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0863.1 CO/BO: Antriebskopplung Zustands-/Steuerwort ● p0860 BI: Netzschütz Rückmeldung Antriebsfunktionen...
Seite 44 Einspeisung 1.5 Vorlade- und Überbrückungsschütz Chassis Vorlade- und Überbrückungsschütz Chassis Beschreibung Als Vorladung bezeichnet man das Aufladen der Zwischenkreiskondensatoren über Widerstände. Die Vorladung erfolgt meistens aus dem speisenden Netz, kann aber auch aus einem bereits vorgeladenen Zwischenkreis erfolgen. Die Vorladeschaltung begrenzt den Ladestrom der Zwischenkreiskapazitäten.
Seite 45 Im Parameter r0108.8 kann die aktuelle Konfiguration geprüft werden. Nach Einstellung der Konfiguration muss diese in die Control Unit geladen und nichtflüchtig gespeichert werden (siehe SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch). Hinweis Durch die Aktivierung des Funktionsmoduls "Erweiterter Sollwertkanal" für Servo reduziert sich im Mehrachsverband u.
Seite 46 Erweiterter Sollwertkanal 2.2 Beschreibung Beschreibung Im erweiterten Sollwertkanal werden Sollwerte aus der jeweiligen Sollwertquelle für die Motorregelung aufbereitet. Der Sollwert für die Motorregelung kann auch von dem Technologieregler kommen, siehe Kapitel "Technologieregler". Bild 2-1 Erweiterter Sollwertkanal Eigenschaften des Erweiterten Sollwertkanals ●...
Seite 47 Erweiterter Sollwertkanal 2.3 Tippen ● Tippen ● Feldbus – z. B. Sollwert über PROFIBUS ● Über Analogeingänge folgender beispielhafter Komponenten: – z. B. Terminal Board 30 (TB30) – z. B. Terminal Module 31 (TM31) – z. B. Terminal Module 41 (TM41) Tippen Beschreibung Diese Funktion kann über Digitaleingänge oder Feldbus (z.
Seite 48 Erweiterter Sollwertkanal 2.3 Tippen Bild 2-3 Ablaufdiagramm Tippen 1 und Tippen 2 Eigenschaften Tippen ● Werden beide Tipp-Signale gleichzeitig gegeben, wird die augenblickliche Drehzahl beibehalten (Konstantdrehzahlphase). ● Das Anfahren und Verlassen von Tippsollwerten erfolgt über den Hochlaufgeber. ● Tippen ist aus dem Zustand "Einschaltbereit" und aus der AUS1-Rücklauframpe heraus möglich.
Seite 49 Erweiterter Sollwertkanal 2.3 Tippen Ablauf Tippen Bild 2-4 Ablauf Tippen Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 50 Interface Mode p2038=0 vorhanden Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 2610 Ablaufsteuerung - Steuerwerk ● 3030 Sollwertaddition, Sollwertskalierung, Tippen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1055[C] BI: Tippen Bit 0 ● p1056[C] BI: Tippen Bit 1 ● p1058[D] Tippen 1 Drehzahlsollwert ●...
Seite 51 – Nicht verwendete Binektoreingänge wirken wie "0"-Signal Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 1550 Übersichten - Sollwertkanal ● 3010 Drehzahlfestsollwerte Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1001[D] CO: Drehzahlfestsollwert 1 ● ... ● p1015[D] CO: Drehzahlfestsollwert 15 ●...
Seite 52 Erweiterter Sollwertkanal 2.5 Motorpotenziometer Motorpotenziometer Beschreibung Mit dieser Funktion wird ein elektromechanisches Potenziometer für die Sollwertvorgabe nachgebildet. Zur Sollwertvorgabe kann zwischen Handbetrieb und Automatikbetrieb umgeschaltet werden. Der vorgegebene Sollwert wird einem internen Hochlaufgeber zugeführt. Setzwerte und Anfangswerte sowie Bremsen mit AUS1 erfolgt ohne Hochlaufgeber des Motorpotenziometers.
Seite 53 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 2501 Steuerwort Ablaufsteuerung ● 3020 Motorpotenziometer Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1030[D] Motorpotenziometer Konfiguration ● p1035[C] BI: Motorpotenziometer Sollwert höher ● p1036[C] BI: Motorpotenziometer Sollwert tiefer ● p1037[D] Motorpotenziometer Maximaldrehzahl ●...
Seite 54 Bild 2-5 Sollwertaddition, Sollwertskalierung Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 3030 Haupt-/Zusatzsollwert, Sollwertskalierung, Tippen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1070[C] CI: Hauptsollwert ● p1071[C] CI: Hauptsollwert Skalierung ● p1075[C] CI: Zusatzsollwert ● p1076[C] CI: Zusatzsollwert Skalierung...
Seite 55 Erweiterter Sollwertkanal 2.6 Haupt-/Zusatzsollwert und Sollwertmodifikation Beobachtungsparameter ● r1073[C] CO: Hauptsollwert wirksam ● r1077[C] CO: Zusatzsollwert wirksam ● r1078[C] CO: Gesamtsollwert wirksam Parametrierung mit STARTER Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Drehzahlsollwert" in der Funktionsleiste mit dem Symbol angewählt. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 56 Drehrichtungsbegrenzung, Richtungsumkehr Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 3040 Drehrichtungsbegrenzung und Drehrichtungsumschaltung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1110[C] BI: Richtung negativ sperren ● p1111[C] BI: Richtung positiv sperren ● p1113[C] BI: Sollwert Invertierung Parametrierung mit STARTER Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Drehzahlsollwert"...
Seite 57 Die Grenzfrequenzen können über p1080[D] und p1082[D] eingestellt werden, außerdem hat man noch die Möglichkeit während des Betriebes diese Grenzen mit den Konnektoren p1085[C] und p1088[C] zu beeinflussen. Bild 2-7 Ausblendbänder, Sollwertbegrenzungen Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 3050 Ausblendbänder und Drehzahlbegrenzungen Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 58 Erweiterter Sollwertkanal 2.8 Ausblendbänder und Sollwertbegrenzungen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Sollwertbegrenzungen ● p1080[D] Minimaldrehzahl ● p1082[D] Maximaldrehzahl ● p1083[D] CO: Drehzahlgrenze positive Drehrichtung ● r1084 Drehzahlgrenze positiv wirksam ● p1085[C] CI: Drehzahlgrenze positive Drehrichtung ● p1086[D] CO: Drehzahlgrenze negative Drehrichtung ●...
Seite 59 Erweiterter Sollwertkanal 2.9 Hochlaufgeber Hochlaufgeber Beschreibung Der Hochlaufgeber dient zur Beschleunigungsbegrenzung bei sprunghaften Änderungen des Sollwertes, und hilft somit, Laststöße im gesamten Antriebsstrang zu vermeiden. Mit der Hochlaufzeit p1120[D] bzw. Rücklaufzeit p1121[D] lassen sich unabhängig von einander eine Beschleunigungsrampe und eine Abbremsrampe einstellen. Damit ist ein geführter Übergang bei Sollwertänderungen möglich.
Seite 60 Erweiterter Sollwertkanal 2.9 Hochlaufgeber ● AUS 3-Rücklauframpe – AUS 3-Rücklaufzeit p1135[D] ● Hochlaufgeber setzen – Setzwert Hochlaufgeber p1144[C] – Signal Hochlaufgeber setzen p1143[C] ● Einfrieren des Hochlaufgebers über p1141 (nicht im Tippbetrieb r0046.31 = 0) Eigenschaften des Erweiterten Hochlaufgebers Bild 2-10 Erweiterter Hochlaufgeber ●...
Seite 61 Erweiterter Sollwertkanal 2.9 Hochlaufgeber ● Hochlaufgeber setzen – Setzwert Hochlaufgeber p1144[C] – Signal Hochlaufgeber setzen p1143[C] ● Auswahl Hochlaufgeber Verrundungstyp p1134[D] – p1134 = "0": stetige Glättung Verrundung wirkt immer. Es kann zum Überschwingen kommen. Bei Sollwertänderung wird erst die Endverrundung ausgeführt und danach in Richtung des neuen Sollwerts gefahren.
Seite 62 Parametrierung mit STARTER Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Hochlaufgeber" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt: Bild 2-12 Starter-Symbol "Hochlaufgeber" Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1115 Hochlaufgeber Auswahl ● p1120[D] Hochlaufgeber Hochlaufzeit ● p1121[D] Hochlaufgeber Rücklaufzeit ●...
Seite 63 Erweiterter Sollwertkanal 2.9 Hochlaufgeber ● p1136[D] AUS3 Anfangsverrundungszeit ● p1137[D] AUS3 Endverrundungszeit ● p1140[C] BI: Hochlaufgeber freigeben ● p1141[C] BI: Hochlaufgeber starten ● p1143[C] BI: Hochlaufgeber Setzwert übernehmen ● p1144[C] CI: Hochlaufgeber Setzwert ● p1145[D] Hochlaufgeber Nachführung ● p1148 [D] Hochlaufgeber Toleranz für Hochlauf und Rücklauf aktiv ●...
Seite 64 Erweiterter Sollwertkanal 2.9 Hochlaufgeber Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 65 Servoregelung Diese Regelungsart ermöglicht für einen Motor mit Motorgeber einen Betrieb mit hoher Genauigkeit und Dynamik. Vergleich Servoregelung - Vektorregelung In der folgenden Tabelle werden die charakteristischen Eigenschaften von Servo- und Vektorregelung gegenübergestellt. Tabelle 3- 1 Vergleich Servoregelung - Vektorregelung Thema Servo Vektor...
Seite 66 Servoregelung 2.9 Hochlaufgeber Thema Servo Vektor Abtastzeit Stromregler/ Booksize: Booksize: Drehzahlregler/ Pulsfrequenz 125 μs / 125 μs / >= 4 kHz 250 μs / 1000 μs / >=2 kHz (Werkseinstellung 4 kHz) (Werkseinstellung 4 kHz) 500 μs / 2000 μs / >= 2 kHz Blocksize: (Werkseinstellung 4 kHz) 125 μs / 125 μs / >= 4 kHz...
Seite 67 Servoregelung 2.9 Hochlaufgeber Thema Servo Vektor Reaktion bei Betrieb an der Reduzierung des Reduzierung der Pulsfrequenz thermischen Stromsollwertes oder und / oder des Stromsollwertes Grenze des Motors Abschaltung oder Abschaltung (nicht bei Parallelschaltung / Sinusfilter) Drehzahlsollwertkanal optional (reduziert die Zahl der Standard (Hochlaufgeber) Antriebe von 6 auf 5 Motor...
Seite 68 Servoregelung 3.1 Drehzahlregler Drehzahlregler Der Drehzahlregler regelt die Drehzahl des Motors anhand der Istwerte des Gebers (Betrieb mit Geber) oder des berechneten Drehzahlistwertes des elektrischen Motormodells (Betrieb ohne Geber). Eigenschaften ● Drehzahl-Sollwertfilter ● Drehzahlregler-Adaption Hinweis Die Regelung von Drehzahl und Drehmoment ist nicht gleichzeitig möglich. Ist die Drehzahlregelung aktiviert, ist die Drehmomentregelung unterlagert.
Seite 69 3.2 Drehzahlsollwertfilter Bild 3-2 Filterübersicht Drehzahlsollwertfilter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5020 Drehzahlsollwertfilter und Drehzahlvorsteuerung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1414[D] Drehzahlsollwertfilter Aktivierung ● p1415[D] Drehzahlsollwertfilter 1 Typ ● p1416[D] Drehzahlsollwertfilter 1 Zeitkonstante ● p1417[D] Drehzahlsollwertfilter 1 Nenner-Eigenfrequenz ●...
Seite 70 Servoregelung 3.3 Drehzahlregler-Adaption Drehzahlregler-Adaption Beschreibung Es stehen zwei Möglichkeiten von Adaptionen zur Verfügung, die freie Kp_n-Adaption und die drehzahlabhängige Kp_n/Tn_n-Adaption. Die freie Kp_n-Adaption ist auch im Betrieb ohne Geber aktiv und dient im Betrieb mit Geber als zusätzlicher Faktor für die drehzahlabhängige Kp_n-Adaption. Die drehzahlabhängige Kp_n/Tn_n-Adaption ist nur im Betrieb mit Geber aktiv und wirkt auch auf den Tn_n-Wert ein.
Seite 71 Bild 3-5 Starter-Symbol "Drehzahlregler" Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5050 Kp_n- und Tn_n-Adaption Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Freie Kp_n-Adaption ● p1455[0...n] CI: Drehzahlregler P-Verstärkung Adaptionssignal ● p1456[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaption Einsatzpunkt unten ● p1457[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaption Einsatzpunkt oben ●...
Seite 72 Servoregelung 3.4 Drehmomentgeregelter Betrieb Drehzahlabhängige Kp_n/Tn_n-Adaption ● p1460[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaptionsdrehzahl unten ● p1461[0...n] Drehzahlregler Kp Adaptionsdrehzahl oben Skalierung ● p1462[0...n] Drehzahlregler Nachstellzeit Adaptionsdrehzahl unten ● p1463[0...n] Drehzahlregler Tn Adaptionsdrehzahl oben Skalierung ● p1464[0...n] Drehzahlregler Adaptionsdrehzahl unten ● p1465[0...n] Drehzahlregler Adaptionsdrehzahl oben ●...
Seite 73 Servoregelung 3.4 Drehmomentgeregelter Betrieb Bild 3-6 Drehmomentsollwert 3. Freigaben erteilen AUS-Reaktionen ● AUS1 und p1300 = 23 – Reaktion wie bei AUS2 ● AUS1, p1501 = "1"-Signal und p1300 ≠ 23 – Keine eigene Bremsreaktion, die Bremsreaktion erfolgt durch einen Antrieb, der das Drehmoment vorgibt.
Seite 74 Parametrierung Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Momentensollwert" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt: Bild 3-7 Starter-Symbol "Momentensollwert" Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1300 Steuerungs-/Regelungs-Betriebsart ● p1501[C] BI: Drehzahl-/Drehmomentregelung umschalten ● p1511[C] CI: Zusatzdrehmoment 1 ●...
Seite 75 Servoregelung 3.5 Drehmomentsollwertbegrenzung Bild 3-8 Strom-/Drehmomentsollwertbegrenzung Hinweis Diese Funktion ist auch ohne Einstellungen sofort wirksam. Zusätzlich können trotzdem benutzerabhängig weitere Begrenzungen des Drehmomentes vorgenommen werden. Eigenschaften Die Konnektoreingänge der Funktion sind mit festen Drehmomentgrenzwerten voreingestellt. Wahlweise lassen sich die Drehmomentgrenzwerte auch dynamisch (während des Betriebes) ändern.
Seite 76 über Parameter einstellbar. ACHTUNG Negative Werte an r1534 oder positive Werte an r1535 stellen ein Mindestmoment für die anderen Momentenrichtungen und können bei fehlendem Gegenmoment zum Durchdrehen der Antriebe führen (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch, Funktionsplan 5630). Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 77 – Zusätzliche Begrenzungen auswählen und aktivieren – Drehmoment-Offset einstellen Beispiele ● Fahren auf Festanschlag ● Zugregelung bei durchlaufenden Warenbahnen und Wicklern Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5610 Momentenbegrenzung/-reduzierung/-Interpolator ● 5620 Motorische/Generatorische Momentengrenze ● 5630 Obere/Untere Momentengrenze ● 5640 Modusumschaltung, Leistungs-/Strombegrenzung Parametrierung Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Momentengrenze"...
Seite 78 Servoregelung 3.5 Drehmomentsollwertbegrenzung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0640[0...n] Stromgrenze ● p1400[0...n] Drehzahlregelung Konfiguration ● r1508 CO: Drehmomentsollwert vor Zusatzmoment ● r1509 CO: Drehmomentsollwert vor Drehmomentbegrenzung ● r1515 Zusatzdrehmoment gesamt ● p1520[0...n] CO: Drehmomentgrenze oben/motorisch ● p1521[0...n] CO: Drehmomentgrenze unten/generatorisch ●...
Seite 79 Servoregelung 3.6 Stromregler Stromregler Eigenschaften ● Stromregelung als PI-Regler ● Vier identische Stromsollwertfilter ● Strom- und Momentenbegrenzung ● Stromregleradaption ● Flussregelung Stromregelung Am Stromregler sind für den Betrieb keine Einstellungen notwendig. Für spezielle Anwendungsfälle können Optimierungen erfolgen. Strom- und Momentenbegrenzung Die Strom- und Momentenbegrenzungen werden bei der Erstinbetriebnahme vorbelegt und sind entsprechend dem Anwendungsfall anzupassen.
Seite 80 3.6 Stromregler Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5710 Stromsollwertfilter ● 5714 Iq- und Id-Regler ● 5722 Feldstromvorgabe, Flussabsenkung, Flussregler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Stromregelung ● p1701[0...n] Stromregler Referenzmodell Totzeit ● p1715[0...n] Stromregler P-Verstärkung ● p1717[0...n] Stromregler Nachstellzeit Strom- und Momentenbegrenzung ●...
Seite 81 Servoregelung 3.6 Stromregler ● r1538 CO: Drehmomentgrenze oben wirksam ● r1539 CO: Drehmomentgrenze oben wirksam Stromregleradaption ● p0391[0...n] Stromregleradaption Einsatzpunkt KP ● p0392[0...n] Stromregleradaption Einsatzpunkt KP adaptiert ● p0393[0...n] Stromregleradaption P-Verstärkung Skalierung oben ● p1590[0...n] Flussregler P-Verstärkung ● p1592[0...n] Flussregler Nachstellzeit Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 82 Servoregelung 3.7 Stromsollwertfilter Stromsollwertfilter Beschreibung Die vier in Reihe geschalteten Stromsollwertfilter können wie folgt parametriert werden: ● Tiefpass 2. Ordnung (PT2: -40 dB/Dekade) (Typ 1) ● Allgemeines Filter 2. Ordnung (Typ 2) Bandsperre und Tiefpass mit Absenkung werden über STARTER in die Parameter des Allg.
Seite 83 Servoregelung 3.7 Stromsollwertfilter Übertragungsfunktion: Nenner-Eigenfrequenz f Nenner-Dämpfung D Tabelle 3- 3 Beispiel PT2-Filter STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Kennfrequenz f 500 Hz Dämpfung D 0,7 dB Bandsperre mit unendlicher Kerbtiefe Tabelle 3- 4 Beispiel Bandsperre mit unendlicher Kerbtiefe STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Sperrfrequenz f = 500 Hz Bandbreite (-3 dB) f = 500 Hz...
Seite 84 Servoregelung 3.7 Stromsollwertfilter Bandsperre mit definierter Kerbtiefe Tabelle 3- 5 Beispiel Bandsperre mit definierter Kerbtiefe STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Sperrfrequenz f = 500 Hz Bandbreite f = 500 Hz Kerbtiefe K = -20 dB Absenkung Abs = 0 dB Vereinfachte Umrechnung in Parameter für Filter allgemeiner Ordnung: keine Absenkung oder Anhebung nach der Sperrfrequenz definierte Kerbe an der Sperrfrequenz K[dB] (z.
Seite 85 Servoregelung 3.7 Stromsollwertfilter ● Nenner-Eigenfrequenz ● Nenner-Dämpfung Allgemeines Tiefpass mit Absenkung Tabelle 3- 7 Beispiel Tiefpass mit Absenkung STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Kennfrequenz f = 500 Hz Dämpfung D = 0.7 Absenkung Abs = -10 dB Umrechnung in Parameter für Filter allgemeiner Ordnung: ●...
Seite 86 Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt: Bild 3-13 Starter-Symbol "Stromsollwertfilter" Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5710 Stromsollwertfilter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1656[0...n] Stromsollwertfilter Aktivierung ● p1657[0...n] Stromsollwertfilter 1 Typ ● p1658[0...n] Stromsollwertfilter 1 Nenner-Eigenfrequenz ● p1659[0...n] Stromsollwertfilter 1 Nenner-Dämpfung ●...
Seite 87 Servoregelung 3.8 Hinweis zum elektronischen Motormodell Hinweis zum elektronischen Motormodell Innerhalb des Drehzahlbereichs p1752*(100%-p1756) und p1752 findet ein Modellwechsel statt. Im Bereich höherer Drehzahlen wird bei Asynchronmotoren mit Geber die Drehmomentabbildung besser, der Einfluss des Läuferwiderstandes und die Sättigung der Hauptfeldinduktivität werden korrigiert.
Seite 88 Servoregelung 3.9 U/f-Steuerung für Diagnosezwecke Struktur der U/f-Steuerung Bild 3-14 Struktur der U/f-Steuerung Voraussetzungen für U/f-Steuerung 1. Erstinbetriebnahme ist erfolgt: Die Parameter für die U/f-Steuerung sind mit sinnvollen Werten vorbesetzt. 2. Erstinbetriebnahme ist nicht erfolgt: Es sind die folgenden relevanten Motordaten zu überprüfen und richtigzustellen: –...
Seite 89 (keine Schlupfkompensation). Bild 3-15 U/f-Kennlinie Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5300 U/f-Steuerung für Diagnose Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0304[0...n] Motor-Bemessungsspannung ● p0310[0...n] Motor-Bemessungsfrequenz ● p0311[0...n] Motor-Bemessungsdrehzahl ● r0313[0...n] Motor-Polpaarzahl aktuell (oder berechnet) ● p0314[0...n] Motor-Polpaarzahl ●...
Seite 90 Servoregelung 3.10 Optimierung des Strom- und Drehzahlreglers 3.10 Optimierung des Strom- und Drehzahlreglers Allgemeines VORSICHT Das Optimieren des Reglers darf nur von Fachpersonal mit regelungstechnischen Kenntnissen durchgeführt werden. Zum Optimieren der Regler gibt es folgende Hilfsmittel: ● "Funktionsgenerator" im STARTER ●...
Seite 91 Servoregelung 3.11 Geberloser Betrieb Beispiel Messung des Drehzahlreglerführungsfrequenzgangs Durch Messen des Drehzahlreglerführungsfrequenzgangs und der Regelstrecke können gegebenenfalls kritische Resonanzfrequenzen an der Stabilitätsgrenze des Drehzahlregelkreises ermittelt und mit Hilfe eines oder mehrerer Stromsollwertfilter bedämpft werden. Dadurch kann in der Regel eine Erhöhung der Proportionalverstärkung erreicht werden (z.
Seite 92 Servoregelung 3.11 Geberloser Betrieb Da die Dynamik im geberlosen Betrieb geringer ist als im Betrieb mit Geber ist zur Verbesserung der Führungsdynamik eine Vorsteuerung des Beschleunigungsmoments implementiert. Sie steuert mit Kenntnis des Antriebsmomentes unter Berücksichtigung der bestehenden Momenten- und Strombegrenzungen sowie des Lastträgheitsmoments (Motorträgheitsmoment: p0341*p0342 + Lastmoment: p1498) das benötigte Moment für eine gewünschte Drehzahldynamik zeitoptimal vor.
Seite 93 Servoregelung 3.11 Geberloser Betrieb Bei drehendem Motor und Startwert der Suche ab Sollwert (p1400.11 = 1) muss der Drehzahlsollwert die gleiche Richtung wie die Istdrehzahl haben, bevor die Freigabe der Impulse gegeben wird. Eine große Drehzahlabweichung zwischen Ist- und Sollwert kann zu einer Störung führen.
Seite 94 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5050 Kp_n-/Tn_n-Adaption ● 5060 Momentensollwert, Umschaltung Regelungsart ● 5210 Drehzahlregler ohne Geber Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0341[0...n] Motor-Trägheitsmoment ● p0342[0...n] Trägheitsmoment Verhältnis Gesamt zu Motor ● p0353[0...n] Motor-Vorschaltinduktivität ● p0600[0...n] Motortemperatursensor für Überwachung ●...
Seite 95 Servoregelung 3.12 Motordatenidentifikation 3.12 Motordatenidentifikation Beschreibung Die Motordatenidentifikation (MotID) dient als Hilfsmittel zur Bestimmung der Motordaten z. B. von Fremdmotoren und kann zur Verbesserung der Drehmomentgenauigkeit (k Schätzer) beitragen. Als Grundlage für die MotID muss die Erstinbetriebnahme bereits abgeschlossen sein. Dazu müssen entweder die elektrischen Motordaten (Motordatenblatt) oder die Typenschilddaten eingegeben werden und die Berechnung der Motor- /Regelungsparameter (p0340) abgeschlossen sein.
Seite 96 Servoregelung 3.12 Motordatenidentifikation GEFAHR Die stehende MotID kann zu kleinen Bewegungen bis zu 210 Grad elektrisch führen. Bei der drehenden Motordatenidentifikation werden Bewegungen des Motors ausgelöst, die bis zur Maximaldrehzahl (p1082) und bis zu dem Maximalstrom (p0640) entsprechenden Drehmoment des Motors reichen. Die drehende Messung sollte mit leerlaufendem Motor (von der Mechanik getrennt) durchgeführt werden, um Zerstörungen der Last oder Beeinflussungen durch die Last zu verhindern.
Seite 97 Servoregelung 3.12 Motordatenidentifikation Typenschilddaten Die Eingabe der Typenschilddaten erfordert folgende Parameter: Tabelle 3- 10 Typenschilddaten Asynchronmotor Permanenterregter Synchronmotor p0304 Bemessungsspannung p0304 Bemessungsspannung • • p0305 Bemessungsstrom p0305 Bemessungsstrom • • p0307 Bemessungsleistung p0307 Bemessungsleistung (alternativ p0316) • • p0308 Bemessungsleistungsfaktor (cos ϕ) p0311 Bemessungsdrehzahl •...
Seite 98 Servoregelung 3.12 Motordatenidentifikation 3.12.1 Motordatenidentifikation - Asynchronmotor Asynchronmotor Die Daten werden im Gamma-Ersatzschaltbild identifiziert und in r19xx angezeigt. Die aus der MotID übernommenen Motorparameter p0350, p0354, p0356, p0358 und p0360 beziehen sich auf das T-Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine und sind nicht direkt vergleichbar.
Seite 99 Servoregelung 3.12 Motordatenidentifikation Tabelle 3- 13 Ermittelte Daten durch p1960 bei Asynchronmotoren (drehende Messung) Ermittelte Daten (Gamma) Daten, die übernommen werden (p1960 = 1) r1934 q–Induktivität identifiziert r1935 q–Induktivität Identifikationsstrom Hinweis: Die q-Induktivitätskennlinie kann als Grundlage zur manuellen Bestimmung der Daten für die Stromregleradaption (p0391, p0392 und p0393) verwendet werden.
Seite 100 Servoregelung 3.12 Motordatenidentifikation Ermittelte Daten Daten, die übernommen werden (p1910 = 1) Hinweis zu r1950 bis p1953: Wirksam bei aktiviertem Funktionsmodul "Erweiterte Momentenregelung" und aktivierter Kompensation des Spannungsabbildungsfehlers (p1780.8 = 1). r1973 Geber Strichzahl identifiziert Hinweis: Die Geberstrichzahl wird nur sehr ungenau ermittelt und ist nur zur groben Kontrolle (p0407/p0408) geeignet. Das Vorzeichen ist negativ, wenn eine Invertierung notwendig ist (p0410.0).
Seite 101 Servoregelung 3.12 Motordatenidentifikation Bild 3-18 Ersatzschaltbild Asynchronmotor und Kabel Bild 3-19 Ersatzschaltbild Synchronmotor und Kabel Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0047 Status Identifikation Stillstandsmessung ● p1909[0...n] Motordatenidentifikation Steuerwort ● p1910 Motordatenidentifikation stehend Drehende Messung ● p1958[0...n] Drehende Messung Hoch-/Rücklaufzeit ●...
Seite 102 Servoregelung 3.13 Pollageidentifikation 3.13 Pollageidentifikation Beschreibung Die Pollageidentifikation ermittelt bei Synchronmotoren deren elektrische Pollage, die für die feldorientierte Regelung benötigt wird. In der Regel wird die elektrische Pollage von einem mechanisch justierten Geber mit Absolutinformation bereitgestellt. In diesem Fall ist keine Pollageidentifikation notwendig.
Seite 103 Servoregelung 3.13 Pollageidentifikation ● Bei 1FN3-Motoren darf kein Verfahren mit 2. harmonischer (p1980 = 0,4) angewendet werden. ● Bei 1FK7-Motoren darf kein zweistufiges Verfahren (p1980 = 4) angewendet werden. Der automatisch eingestellte Wert in p0329 darf nicht verkleinert werden. Für das bewegungsbasierte Verfahren gelten folgende Randbedingungen: ●...
Seite 104 Servoregelung 3.13 Pollageidentifikation Bestimmung eines geeigneten Verfahrens der Pollageidentifikation Bild 3-20 Verfahrensauswahl Kommutierungswinkeloffset Inbetriebnahmeunterstützung (p1990) Über p1990 = 1 wird die Ermittlung des Kommutierungswinkeloffsets aktiviert. Der Kommutierungswinkeloffset wird in p0431 eingetragen. Diese Funktion kann in folgenden Fällen eingesetzt werden: ● Einmaliger Abgleich der Pollage bei Gebern mit Absolutinformationen (Ausnahme: Der Hallsensor muss immer mechanisch justiert sein.) ●...
Seite 105 Bei Auftreten der Störung F07414 wird p1990 automatisch gestartet, wenn p1980 ungleich 99 ist und p0301 nicht auf einen Listenmotor mit werksseitig justiertem Geber verweist. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0325[0...n] Motor-Pollageidentifikation Strom 1. Phase ● p0329[0...n] Motor-Pollageidentifikation Strom ●...
Seite 106 Servoregelung 3.14 Vdc-Regelung 3.14 Vdc-Regelung Beschreibung Mit der Vdc-Regelung kann auf Über- bzw. Unterspannung des Zwischenkreisverbandes reagiert werden. In dem Verband können ein oder mehrere Antriebe zur Entlastung des Zwischenkreises eingesetzt werden. Damit kann eine Störung aufgrund der Zwischenkreisspannung vermieden werden und die Antriebe bleiben einsatzbereit. Die Aktivierung dieser Funktion erfolgt mit dem Konfigurationsparameter (p1240).
Seite 107 Servoregelung 3.14 Vdc-Regelung Beschreibung Vdc_min-Regelung (p1240 = 2, 3) Bild 3-21 Ein-/Ausschalten der Vdc_min-Regelung (Kinetische Pufferung) Bei Netzausfall kann das Line Module die Zwischenkreisspannung nicht mehr aufrechterhalten, insbesondere dann, wenn die Motor Modules im Zwischenkreisverband Wirkleistung entnehmen. Um die Zwischenkreisspannung bei Netzausfall z. B. für einen geordneten Notrückzug aufrecht zu erhalten, kann man den Vdc_min-Regler für eine oder mehrere Antriebe aktivieren.
Seite 108 Servoregelung 3.14 Vdc-Regelung Beschreibung Vdc_max-Regelung (p1240 = 1, 3) Bild 3-22 Ein-/Ausschalten der Vdc_max-Regelung Bei Einspeisemodulen ohne Rückspeisung oder bei Netzausfall kann durch Abbremsen von Antrieben im Zwischenkreisverband die Zwischenkreisspannung bis zur Abschaltschwelle ansteigen. Um eine Abschaltung wegen Zwischenkreisüberspannung zu verhindern, kann man den Vdc_max-Regler für eine oder mehrere Antriebe aktivieren.
Seite 109 Spannungsschwelle (p1244) abschalten. Dies erfolgt mit Aktivierung der Vdc_max-Überwachung (p1240 = 4, 6). Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5650 Vdc_max-Regler und Vdc_min-Regler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1240[0...n] Vdc-Regler oder Vdc-Überwachung Konfiguration ● p1244[0...n] Zwischenkreisspannung Schwelle oben ●...
Seite 110 6,106,116 und118 oder freie Telegramme). Folgende PROFIdrive-Telegramme unterstützen DSC: ● Standardtelegramme 5 und 6, ● SIEMENS-Telegramme 105, 106 ,116,118. Darüber hinausgehende PZD können über die Telegrammerweiterung genutzt werden. Dabei ist zu beachten, das SERVO maximal 16 PZD-Sollwerte und 19 PZD-Istwerte unterstützt.
Seite 111 Servoregelung 3.15 Dynamic Servo Control (DSC) Aktivierung Sind die Voraussetzungen für DSC erfüllt, wird die DSC-Struktur durch logische Verschaltung der Parameter p1190 "DSC Lageabweichung XERR" und dem Parameter p1191 "DSC Lagereglerverstärkung KPC" über ein ausgewähltes, geeignetes PROFIdrive- Telegramm aktiviert. Wird KPC = 0 übertragen, kann nur drehzahlgeregelt mit dem Drehzahlvorsteuerwert (p1430, üblicherweise N_SOLL_B) gefahren werden.
Seite 112 ● 2422 Herstellerspezifische Telegramme und Prozessdaten ● 3090 Dynamic Servo Control (DSC) ● 5020 Drehzahlsollwertfilter und Drehzahlvorsteuerung ● 5030 Referenzmodell Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1190 CI: DSC Lageabweichung XERR ● p1191 CI: DSC Lagereglerverstärkung KPC ● p1192[D] DSC Geberauswahl ●...
Seite 113 Servoregelung 3.16 Fahren auf Festanschlag Anwendungsbeispiele ● Verschrauben von Teilen mit definiertem Moment. ● Auf mechanischen Referenzpunkt fahren. Signale Mit Verwenden der PROFIdrive-Telegrammen 2 bis 6 wird Folgendes automatisch verschaltet: ● Steuerwort 2 Bit 8 ● Zustandswort 2 Bit 8 Zusätzlich bei PROFIdrive-Telegramme 102 bis 106: ●...
Seite 114 Servoregelung 3.16 Fahren auf Festanschlag Signalverlauf Bild 3-25 Signalverlauf bei "Fahren auf Festanschlag" Inbetriebnahme für PROFIdrive-Telegramme 2 bis 6 1. Fahren auf Festanschlag aktivieren. p1545 = "1" setzen 2. Drehmomentgrenze wie gewünscht einstellen. Beispiel: p1400.4 = "0" ––> Obere oder untere Drehmomentgrenze p1520 = 100 Nm ––>...
Seite 115 ● 5610 Momentenbegrenzung/–reduzierung/–Interpolator ● 5620 Motorische/Generatorische Momentengrenze ● 5630 Obere/Untere Momentengrenze ● 8012 Drehmomentmeldungen, Motor blockiert/gekippt Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1400[0...n] Drehzahlregelung Konfiguration ● r1407.7 CO/BO: Zustandswort Drehzahlregler; BO: Momentengrenze erreicht ● p1520[0...n] CO: Drehmomentgrenze oben/motorisch ●...
Seite 116 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5060 Momentensollwert, Umschaltung Regelungsart ● 5620 Motorische/Generatorische Momentengrenze ● 5630 Obere/Untere Momentengrenze Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0031 Drehmomentistwert geglättet ● p1513[0...n] CI: Zusatzdrehmoment 2 ● p1520[0...n] CO: Drehmomentengrenze oben/motorisch ● p1521[0...n] CO: Drehmomentgrenze unten/generatorisch ●...
Seite 117 Servoregelung 3.18 Variable Meldefunktion 3.18 Variable Meldefunktion Beschreibung Mit der Variablen Meldefunktion können BICO Quellen und Parameter mit dem Attribut traceable auf Über- bzw. Unterschreitung eines Schwellenwertes (p3295) überwacht werden. Für den Schwellenwert kann eine Hysterese (p3296) und für das Ausgangssignal (p3294) eine Anzug- bzw.
Seite 118 3.18 Variable Meldefunktion Funktionsplan (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5301 Servoregelung - Variable Meldefunktion Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p3290 Variable Meldefunktion Start Bit 0 = 0: variable Meldefunktion stoppen (Default-Einstellung) Bit 0 = 1: variable Meldefunktion mit aktueller Parametrierung starten...
Seite 119 Vektorregelung Die Vektorregelung hat gegenüber der Vektor U/f-Steuerung folgende Vorteile: ● Stabilität bei Last- und Sollwertänderungen ● Kurze Anregelzeiten bei Sollwertänderungen (–> besseres Führungsverhalten) ● Kurze Ausregelzeiten bei Laständerungen (–> besseres Störverhalten) ● Beschleunigung und Bremsen ist mit max. einstellbarem Drehmoment möglich ●...
Seite 120 Vektorregelung 3.18 Variable Meldefunktion Vergleich Servoregelung - Vektorregelung In der folgenden Tabelle werden die charakteristischen Eigenschaften von Servo- und Vektorregelung gegenübergestellt. Tabelle 4- 1 Vergleich Servoregelung - Vektorregelung Thema Servo Vektor Typische Anwendungen Antriebe mit hochdynamischer Drehzahl- und Bewegungsführung. drehmomentgeregelte Antriebe mit hoher Drehzahl- und Antriebe mit hoher Drehzahl- Drehmomentgenauigkeit...
Seite 121 Vektorregelung 3.18 Variable Meldefunktion Thema Servo Vektor Anschließbare Motoren Synchron–Servomotoren Asynchronmotoren Asynchronmotoren Synchronmotoren Torquemotoren (incl.Torquemotoren) Reluktanzmotoren (nur für U/f- Steuerung) fremderregte Synchronmotoren (nur für Regelung mit Geber) Hinweis: keine Synchronmotoren der Reihen 1FT6, 1FK6 und 1FK7 Lageschnittstelle über PROFIdrive für überlagerte MotionControl-Steuerung Geberlose ja (ab 10 %...
Seite 122 Vektorregelung 4.1 Vektorregelung ohne Geber (SLVC) Vektorregelung ohne Geber (SLVC) Bei der Vektorregelung ohne Geber (SLVC) muss prinzipiell die Lage des Flusses bzw. die Istdrehzahl über das elektrische Motormodell ermittelt werden. Dabei wird das Motormodell durch die zugänglichen Ströme bzw. Spannungen gestützt. Bei kleinen Frequenzen (um ca. 0 Hz) ist das Motormodell nicht in der Lage, die Drehzahl hinreichend genau zu ermitteln.
Seite 123 Vektorregelung 4.1 Vektorregelung ohne Geber (SLVC) Hinweis Der Drehzahlsollwert vor dem Hochlaufgeber muss für diesen Fall größer sein als (p1755). Bild 4-2 Starten und Durchqueren von 0 Hz im geregelten und gesteuerten Betrieb Durch den geregelten Betrieb bis ca. 1 Hz (einstellbar über Parameter p1755), als auch die Möglichkeit, bei 0 Hz direkt geregelt zu starten bzw.
Seite 124 Vektorregelung 4.1 Vektorregelung ohne Geber (SLVC) Bild 4-3 Nulldurchgang bei permanenterregten Synchronmotoren Zusätzliche Regelung ab Firmware-Version 2.6 Mit der Einschränkung auf eine passive Belastung im Anfahrpunkt ist es bei Asynchronmotoren nun möglich, den geregelten Betrieb stationär bis zur Frequenz Null (Stillstand) ohne jede Umschaltung in den gesteuerten Betrieb aufrechtzuerhalten.
Seite 125 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6730 Schnittstelle zum Motor Module (ASM, p0300 = 1) ● 6731 Schnittstelle zum Motor Module (PEM, p0300 = 2) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0305[0...n] Motor-Bemessungsstrom ● r0331[0...n] Motor–Magnetisierungsstrom/–kurzschlussstrom aktuell ● p1610[0...n] Drehmomentsollwert statisch (SLVC) ●...
Seite 126 Vektorregelung 4.2 Vektorregelung mit Geber Vektorregelung mit Geber Vorteil der Vektorregelung mit Geber: ● Regelung der Drehzahl bis 0 Hz (also im Stillstand) ● Konstantes Drehmoment im Nenndrehzahlbereich ● Gegenüber einer Drehzahlregelung ohne Geber ist die Dynamik bei Antrieben mit Geber deutlich erhöht, da die Drehzahl direkt gemessen wird und in die Modellbildung der Stromkomponenten eingeht.
Seite 127 Vektorregelung 4.3 Drehzahlregler Bei zunehmendem Lastmoment wird bei aktiver Statik der Drehzahlsollwert proportional zurückgenommen und damit der Einzelantrieb innerhalb eines Verbunds (zwei oder mehrere Motoren mechanisch gekoppelt) bei zu großem Moment entlastet. Bild 4-5 Drehzahlregler Die optimale Einstellung des Drehzahlreglers kann über die automatische Drehzahlregleroptimierung (p1900 = 1, drehende Messung) ermittelt werden.
Seite 128 Istdrehzahl durch Filteralgorithmen in der Software bereinigt werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6040 Drehzahlregler mit/ohne Geber Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0340[0...n] Automatische Berechnung Motor-/Regelungsparameter ● p1442[0...n] Drehzahlregler Drehzahlistwert Glättungszeit ● p1452[0...n] Drehzahlregler Drehzahlistwert Glättungszeit (SLVC) ●...
Seite 129 Vektorregelung 4.4 Drehzahlregleradaption Drehzahlregleradaption Beschreibung Es stehen zwei Möglichkeiten von Adaptionen zur Verfügung, die freie Kp_n-Adaption und die drehzahlabhängige Kp_n/Tn_n-Adaption. Die freie Kp_n-Adaption lässt sich auch im geberlosen Betrieb aktivieren und dient im Betrieb mit Geber als zusätzlicher Faktor für die drehzahlabhängige Kp_n-Adaption. Die drehzahlabhängige Kp_n/Tn_n-Adaption ist nur im Betrieb mit Geber aktiv.
Seite 130 Bild 4-8 Starter-Symbol "Drehzahlregler" Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6050 Kp_n- und Tn_n-Adaption Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1400.5 Drehzahlregelung Konfiguration: Kp-/Tn-Adaption aktiv ● p1470 Drehzahlregler Geberloser Betrieb P-Verstärkung ● p1472 Drehzahlregler Geberloser Betrieb Nachstellzeit Antriebsfunktionen...
Seite 131 Vektorregelung 4.5 Drehzahlreglervorsteuerung und Referenzmodell Freie Kp_n-Adaption ● p1455[0...n] CI: Drehzahlregler P-Verstärkung Adaptionssignal ● p1456[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaption Einsatzpunkt unten ● p1457[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaption Einsatzpunkt oben ● p1458[0...n] Adaptionsfaktor unten ● p1459[0...n] Adaptionsfaktor oben ● p1466[0...n] CI: Drehzahlregler P-Verstärkung Skalierung Drehzahlabhängige Kp_n/Tn_n-Adaption (nur VC) ●...
Seite 132 Vektorregelung 4.5 Drehzahlreglervorsteuerung und Referenzmodell p 1400 . 2 p 0341 p 0342 r 1515 p 1495 r 1518 p 1496 p 1428 p 1429 r 1084 r 1538 r 0079 r 1547 [ 0 ] > 0 r 1547 [ 1 ] r 1539 SLVC : p 1452...
Seite 133 Vektorregelung 4.5 Drehzahlreglervorsteuerung und Referenzmodell Stimmen diese Randbedingungen mit der Anwendung überein, so kann die Anlaufzeit als geringster Wert für die Hochlauf- bzw. Rücklaufzeit verwendet werden. Hinweis Die Hoch- bzw. Rücklaufzeiten (p1120; p1121) des Hochlaufgebers im Sollwertkanal sollten prinzipiell nur so schnell eingestellt werden, dass bei Beschleunigungs- und Bremsvorgängen die Motordrehzahl dem Sollwert folgen kann.
Seite 134 Das Referenzmodell kann auch extern nachgebildet und dessen Ausgangssignal über p1437 eingekoppelt werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6031 Vorsteuersymmetrierung Referenz–/Beschleunigungsmodell ● 6040 Drehzahlregler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0311[0...n] Motor-Bemessungsdrehzahl ● r0333[0...n] Motor-Bemessungsdrehmoment ● p0341[0...n] Motor-Trägheitsmoment ● p0342[0...n] Trägheitsmoment Verhältnis Gesamt zu Motor ●...
Seite 135 Vektorregelung 4.6 Statik Statik Die Statik (Freigabe über p1492) bewirkt, dass bei zunehmendem Lastmoment der Drehzahlsollwert proportional zurückgenommen wird. Bild 4-11 Drehzahlregler mit Statik Die Statik wirkt momentbegrenzend bei einem mechanisch an eine andere Drehzahl gekoppelten Antrieb (z. B. Leitwalze an einer Warenbahn). In Verbindung mit dem Momentensollwert eines führenden drehzahlgeregelten Antriebs ist so auch eine sehr effektive Lastverteilung realisierbar, die (im Gegensatz zur Momentenregelung oder der Lastverteilung mit Übersteuerung und Begrenzung) bei geeigneter Einstellung sogar eine...
Seite 136 Vektorregelung 4.6 Statik Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6030 Drehzahlsollwert, Statik, Beschleunigungsmodell Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1488[0...n] Statikeingang Quelle ● p1489[0...n] Statikrückführung Skalierung ● p1492[0...n] BI: Statikrückführung Freigabe ● r1482 CO: Drehzahlregler I-Drehmomentausgang ● r1490 CO: Statikrückführung Drehzahlreduktion...
Seite 137 Vektorregelung 4.7 Drehmomentregelung Drehmomentregelung Bei der geberlosen Drehzahlregelung SLVC (p1300 = 20) bzw. Drehzahlregelung mit Geber VC (p1300 = 21) besteht die Möglichkeit, über den BICO-Parameter p1501 auf Drehmomentregelung (Folgeantrieb) umzuschalten. Eine Umschaltung zwischen Drehzahl- und Drehmomentregelung ist nicht möglich, wenn mit p1300 = 22 bzw. 23 direkt die Drehmomentregelung gewählt wird.
Seite 138 Vektorregelung 4.7 Drehmomentregelung Die Summe aus beiden Drehmomentsollwerten wird in gleicher Weise begrenzt wie der Drehmomentsollwert der Drehzahlregelung. Oberhalb der Maximaldrehzahl (p1082) reduziert ein Drehzahlbegrenzungsregler die Drehmomentgrenzen, um eine weitere Beschleunigung des Antriebs zu verhindern. Eine "echte" Drehmomentregelung (mit sich selbständig einstellender Drehzahl) ist nur im geregelten, nicht aber im gesteuerten Bereich der geberlosen Vektorregelung (SLVC) möglich.
Seite 139 Vektorregelung 4.7 Drehmomentregelung Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6060 Momentensollwert Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0341 Motorträgheitsmoment ● p0342 Trägheitsmoment Verhältnis Gesamt zu Motor ● p1300 Steuerungs–/Regelungs–Betriebsart ● p1499 Beschleunigung bei Drehmomentregelung Skalierung ● p1501 BI: Drehzahl–/Drehmomentregelung umschalten ●...
Seite 140 Vektorregelung 4.8 Drehmomentbegrenzung Drehmomentbegrenzung Beschreibung Bild 4-13 Drehmomentbegrenzung Der Wert gibt das maximal zulässige Moment an, wobei unterschiedliche Grenzen für den motorischen und generatorischen Betrieb parametrierbar sind. ● p0640[0...n] Stromgrenze ● p1520[0...n] CO: Drehmomentgrenze oben/motorisch ● p1521[0...n] CO: Drehmomentgrenze unten/generatorisch ●...
Seite 141 Drehmoment an. Findet im Motor Module eine Begrenzung des Drehmomentsollwerts statt, so wird dies über den Diagnoseparameter ● r1407.8 Drehmomentbegrenzung oben aktiv ● r1407.9 Drehmomentbegrenzung unten aktiv angezeigt. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6060 Momentensollwert ● 6630 Obere/Untere Momentengrenze ● 6640 Strom-/Leistungs-/Momentengrenzen Vdc-Regelung...
Seite 142 Vektorregelung 4.9 Vdc-Regelung Mit der Funktion "Vdc-Regelung" kann bei Über- bzw. Unterspannung des Zwischenkreises durch entsprechende Maßnahmen reagiert werden. ● Überspannung im Zwischenkreis – Typische Ursache Der Antrieb arbeitet generatorisch und speist zu viel Energie in den Zwischenkreis. – Abhilfe Durch Reduzierung des generatorischen Momentes wird die Zwischenkreisspannung innerhalb ihrer zulässigen Werte gehalten.
Seite 143 Vektorregelung 4.9 Vdc-Regelung Beschreibung Vdc_min-Regelung Bild 4-15 Ein-/Ausschalten der Vdc-min-Regelung (Kinetische Pufferung) Bei Netzausfall wird nach Unterschreiten der Vdc_min-Einschaltpegel die Vdc_min-Regelung aktiviert. Dabei wird die Zwischenkreisspannung geregelt und konstant gehalten. Die Motordrehzahl wird sich dabei verringern. Wenn das Netz wiederkehrt, steigt die Zwischenkreisspannung wieder an und 5 % oberhalb der Vdc_min-Einschaltpegel wird die Vdc_min-Regelung wieder ausgeschaltet.
Seite 144 = Vdc_max - 50 V (Vdc_max: Überspannungsschwelle des Motor Modules) Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6220 Vdc_max-Regler und Vdc_min-Regler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1240[0...n] Vdc-Regler Konfiguration (Reg) ● r1242 Vdc_max-Regler Einschaltpegel ● p1243[0...n] Vdc_max-Regler Dynamikfaktor (Reg) ●...
Seite 145 Phasenverschiebung bedeutet eine Verzögerung der Regelstrecke und sollte möglichst klein gehalten werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6710 Stromsollwertfilter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1655 CI: Stromsollwertfilter Eigenfrequenz Tuning ● ... ● p1666 Stromsollwertfilter 2 Zähler-Dämpfung 4.11...
Seite 146 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6710 Stromsollwertfilter ● 6714 Iq- und Id-Regler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0391 Stromregleradaption Einsatzpunkt KP ● p0392 Stromregleradaption Einsatzpunkt KP adaptiert ● p0393 Stromregleradaption P-Verstärkung Skalierung ● p1402[0...n] Stromregelung und Motormodell Konfiguration ●...
Seite 147 Vektorregelung 4.12 Motordatenidentifikation und Drehende Messung zusätzlich die Drehende Messung, d.h. es werden p1900 = 1 und p1960 je nach aktueller Regelungsart (p1300) gesetzt. Wenn ein permanenterregter Synchronmotor eingesetzt wird (p0300 =2), erfolgt mit p1900 > 1 die Aktivierung der Geberjustage (p1990 = 1) automatisch. Das eingesetzte Verfahren kann in p1980 eingestellt werden.
Seite 148 Vektorregelung 4.12 Motordatenidentifikation und Drehende Messung Spannungsanhebung bei der U/f-Kennlinie von sehr hoher Bedeutung. Vor allem bei langen Zuleitungen oder bei Verwendung von Fremdmotoren ist die Motordatenidentifikation durchzuführen. Wird die Motordatenidentifikation zum ersten Mal gestartet, so werden ausgehend von den Typenschilddaten (Bemessungsdaten) mit p1910 folgende Daten ermittelt: Tabelle 4- 2 Ermittelte Daten durch p1910 Asynchronmotor...
Seite 149 Vektorregelung 4.12 Motordatenidentifikation und Drehende Messung Ist ein Ausgangsfilter (siehe p0230) oder eine Vorschaltinduktivität (p0353) vorhanden, sind dessen Daten ebenfalls vor der Stillstandsmessung einzugeben. Der Wert der Induktivität wird dann vom gemessenen Gesamtwert der Streuung abgezogen. Bei Sinusfiltern werden nur Ständerwiderstand, Ventilschwellspannung und - verriegelungszeit gemessen.
Seite 150 Vektorregelung 4.12 Motordatenidentifikation und Drehende Messung Hinweis Um die neue Reglereinstellung permanent zu halten, müssen die Daten nichtflüchtig gespeichert werden. Ablauf Motoridentifikation ● p1910 > 0 eintragen, Warnung A07991 wird angezeigt. ● Identifikation startet nach dem nächsten Einschalten. ● p1910 setzt sich auf "0" zurück (erfolgreiche Identifikation) oder Störung F07990 wird ausgegeben.
Seite 151 Vektorregelung 4.12 Motordatenidentifikation und Drehende Messung Ablauf der drehenden Messung (p1960 > 0) Folgende Messungen werden bei gesetzten Freigaben und dem nächsten Einschaltbefehl gemäß den Einstellungen in p1959 und p1960 durchgeführt. ● Gebertest Bei vorhandenem Drehzahlgeber wird die Drehrichtung und die Strichzahl überprüft. ●...
Seite 152 Vektorregelung 4.12 Motordatenidentifikation und Drehende Messung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0047 Status Identifikation ● p1300[0...n] Steuerungs-/Regelungs-Betriebsart ● p1900 Motordatenidentifikation und Drehende Messung ● r3925 Identifikation Abschlussanzeige ● r3927 MotId Steuerwort ● r3928 Drehende Messung Konfiguration Drehende Messung ●...
Seite 153 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6722 Feldschwächkennlinie, Id-Sollwert (ASM, p0300 = 1) ● 6723 Feldschwächregler, Flussregler bei Asynchronmotor (p0300 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0077 CO: Stromsollwerte momentenbildend ● r0331 Motor-Magnetisierungsstrom/-kurzschlussstrom (aktuell) ● p1570 CO: Flusssollwert ●...
Seite 154 Vektorregelung 4.14 Schnellmagnetisierung bei Asynchronmotoren 4.14 Schnellmagnetisierung bei Asynchronmotoren Beschreibung Die Funktion "Schnellmagnetisierung" für Asynchronmotoren in Vektorregelung ist ab Firmware-Version 2.6 verfügbar. Anwendungsbeispiel: Bei Krananwendungen werden häufig mit einem Frequenzumrichter mehrere Motoren abwechselnd gefahren. Nach einer Umschaltung auf einen anderen Motor muss im Frequenzumrichter ein neuer Datensatz geladen und danach der Motor aufmagnetisiert werden.
Seite 155 Vektorregelung 4.14 Schnellmagnetisierung bei Asynchronmotoren Inbetriebnahme Zur Aktivierung der Schnellmagnetisierung wird der Parameter p1401.6 =1 (Flussregelung Konfiguration) gesetzt. Dadurch werden folgende Schritte beim Einschalten durchlaufen: ● Der feldbildende Stromsollwert springt auf seinen Grenzwert: 0.9*r0067 (I ● Der Fluss steigt so schnell an wie es physikalisch mit dem vorgegebenen Strom möglich ist.
Seite 156 Vektorregelung 4.14 Schnellmagnetisierung bei Asynchronmotoren 2 = Schnellmagnetisierung (p1401 Bit 6) zu Flussaufbausteuerung (p1401 Bit 2) 3 = Schnellmagnetisierung (p1401 Bit 6) zu Rs-Identifizierung (Identifizierung Ständerwiderstand) nach Wiederanlauf (p0621 = 2) Abhilfe: Zu Fehlerkennung 1: ● Sanftanlauf ausschalten: p1401 Bit 0 = 0 ●...
Seite 157 ● 6491 Flussregelung Konfiguration ● 6722 Feldschwächkennlinie, Id-Sollwert (ASM, p0300 = 1) ● 6723 Feldschwächregler, Flussregler (ASM, p0300 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0320 [0...n] Motor-Bemessungsmagnetisierungsstrom/-kurzschlussstrom ● p0346 Motor-Auferregungszeit ● p0621[0...n] Identifikation Ständerwiderstand nach Wiedereinschaltung ●...
Seite 158 Vektorregelung 4.15 Hinweise zur Inbetriebnahme von Asynchronmotoren (ASM) 4.15 Hinweise zur Inbetriebnahme von Asynchronmotoren (ASM) Ersatzschaltbild Asynchronmotor Vektor und Kabel Bild 4-23 Ersatzschaltbild Asynchronmotor und Kabel Asynchronmotoren rotatorisch Folgende Parameter können während des Inbetriebnahmeassistenten im STARTER eingegeben werden: Tabelle 4- 3 Motordaten Typenschild Parameter Beschreibung Bemerkung...
Seite 159 Vektorregelung 4.15 Hinweise zur Inbetriebnahme von Asynchronmotoren (ASM) Folgende Parameter können optional eingegeben werden: Tabelle 4- 4 Optionale Motordaten Parameter Beschreibung Bemerkung p0320 Motor- Bemessungsmagnetisierungsstrom/- kurzschlussstrom p0322 Motor-Maximaldrehzahl p0341 Motor-Trägheitsmoment p0342 Trägheitsmoment Verhältnis Gesamt zu Motor p0344 Motorgewicht p0352 Leitungswiderstand (Anteil vom Ständerwiderstand) p0353 Motor-Vorschaltinduktivität...
Seite 160 Vektorregelung 4.16 Hinweise zur Inbetriebnahme von permanenterregten Synchronmotoren Inbetriebnahme Es werden folgende Punkte zur Inbetriebnahme empfohlen: ● Inbetriebnahmeassistent im STARTER Während des Inbetriebnahmeassistenten im STARTER kann die Motoridentifizierung und die "Drehende Messung" (p1900) aktiviert werden. ● Motoridentifikation (Stillstandsmessung, p1910) ● Drehende Messung (p1960) Folgende Parameter können während des Inbetriebnahmeassistenten im STARTER eingegeben werden: Die optionalen Motordaten können, wenn sie bekannt sind, eingegeben werden.
Seite 161 Vektorregelung 4.16 Hinweise zur Inbetriebnahme von permanenterregten Synchronmotoren Bei Betrieb ohne Gebern oder mit Gebern ohne Lageinformation muss eine Pollageidentifikation durchgeführt werden (weitere Informationen siehe Kapitel Pollageidentifikation). Typische Anwendungen sind etwa Direktantriebe mit Torquemotoren. Torquemotoren zeichnen sich durch hohes Drehmoment bei niedrigen Drehzahlen aus. Durch diese Antriebe können in entsprechenden Anwendungen Getriebe und damit verschleißbehaftete mechanische Teile eingespart werden.
Seite 162 Vektorregelung 4.16 Hinweise zur Inbetriebnahme von permanenterregten Synchronmotoren Tabelle 4- 8 Motordaten Ersatzschaltbild Parameter Beschreibung Bemerkung p0350 Motor-Ständerwiderstand kalt p0356 Motor-Ständerinduktivität p0357 Motor-Ständerinduktivität d-Achse WARNUNG Sobald der Motor sich dreht, wird eine Spannung erzeugt. Bei Arbeiten am Umrichter muss der Motor sicher abgetrennt werden. Ist dies nicht möglich, muss der Motor z. B. durch eine Haltebremse gesichert sein.
Seite 163 Vektorregelung 4.16 Hinweise zur Inbetriebnahme von permanenterregten Synchronmotoren Hinweis Synchronmotoren können im Feldschwächbereich bei Impulssperre des Umrichters (Fehlerfall oder AUS2) hohe Klemmenspannungen erzeugen, die zu Überspannung im Zwischenkreis führen können. Um das Antriebssystem vor Zerstörung durch Überspannung zu schützen, gibt es folgende Möglichkeiten: 1.
Seite 164 Durch die Messung wird eine Verdrehung des Motors ausgelöst. Es wird mindestens eine volle Umdrehung des Motors ausgeführt. Integration Die automatische Geberjustage ist folgendermaßen in das System integriert: Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0404.15 Kommutierung mit Nullmarke ● p0431 Kommutierungswinkeloffset ● p1990 Geberjustage Anwahl ●...
Seite 165 Vektorregelung 4.16 Hinweise zur Inbetriebnahme von permanenterregten Synchronmotoren 4.16.2 Pollageidentifikation Beschreibung Die Pollageidentifikation dient zur Ermittlung der Rotorlage beim Anfahren. Diese wird benötigt, wenn keine Pollageinformation vorliegt. Bei Einsatz von z. B. Inkrementalgebern oder geberlosem Betrieb wird die Pollageidentifikation automatisch gestartet. Die Pollageidentifikation kann bei Betrieb mit Geber über p1982 = "1"...
Seite 166 Vektorregelung 4.17 Fangen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0325 Motor-Pollageidentifikation Strom 1. Phase ● p0329 Motor-Pollageidentifikation Strom ● p1780.6 Anwahl Pollageidentifikation PEM geberlos ● p1980 Pollageidentifikation Verfahren ● p1982 Pollageidentifikation Anwahl ● r1984 Pollageidentifikation Winkeldifferenz ● r1985 Pollageidentifikation Sättigungskurve ●...
Seite 167 Vektorregelung 4.17 Fangen Bild 4-26 Fangen, Beispiel Asynchronmotor ohne Geber Bild 4-27 Fangen, Beispiel Asynchronmotor mit Geber Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 168 Bei Asynchronmotoren wird vor dem Fangen zunächst die Entmagnetisierungszeit abgewartet, damit sich die Motorklemmenspannung abbauen kann. Sonst kommt es bei Impulsfreigabe zu hohen Ausgleichsströmen aufgrund von Phasenkurzschluss. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1082[0...n] Maximaldrehzahl ● p1200[0...n] Fangen Betriebsart –...
Seite 169 ● Antriebsobjekt Vektor/Infeed mit angeschlossenem VSM10 ● Asynchronmotor ohne Geber ● Vektor-Regelung Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 7020 Synchronisieren Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p3800 Sync-Netz-Antrieb Aktivierung ● p3801 Sync-Netz-Antrieb Antriebsobjektnummer ● p3802 BI: Sync-Netz-Antrieb Freigabe ● r3803 CO/BO: Sync-Netz-Antrieb Steuerwort ●...
Seite 170 Module (VSM) benötigt (Weitere Hinweise siehe Literatur: /GH1/ Gerätehandbuch Control Units). Bei den SINAMICS S120 Antrieben wird das VSM auf der Geberseite verwendet. Hier kann es nur anstelle des Motorgebers eingesetzt werden und nimmt somit in der Topologie auch die Stelle des Motorgebers ein.
Seite 171 ● 7020 Synchronisieren ● 9880 VSM-Analogeingänge ● 9886 VSM-Temperaturauswertung ● 9887 VSM-Sensorüberwachung KTY/PTC Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p3800[0...n] Sync-Netz-Antrieb Aktivierung ● p3801[0...n] Sync-Netz-Antrieb Antriebsobjektnummer ● p0151[0...n] Voltage Sensing Module Komponentennummer ● p0154[0...n] Voltage Sensing Module Erkennung über LED ●...
Seite 172 Vektorregelung 4.20 Simulationsbetrieb 4.20 Simulationsbetrieb 4.20.1 Beschreibung Der Simulationsbetrieb ermöglicht in erster Linie die Simulation des Antriebs ohne angeschlossenen Motor und ohne Zwischenkreisspannung. Dabei ist darauf zu achten, dass der Simulationsbetrieb nur unter einer tatsächlichen Zwischenkreisspannung von 40 V aktiviert werden kann. Liegt die Spannung über dieser Schwelle, wird der Simulationsbetrieb zurückgesetzt und es erfolgt eine Störmeldung F07826.
Seite 173 Vektorregelung 4.21 Redundanzbetrieb Leistungsteile 4.21 Redundanzbetrieb Leistungsteile Merkmale ● Redundanz für bis zu 4 Chassis-Leistungsteile ● Leistungsteil ist über Parameter (p0125) deaktivierbar ● Leistungsteil über Binektor-Eingang (p0895) deaktivierbar Beschreibung Der Redundanzbetrieb kann benutzt werden, um trotz Ausfall eines parallelgeschalteten Leistungsteils den Betrieb fortzusetzen. Hinweis Trotz dieser Redundanzschaltung, kann es bei Defekten in einem Leistungsteil zu einem Stillstand der Gesamtanlage kommen (Rückkopplungseffekte durch nicht vorhandene...
Seite 174 Vektorregelung 4.22 Bypass 4.22 Bypass Merkmale ● Verfügbar für die Betriebsart Vektor ● Verfügbar für Asynchronmaschinen ohne Geber Beschreibung Die Bypass-Funktion arbeitet als Ansteuerung von zwei Schützen über digitale Ausgänge des Umrichters und wertet die Rückmeldungen der Schütze über digitale Eingänge aus (z.
Seite 175 Vektorregelung 4.22 Bypass Voraussetzung Die Bypass-Funktion ist nur bei geberloser Drehzahlregelung (p1300 = 20) oder U/f- Steuerung (p1300 = 0...19) und bei Einsatz eines Asynchronmotors möglich. Inbetriebnahme der Bypass-Funktion Die Bypass-Funktion ist ein Bestandteil des Funktionsmoduls "Technologieregler", das beim Durchlaufen des Inbetriebnahmeassistenten aktiviert werden kann. Über Parameter r0108.16 kann die Aktivierung überprüft werden.
Seite 176 Vektorregelung 4.22 Bypass Beispiel Nach Aktivierung der Bypass-Funktion mit Synchronisierung mit Überlappung (p1260 = 1) müssen noch folgende Parameter eingestellt werden: Tabelle 4- 9 Parametereinstellung für Bypass-Funktion mit Synchronisierung mit Überlappung Parameter Beschreibung p1266 = Einstellung des Steuersignals bei p1267.0 = 1 p1267.0 = 1 Bypass-Funktion wird durch Steuersignal ausgelöst p1267.1 = 0...
Seite 177 Vektorregelung 4.22 Bypass ● Da das Bit gesetzt wird, während der Umrichter in Betrieb ist, wird der Synchronisiervorgang "Motor ans Netz übergeben" eingeleitet. ● Nach erfolgter Synchronisierung des Motors auf Netzfrequenz, -spannung und - phasenlage meldet der Synchronisieralgorithmus diesen Zustand (r3819.2). ●...
Seite 178 Vektorregelung 4.22 Bypass Bild 4-30 Beispielschaltung Bypass mit Synchronisierung ohne Überlappung Aktivierung Die Aktivierung der Bypass-Funktion mit Synchronisierung ohne Überlappung (p1260 = 2) kann nur über ein Steuersignal aktiviert werden, eine Aktivierung über eine Drehzahlschwelle bzw. eine Störung ist nicht möglich. Beispiel Nach Aktivierung der Bypass-Funktion mit Synchronisierung ohne Überlappung (p1260 = 2) müssen noch folgende Parameter eingestellt werden:...
Seite 179 Vektorregelung 4.22 Bypass 4.22.3 Bypass ohne Synchronisierung (p1260 = 3) Beschreibung Bei der Übergabe des Motors an das Netz wird das Schütz K1 geöffnet (nach Impulssperre des Umrichters), anschließend die Entregungszeit des Motors abgewartet und daraufhin das Schütz K2 geschlossen, so dass der Motor direkt am Netz betrieben wird. Durch das nicht synchronisierte Aufschalten des Motors fließt beim Zuschalten ein Ausgleichsstrom, der bei der Auslegung der Schutzeinrichtung berücksichtigt werden muss.
Seite 180 Signalquelle zur Rückmeldung des Schützes K2 p3800 = 1 Zum Synchronisierung werden die internen Spannungen verwendet. p3802 = r1261.2 Die Aktivierung der Synchronisierung wird von der Bypass-Funktion ausgelöst. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 7020 Synchronisieren Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 181 Vektorregelung 4.22 Bypass Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Bypass-Funktion ● p1260 Bypass Konfiguration ● r1261 CO/BO: Bypass Steuer-/Statuswort ● p1262 Bypass Totzeit ● p1263 Debypass Verzögerungszeit ● p1264 Bypass Verzögerungszeit ● p1265 Bypass Drehzahlschwelle ● p1266 BI: Bypass Steuersignal ●...
Seite 182 Vektorregelung 4.22 Bypass Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 183 Vektor U/f-Steuerung (r0108.2 = 0) Einleitung Die einfachste Lösung eines Steuerverfahrens ist die U/f-Kennlinie. Hier wird die Ständerspannung des Asynchronmotors bzw. Synchronmotors proportional zur Ständerfrequenz gesteuert. Dieses Verfahren hat sich für eine große Breite von Anwendungen ohne hohe dynamische Anforderungen wie: ●...
Seite 184 Vektor U/f-Steuerung (r0108.2 = 0) 5.1 Einleitung Tabelle 5- 1 U/f-Kennlinie (p1300) Parameter- Bedeutung Einsatz / Eigenschaft werte Lineare Charakteristik Standardfall (ohne Spannungsanhebung) Lineare Charakteristik Kennlinie, die die Spannungsverluste mit flux current control des Statorwiderstands bei statischen / (FCC) dynamischen Belastungen kompensiert (flux current control FCC).
Seite 185 Vektor U/f-Steuerung (r0108.2 = 0) 5.1 Einleitung Parameter- Bedeutung Einsatz / Eigenschaft werte Frequenzgenaue Kennlinie, die die technologische Besonderheit einer Applikation (z. B. Antriebe Textilapplikationen) berücksichtigt, a) indem die Strombegrenzung (Imax–Regler) nur die Ausgangsspannung, nicht die Ausgangsfrequenz beeinflusst bzw. b) durch Sperren der Schlupfkompensation Frequenzgenaue Kennlinie, die die technologische Besonderheit einer Applikation (z.
Seite 186 Vektor U/f-Steuerung (r0108.2 = 0) 5.2 Spannungsanhebung Spannungsanhebung Die U/f–Kennlinien liefern bei einer Ausgangsfrequenz von 0 Hz eine Ausgangsspannung von 0 V. Die Spannungsanhebung muss eingegeben werden, um ● die Magnetisierung des Asynchronmotors zu realisieren, ● die Last zu halten, ●...
Seite 187 Vektor U/f-Steuerung (r0108.2 = 0) 5.2 Spannungsanhebung Spannungsanhebung permanent (p1310) Bild 5-3 Spannungsanhebung permanent (Beispiel: p1300 = 0 und p1310 > 0) Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 188 Bild 5-4 Spannungsanhebung bei Beschleunigung (Beispiel: p1300 = 0 und p1311 > 0) Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6300 U/f Kennlinie und Spannungsanhebung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0304[0...n] Motor-Bemessungsspannung ● p0305[0...n] Motor-Bemessungsstrom ● r0395[0...n] Ständerwiderstand aktuell ●...
Seite 189 M ) konstant gehalten wird. Bild 5-5 Schlupfkompensation Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1335[0...n] Schlupfkompensation Skalierung – p1335 = 0.0 %: Die Schlupfkompensation ist deaktiviert. – p1335 = 100.0 %: Der Schlupf wird vollständig kompensiert. ● p1336[0...n] Schlupfkompensation Grenzwert ●...
Seite 190 Vektor U/f-Steuerung (r0108.2 = 0) 5.4 Vdc-Regelung Vdc-Regelung Beschreibung Bild 5-6 Vdc-Regelung U/f Mit der Funktion "Vdc-Regelung" kann bei Über- bzw. Unterspannung des Zwischenkreises durch entsprechende Maßnahmen reagiert werden. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 191 Vektor U/f-Steuerung (r0108.2 = 0) 5.4 Vdc-Regelung ● Überspannung im Zwischenkreis – Typische Ursache Der Antrieb arbeitet generatorisch und speist zu viel Energie in den Zwischenkreis. – Abhilfe Durch Reduzierung des generatorischen Momentes wird die Zwischenkreisspannung innerhalb ihrer zulässigen Werte gehalten. ●...
Seite 192 Vektor U/f-Steuerung (r0108.2 = 0) 5.4 Vdc-Regelung Beschreibung Vdc_min-Regelung Bild 5-7 Ein-/Ausschalten der Vdc_min-Regelung (Kinetische Pufferung) Bei Netzausfall wird nach Unterschreiten der Vdc_min-Einschaltpegel die Vdc_min-Regelung aktiviert. Dabei wird die Zwischenkreisspannung geregelt und konstant gehalten. Die Motordrehzahl wird sich dabei verringern. Wenn das Netz wiederkehrt, steigt die Zwischenkreisspannung wieder an und 5 % oberhalb der Vdc_min-Einschaltpegel wird die Vdc_min-Regelung wieder ausgeschaltet.
Seite 193 = Vdc_max - 50 V (Vdc_max: Überspannungsschwelle des Motor Modules) Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6320 Vdc_max-Regler und Vdc_min-Regler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1280[0...n] Vdc-Regler Konfiguration (U/f) ● r1282 Vdc_max-Regler Einschaltpegel (U/f) ● p1283[0...n] Vdc_max-Regler Dynamikfaktor (U/f) ●...
Seite 194 Vektor U/f-Steuerung (r0108.2 = 0) 5.4 Vdc-Regelung Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 195 Basisfunktionen Einheitenumschaltung Beschreibung Mit Hilfe der Einheitenumschaltung können Parameter und Prozessgrößen zur Ein- und Ausgabe auf ein passendes Einheitensystem (US-Einheiten oder in bezogene Größen (%)) umgeschaltet werden. Bei der Einheitenumschaltung gelten folgende Randbedingungen: ● Parameter des Typenschildes des Umrichters bzw. des Motors sind zwischen SI/US- Einheiten umschaltbar, jedoch nicht in bezogene Darstellung.
Seite 196 Jeder umschaltbare Parameter ist einer Einheitengruppe zugeordnet, die je nach Gruppe innerhalb bestimmter Grenzen umgeschaltet werden kann. In der Parameterliste im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch ist diese Zuordnung und die Einheitengruppen für jeden Parameter nachlesbar. Die Einheitengruppen können über 4 Parameter (p0100, p0349, p0505 und p0595) einzeln umgeschaltet werden.
Seite 197 Basisfunktionen 6.2 Bezugsparameter/Normierungen Bezugsparameter/Normierungen Beschreibung Für die Darstellung von Einheiten in Prozent werden Bezugsgrößen benötigt, die 100% entsprechen. Diese Bezugsgrößen werden in die Parameter p2000 bis p2007 eingetragen. Sie werden bei der Berechnung über p0340 = 1 oder im STARTER bei der Antriebskonfiguration berechnet.
Seite 198 Basisfunktionen 6.2 Bezugsparameter/Normierungen Größe Normierungsparameter Vorbelegung bei Erstinbetriebnahme Bezugsstrom 100 % = p2002 p2002 = Stromgrenze (p0640) Bezugsdrehmoment 100 % = p2003 p2003 = 2 * Motornennmoment (p0333) Bezugsleistung 100 % = r2004 r2004 = p2003 * p2000 * 2π / 60 Bezugswinkel 100 % = p2005 90°...
Seite 199 = p0206 Bezugstemperatur 100 % = 100°C Bezug elektrischer Winkel 100 % = 90° Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0340 Automatische Berechnung Motor-/Regelungsparameter ● p0573 Automatische Bezugswertberechnung sperren ● p2000 Bezugsdrehzahl Bezugsfrequenz ● p2001 Bezugsspannung ● p2002 Bezugsstrom ●...
Seite 200 Basisfunktionen 6.3 Modulares Maschinenkonzept Modulares Maschinenkonzept Beschreibung Das modulare Maschinenkonzept basiert auf einer im STARTER "offline" erstellten maximalen Soll-Topologie. Als maximale Konfiguration wird der Maximalausbau eines bestimmten Maschinentyps bezeichnet. Bei diesem sind alle Maschinenkomponenten, die zum Einsatz kommen könnten, in der Soll-Topologie vorkonfiguriert. Durch Deaktivieren/Entfernen von Antriebsobjekten (p0105 = 2) können Teile des Maximalausbaus entfernt werden.
Seite 201 Basisfunktionen 6.3 Modulares Maschinenkonzept Bild 6-2 Beispiel einer Teil-Topologie Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 202 Fall r9774 nicht richtig ausgegeben, da die Signale des deaktivierten Antriebs nicht mehr aktualisiert werden. Abhilfe: Vor dem Deaktivieren diesen Antrieb aus der Gruppierung herausnehmen. Siehe auch: /FH1/ SINAMICS S120 Funktionshandbuch, Kapitel Safety Integrated Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0105 Antriebsobjekt aktivieren/deaktivieren ●...
Seite 203 Basisfunktionen 6.4 Sinusfilter Sinusfilter Beschreibung Das Sinusfilter begrenzt die Spannungssteilheit und die kapazitiven Umladeströme, die üblicherweise beim Umrichterbetrieb auftreten. Zusätzlich werden von der Pulsfrequenz abhängige Zusatzgeräusche vermieden. Die Lebensdauer des Motors erreicht Werte wie bei direktem Netzbetrieb. VORSICHT Wenn ein Sinusfilter am Power Module bzw. Motor Module angeschlossen ist, dann muss unbedingt bei der Inbetriebnahme aktiviert werden (p0230 = 3), da sonst das Filter zerstört werden kann.
Seite 204 Basisfunktionen 6.5 du/dt-Filter plus VPL du/dt-Filter plus VPL Beschreibung Das du/dt-Filter plus VPL setzt sich aus zwei Komponenten zusammen, der du/dt-Drossel und dem Spannungsbegrenzungs-Netzwerk (Voltage Peak Limiter), welches die Spannungsspitzen abschneidet und die Energie zurück in den Zwischenkreis speist. Die du/dt-Filter plus VPL sind für Motoren mit unbekannter bzw. nicht ausreichender Spannungsfestigkeit des Isoliersystems einzusetzen.
Seite 205 Die Anzahl der realisierbaren Achsen pro CU ist gegenüber dem nicht gewobbelten Steuersatz nicht eingeschränkt. Mit dem Parameter p1810 "Modulator Konfiguration" kann das Pulsfrequenzwobbeln parametriert werden. Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) p1810 Modulator Konfiguration ● Bit 0: Spannungsbegrenzung Zwischenkreisspannung Bit 0 = 0: Spannungsbegrenzung aus Minimum der Zwischenkreisspannung (Geringere Welligkeiten im Ausgangsstrom;...
Seite 206 Basisfunktionen 6.6 Pulsfrequenzwobbeln ● Bit 2: Pulsfrequenzwobbeln aktivieren Das Pulsfrequenzwobbeln ist im Auslieferzustand deaktiviert (p1810.2 = 0). Bei aktivem Sinusfilter (p0230 = 3 oder 4) ist die Funktion verriegelt, um die Filter nicht zu gefährden. Das Pulsfrequenzwobbeln kann nur aktiviert (p1810.2 = 1) werden, wenn: –...
Seite 207 Dadurch kann das Drehfeld geändert werden, ohne dass die Leistungsanschlüsse getauscht werden müssen. Bei Betrieb mit Geber muss die Drehrichtung gegebenenfalls über p0410 angepasst werden. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0069 Phasenstrom Istwert ● r0089 Phasenspannung Istwert ●...
Seite 208 Basisfunktionen 6.8 Wiedereinschaltautomatik (Vektor, Servo, Infeed) Wiedereinschaltautomatik (Vektor, Servo, Infeed) Beschreibung Die Wiedereinschaltautomatik dient dem automatischen Wiederanlauf des Antriebs / Antriebsverbandes bei Netzwiederkehr nach einem Netzausfall. Alle anstehenden Störungen werden dabei automatisch quittiert und der Antrieb wieder eingeschaltet. Da die Funktion nicht nur auf Netzstörungen beschränkt ist, kann sie auch zur automatischen Störquittierung und Neustart des Motors nach beliebigen Störabschaltungen eingesetzt werden.
Seite 209 Basisfunktionen 6.8 Wiedereinschaltautomatik (Vektor, Servo, Infeed) p1210 Modus Bedeutung Wiedereinschalten nach Bei p1210 = 4 wird ein automatischer Wiederanlauf Netzausfall, keine weiteren nur dann durchgeführt, wenn zusätzlich die Störung Anlaufversuche F30003 am Motor Module aufgetreten ist oder ein High-Signal am Binektoreingang p1208[1] ansteht, oder wenn im Falle eines Antriebsobjektes Einspeisung (x_Infeed) die Störung F06200 aufgetreten ist.
Seite 210 – Fangen: Funktion aktivieren (p1200) 2. Anlaufversuche einstellen (p1211) 3. Wartezeiten einstellen (p1212, p1213) 4. Funktion prüfen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0863 CO/BO: Antriebskopplung Zustands-/Steuerwort ● p1207 BI: WEA Anbindung nachfolgendes DO ● p1208 BI: WEA Einspeisung Störung ●...
Seite 211 Basisfunktionen 6.9 Ankerkurzschlussbremse, interner Spannungsschutz, Gleichstrombremse Ankerkurzschlussbremse, interner Spannungsschutz, Gleichstrombremse Merkmale ● Für permanenterregte Synchronmotoren – Steuerung einer externen Ankerkurzschluss-Schaltung – Steuerung einer internen Ankerkurzschluss-Schaltung (Booksize) – Interner Spannungsschutz (Booksize) Hinweis Die Funktion "Interner Spannungsschutz" (IVP) ist nur bei folgenden Modulen verwendbar: •...
Seite 212 Basisfunktionen 6.9 Ankerkurzschlussbremse, interner Spannungsschutz, Gleichstrombremse Die Gleichstrombremse ist nur für Asynchronmotorem geeignet und vergleichbar mit dem internen Ankerkurzschluss für Synchronmotoren. Die Gleichstrombremse funktioniert sowohl mit Motor Modulen vom Typ Booksize als auch Chassis. Externe Ankerkurzschlussbremsung Der externe Ankerkurzschluss wird über p1231 = 1 (mit Schütz-Rückmeldung) oder p1231 = 2 (ohne Schützrückmelung) aktiviert.
Seite 213 Basisfunktionen 6.9 Ankerkurzschlussbremse, interner Spannungsschutz, Gleichstrombremse Interner Spannungsschutz (Booksize) Detaillierte Informationen zum internen Spannungsschutz finden Sie im Kapitel "Interner Spannungsschutz". Interne Ankerkurzschlussbremsung (Booksize)/Gleichstrombremse Die Funktion "Interne Ankerkurzschlussbremsung" steuert über einen Kurzschluss einer Halbbrücke im Leistungsteil (Motor Module) die Leistungsaufnahme des Motors und dient damit zur Bremsung des Motors.
Seite 214 Basisfunktionen 6.9 Ankerkurzschlussbremse, interner Spannungsschutz, Gleichstrombremse ACHTUNG Insbesondere bei geberloser SERVO-Regelung ist nicht sichergestellt, ob das Weiterfahren nach Beendigung des internen Ankerkurzschlusses bzw. der Gleichstrombremse auch funktioniert. Dies gilt sowohl für die Gleichstrombremse (Asynchronmotor) als auch für den internen Ankerkurzschluss (Synchronmotor). Kann der Motor nach Beendigung des internen Ankerkurzschluss bzw.
Seite 215 Basisfunktionen 6.9 Ankerkurzschlussbremse, interner Spannungsschutz, Gleichstrombremse Gleichstrombremse (Asynchronmotoren) Die Gleichstrombremse wird über den Parameter p1231 = 4 aktiviert. Sie kann über ein Eingangssignal p1230 (Signal = 1) oder über eine Störreaktion ausgelöst werden. Aktivierung der Gleichstrombremse mit BI Wird die Gleichstrombremse mit dem digitalen Eingangssignal aktiviert, so werden zunächst für die Entmagnetisierungszeit p0347 des Motors die Impulse gesperrt, um den Motor zu entmagnetisieren –...
Seite 216 ● 7014 Externer Ankerkurzschluss (p0300 = 2xx oder 4xx, Synchronmotoren) ● 7016 Interner Ankerkurzschluss (p0300 = 2xx oder 4xx, Synchronmotoren) ● 7017 Gleichstrombremse (p0300 = 1xx, Asynchronmotoren) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1226 Stillstandserkennung Drehzahlschwelle ● p1230[0...n] BI: Ankerkurzschluss/Gleichstrombremse Aktivierung ●...
Seite 217 Basisfunktionen 6.10 Interner Spannungsschutz 6.10 Interner Spannungsschutz Beschreibung Der Drehzahlbereich von permanenterregten Synchronmotoren, wie z.B. 1FE1 Spindeln, kann durch Feldschwächung stark erweitert werden. Kommt es in diesem Betriebszustand zu Fehlern, die den geregelten Betrieb unterbrechen, entstehen durch die EMK (Elektromotorische Kraft des Motors) hohe Klemmspannungen. Diese zu hohen Spannungen dürfen nicht an das Motor Module angelegt werden, sonst droht eine Beschädigung aller am Zwischenkreis angeschlossenen Komponenten.
Seite 218 Basisfunktionen 6.10 Interner Spannungsschutz Hinweis Die Funktion "Interner Spannungsschutz" (IVP) ist erst ab Firmware-Version 2.5 SP3 für alle Module im SINAMICS-Antriebsverband (Line Module, Motor Module, u. a.) einsetzbar. Voraussetzungen Voraussetzungen für die Verwendung des internen Spannungsschutzes IVP (Integrated Voltage Protection) sind: ●...
Seite 219 Basisfunktionen 6.10 Interner Spannungsschutz Rechenbeispiel: = 145 V = 10.000 min = 2, L = 15.7*10 Ergebnis nach Einsatz in obiger Formel: R = 22,9 Ohm Brake Der Bremswiderstand darf maximal 22,9 Ohm haben. Unser 17 Ohm Bremswiderstand = 25kW) ist in diesem Fall ausreichend. ●...
Seite 220 Basisfunktionen 6.10 Interner Spannungsschutz VORSICHT Die kinetische Motorenergie wird zunächst ausschließlich vom an das Braking Module angeschlossenen Bremswiderstand aufgenommen. Der interne Spannungsschutz wird aktiviert, wenn das Braking Module an die I²t-Abschaltgrenze stößt, d. h. wenn 80 % der maximalen Einschaltdauer des Bremswiderstandes erreicht sind. Das Braking Module steht dann für das Abbremsen anderer Motoren nicht mehr zur Verfügung.
Seite 221 Basisfunktionen 6.10 Interner Spannungsschutz Fehlerbehandlung ● Primäres Ziel im Fehlerfall ist es, die anfallende generatorische Energie des Motors in das Netz zurückzuspeisen. Beispiele für Fehlerfälle: Ausfall des CSM, Unterbrechung der DRIVE-CLiQ- Kommunikation, Motorgeber defekt, Hardwaredefekt im Motor Module, Hardwaredefekt im Break Module. ●...
Seite 222 Bild 6-7 Momentengrenzen AUS3 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5620 Motorische/Generatorische Momentengrenzen ● 5630 Obere/Untere Momentengrenze ● 6630 Obere/Untere Momentengrenze Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1520 Drehmomentgrenze oben/motorisch ● p1521 Drehmomentgrenze unten/generatorisch Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 223 ● Die Reibkennlinie kann aktiviert und deaktiviert werden (p3842). Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5610 Momentenbegrenzung/-reduzierung/-Interpolator ● 6710 Stromsollwertfilter ● 7010 Reibkennlinie Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p3820 Reibkennlinie Wert n0 ● ... ● p3839 Reibkennlinie Wert M9 ● r3840 CO/BO: Reibkennlinie Status ●...
Seite 224 überwacht, direkt an das Motor Module übertragen. Das Motor Module führt dann die Aktion aus und steuert den Ausgang für die Haltebremse entsprechend an. Die genaue Ablaufsteuerung ist im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch (Funtkionsplan 2701) dargestellt. Über Parameter p1215 kann die Funktionsweise der Haltebremse konfiguriert werden.
Seite 225 Basisfunktionen 6.13 Einfache Bremsenansteuerung EIN/AUS1 (p0840[0]=0) Impulsfreigabe Aufmagnetisieren beendet Drehzahlsollwert [1/min] p1226 Schwelle [1/min] Drehzahlistwert p1227 p1226 Schwelle p1228 Ausgangssignal Haltebremse Öffnungszeit Schließzeit p1216 p1217 Bild 6-8 Ablaufdiagramm Einfache Bremsenansteuerung Der Beginn der Schließzeit für die Bremse richtet sich nach dem Ende der kürzeren der beiden Zeiten p1227 (Verzögerungszeit Impulslöschung) und p1228 (Überwachungszeit Stillstandsüberwachung).
Seite 226 Booksize und bei der Bauform Blocksize mit Safe Brake Relay aktiviert sein (p1278 = 0). Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 2701 Einfache Bremsensteuerung (r0108.14 = 0) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0056.4 Aufmagnetisieren beendet ● r0060 CO: Drehzahlsollwert vor Sollwertfilter ●...
Seite 227 Basisfunktionen 6.14 Laufzeit (Betriebsstundenzähler) 6.14 Laufzeit (Betriebsstundenzähler) Systemlaufzeit gesamt Die gesamte Systemlaufzeit wird in p2114 (Control Unit) angezeigt. Index 0 zeigt die Systemlaufzeit in Millisekunden an, nach Erreichen von 86.400.000 ms (24 Stunden) wird der Wert zurückgesetzt. Index 1 zeigt die Systemlaufzeit in Tagen an. Der Zählerwert wird beim Ausschalten gespeichert.
Seite 228 6.15 Komponenten-Statusanzeige Beschreibung Die Statusanzeigen für die SINAMICS S120 sind um die komponentenbezogenen Statusanzeigen zu den bereits vorhandenen DO-bezogenen Zustandsanzeigen ergänzt. Den aktuellen Betriebszustand der Komponente zeigt der Parameter r0196. Dieser Parameter hat so viele Indizes, wie es zulässige DRIVE-CLiQ-Komponentennummern gibt.
Seite 229 Basisfunktionen 6.16 Parkende Achse und parkender Geber 6.16 Parkende Achse und parkender Geber Die Funktion Parken wird in zwei Varianten eingesetzt: ● "Parkende Achse" – Die Überwachung aller Geber und Motor Modules, die der Applikation "Motorregelung" eines Antriebs zugeordnet sind, wird ausgeblendet. –...
Seite 230 Basisfunktionen 6.16 Parkende Achse und parkender Geber Parken eines Gebers Beim Parken eines Gebers wird der angesprochene Geber inaktiv geschaltet (r0146 = 0). ● Die Steuerung erfolgt über die Gebersteuer-/Geberzustandsworte des zyklischen Telegramms (Gn_STW.14 und Gn_ZSW.14). ● Im Falle eines geparkten Motormesssystems muss der zugehörige Antrieb durch die übergeordnete Steuerung stillgesetzt werden (Impulse sperren z.
Seite 231 Im folgenden Beispiel wird ein Motorgeber geparkt. Damit das Parken des Motorgebers wirksam wird, muss der Antrieb z. B. über STW1.0 (AUS1) stillgesetzt werden. Bild 6-11 Ablaufdiagramm parkende Geber Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0105 Antriebsobjekt aktivieren/deaktivieren ● r0106 Antriebsobjekt aktiv/inaktiv ● p0125 Leistungsteilkomponente aktivieren ●...
Seite 232 Basisfunktionen 6.17 Lageverfolgung 6.17 Lageverfolgung 6.17.1 Allgemeines Begriffe ● Geberbereich Der Geberbereich ist der Lagebereich, den der Absolutwertgeber selbst darstellen kann. ● Singleturn-Geber Ein Singleturn-Geber ist ein rotatorischer Absolutwertgeber, der ein absolutes Abbild der Lage innerhalb einer Geber-Umdrehung liefert. ● Multiturn-Geber Unter Multiturn-Geber versteht man einen Absolutwertgeber, der über mehrere Geber- Umdrehungen (z.
Seite 233 Basisfunktionen 6.17 Lageverfolgung ● Geberstriche pro Umdrehung (p0408) ● Feinauflösung pro Umdrehung(p0419) ● Anzahl der auflösbaren Umdrehungen des rotatorischen Absolutwertgebers (p0421), bei Singleturn-Gebern ist dieser Wert fest "1". Bei aktivierter Lageverfolgung (p0411.0 = 1) setzt sich der Geberlageistwert r0483 folgendermaßen zusammen: ●...
Seite 234 Basisfunktionen 6.17 Lageverfolgung 6.17.2 Messgetriebe Merkmale ● Konfiguration über p0411 ● Virtueller Multiturn über p0412 ● Toleranzfenster zur Überwachung der Lage beim Einschalten p0413 ● Eingabe des Messgetriebes über p0432 und p0433 ● Anzeige über r0483 Beschreibung Wenn sich zwischen einem endlos drehenden Motor/einer endlos drehenden Last und dem Geber ein mechanisches Getriebe (Messgetriebe) befindet und die Lageregelung über diesen Absolutwertgeber erfolgen soll, kommt es je nach Getriebeübersetzung bei jedem Geberüberlauf zu einem Versatz zwischen der Nulllage des Gebers und des Motors/der...
Seite 235 Basisfunktionen 6.17 Lageverfolgung Bild 6-14 Antrieb mit ungeradzahligen Getriebe ohne Lageverfolgung In diesem Fall entsteht pro Geberüberlauf ein lastseitiger Versatz von 1/3 einer Lastumdrehung, nach 3 Geberüberläufen fallen Motor- und Lastnull-Lage wieder zusammen. Die Lastlage lässt sich nach einem Geberüberlauf nicht mehr eindeutig reproduzieren. Bei Aktivierung der Lageverfolgung über p0411.0 = 1 wird die Getriebeübersetzung (p0433/p0432) mit in den Geberlageistwert (r0483) verrechnet.
Seite 236 Basisfunktionen 6.17 Lageverfolgung Virtueller Multiturn-Geber (p0412) Über p0412 kann bei einem rotatorischen Absolutwertgeber (p0404.1 = 1) mit aktivierter Lageverfolgung (p0411.0 = 1) eine virtuelle Multiturn-Auflösung eingegeben werden. Dadurch ist es möglich aus einem Single-Turn-Geber einen virtuellen Multi-Turn-Geber-Wert (r0483) zu erzeugen. Der virtuelle Geberbereich muss über r0483 darstellbar sein. ACHTUNG Wenn der Getriebefaktor ungleich 1 ist, dann bezieht sich p0412 immer auf die Motorseite.
Seite 237 ● CU310 oder CU320 mit Bestellnummer 6SL3040-..-0AA1 und Version C oder höher Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 4704 Lage- und Temperaturerfassung Geber 1 ... 3 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0402 Getriebetyp Auswahl ● p0411 Messgetriebe Konfiguration ●...
Seite 238 Basisfunktionen 6.18 Terminal Module 41 (TM41) 6.18 Terminal Module 41 (TM41) Merkmale ● Allgemein – Impulsgebernachbildung TTL-Signale (RS422) – 1 Analogeingang – 4 Digitaleingänge – 4 bidirektionale Digitalein/-ausgänge – Automatische Anpassung der Abtastzeit für die Encoder Emulation 4099[3] – Einstellbare Strichzahl (p0408) –...
Seite 239 Basisfunktionen 6.18 Terminal Module 41 (TM41) werden, eine Bewegung des Absolutwertgebers zu detektieren. Bei Bedarf kann die Ausgabe der Nullmarke über p4401.0 = 0 deaktiviert werden. – Keine Unterstützung von Resolvern – Das TM41 kann nur eine Nullmarke eines Inkrementalgebers nachbilden. Die Suche der ersten Nullmarke erfordert mindestens eine komplette Geberumdrehung.
Seite 240 Basisfunktionen 6.18 Terminal Module 41 (TM41) Die Signale der Impulsgebernachbildung können z. B. von einer Steuerung eingelesen werden. Damit ist es z. B. möglich in einer übergeordneten Steuerung ohne PROFIBUS den Lageregler zu realisieren und den Drehzahlsollwert über den Analogausgang der Steuerung und den Analogeingang des TM41 dem Antrieb zu übergeben (siehe Beispiel TM41).
Seite 241 Basisfunktionen 6.18 Terminal Module 41 (TM41) Alte/neue Baugruppe fmin [Hz] 31,25 15,625 7,8125 Alte Baugruppe fmax [kHz] Neue Baugruppe fmax [kHz] Feinauflösung (p0418) = 17 Bit: Minimale und maximale Strichfrequenzen für TM41 bei Feinauflösung =17 Bit p4099[3] 125 µs 250 µs 500 µs Alte/neue Baugruppe fmin [Hz]...
Seite 242 Basisfunktionen 6.18 Terminal Module 41 (TM41) Bild 6-17 Beispiel TM41 Bedienschritte für Inbetriebnahme Eingabe der Parameterwerte über STARTER-Maske oder Expertenliste: ● p4400 = 1 (Gebernachbildung mittels Geberlageistwert) ● p4420 = r0479[n] (SERVO oder VECTOR), n = 0 ..2 ● p0010 = 4 (Geber-Inbetriebnahme TM41) ●...
Seite 243 ● 9676 Inkrementalgebernachbildung (p4400 = 1) ● 9678 Steuerwort Ablaufsteuerung ● 9680 Zustandswort Ablaufsteuerung ● 9682 Steuerwerk Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Allgemein ● r0002 TM41 Betriebsanzeige ● p0408 Rotatorischer Geber Strichzahl ● p0418 Feinauflösung Gx_XIST1 (in Bits) ●...
Seite 244 Basisfunktionen 6.19 Update der Firmware 6.19 Update der Firmware Das Update der Firmware-Version ist dann erforderlich, wenn in einer neueren Version ein erweiterter Funktionsumfang zur Verfügung steht und dieser genutzt werden soll. Die Firmware des Antriebssystems SINAMICS liegt verteilt im System. Es befindet sich Firmware auf jeder einzelnen DRIVE-CLiQ-Komponente und der Control Unit.
Seite 245 3. Projekt auf die aktuelle Firmware-Version updaten. – Im Projektnavigator rechten Mausklick auf das Antriebsgerät -> Zielgerät -> Geräteversion – z. B. Version "SINAMICS S120 Firmware-Version 2.5x" auswählen -> Version ändern Firmware updaten und hochgerüstetes Projekt ins Zielgerät laden 1. Speicherkarte mit neuer Firmware-Version stecken.
Seite 246 Basisfunktionen 6.19 Update der Firmware 6.19.2 Rückrüstsperre Beschreibung Die Rücksetzsperre verriegelt den Downgrade von bereits erfolgten, der Fehlerbereinigung dienenden Updates der Firmware. Die folgenden Tabellen klassifizieren die Verriegelungsstufen einzelner Module, welche in Abhängigkeit von der Firmware unterschiedlich ausfallen. Module / Motor Modules Booksize Motor Modules Firmware-...
Seite 247 Basisfunktionen 6.19 Update der Firmware Ein Downgrade von einer höheren Verriegelungsstufe zu einer niedrigeren ist generell nicht möglich. Ein Downgrade ist aber bei gleicher Verriegelungsstufe erlaubt. Ein Upgrade ist nur zu einer höheren oder gleichen Verriegelungsstufe möglich. ● -- = keine Rücksetzsperre vorhanden. Erläuterungen zur Zeile "Bestellnummern"...
Seite 248 Basisfunktionen 6.19 Update der Firmware Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 249 Funktionsmodule Funktionsmodule - Definition und Inbetriebnahme Beschreibung Ein Funktionsmodul ist eine Funktionserweiterung eines Antriebsobjekts, die bei der Inbetriebnahme aktiviert werden kann. Beispiele für Funktionsmodule: ● Technologieregler ● Sollwertkanal ● Erweiterte Bremsensteuerung Ein Funktionsmodul hat in der Regel seine eigenen Parameter und eventuell auch seine eigenen Störungen und Warnungen.
Seite 250 Funktionsmodule 7.2 Technologieregler Technologieregler Merkmale Mit dem Technologieregler können einfache Regelungsfunktionen realisiert werden z. B.: ● Füllstands-Regelung ● Temperatur-Regelung ● Tänzerlage-Regelung ● Druck-Regelung ● Durchfluss-Regelung ● Einfache Regelungen ohne übergeordnete Steuerung ● Zugregelung Der Technologieregler besitzt folgende Eigenschaften: ● Zwei skalierbare Sollwerte ●...
Seite 251 Funktionsmodule 7.2 Technologieregler (p2263 = 1). Dies ist immer dann erforderlich, wenn der D-Anteil auch bei Führungsgrößenänderungen wirken soll. Eine Aktivierung des D-Anteils erfolgt nur bei p2274 > 0. Inbetriebnahme mit dem STARTER Das Funktionsmodul "Technologieregler" kann über den Inbetriebnahme-Assistenten oder über die Antriebs-Konfiguration (DDS Konfigurieren) aktiviert werden.
Seite 252 Technologieregler p-Verstärkung p2280 durch Optimierung ermitteln p2285 Technologieregler Nachstellzeit p2285 durch Optimierung ermitteln Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 7950 Festwerte (r0108.16 = 1) ● 7954 Motorpotenziometer (r0108.16 = 1) ● 7958 Regelung (r0108.16 = 1) Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 253 Funktionsmodule 7.2 Technologieregler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Festsollwerte ● p2201[0...n] CO: Technologieregler Festwert 1 ● ... ● p2215[0...n] CO: Technologieregler Festwert 15 ● p2220[0...n] BI: Technologieregler Festwert–Auswahl Bit 0 ● p2221[0...n] BI: Technologieregler Festwert–Auswahl Bit 1 ● p2222[0...n] BI: Technologieregler Festwert–Auswahl Bit 2 ●...
Seite 254 Funktionsmodule 7.3 Erweiterte Überwachungsfunktionen Erweiterte Überwachungsfunktionen Durch Aktivierung der Erweiterung werden die Überwachungsfunktionen folgendermaßen erweitert: ● Drehzahlsollwert-Überwachung: |n_soll| ≤ p2161 ● Drehzahlsollwert-Überwachung: n_soll > 0 ● Lastüberwachung Beschreibung Lastüberwachung Diese Funktion erlaubt die Überwachung der Kraftübertragung zwischen Motor und Arbeitsmaschine. Typische Anwendungen sind z. B. Keilriemen, Flachriemen oder Ketten, die Riemenscheiben oder Kettenräder von An- und Abtriebswellen umschlingen und dabei Umfangsgeschwindigkeiten und Umfangskräfte übertragen.
Seite 255 Inbetriebnahmeassistenten aktiviert. Über Parameter r0108.17 kann die Aktivierung überprüft werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 8010 Drehzahlmeldungen ● 8013 Lastüberwachung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Lastüberwachung ● p2181[D] Lastüberwachung Reaktion ● p2182[D] Lastüberwachung Drehzahlschwelle 1 ● p2183[D] Lastüberwachung Drehzahlschwelle 2 ●...
Seite 256 Funktionsmodule 7.4 Erweiterte Bremsenansteuerung Erweiterte Bremsenansteuerung Merkmale Die Funktion Erweiterte Bremsenansteuerung hat folgende Merkmale: ● Zwangsöffnung der Bremse (p0855, p1215) ● Schließen der Bremse bei 1-Signal "Haltebremse unbedingt schließen" (p0858) ● Binektoreingänge zum Öffnen oder Schließen der Bremse (p1218, p1219) ●...
Seite 257 Funktionsmodule 7.4 Erweiterte Bremsenansteuerung Bei Bremsen mit einem Rückmeldesignal (p1222) muss das invertierte Signal auf den BICO- Eingang für die zweite (p1223) Rückmeldung verschaltet werden. Die Schaltzeiten der Bremse können in p1216 und p1217 eingestellt werden. Hinweis Wird bei vorhandener Bremse p1215 = 0 (keine Bremse vorhanden) gesetzt, fährt der Antrieb gegen die geschlossene Bremse.
Seite 258 Funktionsmodule 7.4 Erweiterte Bremsenansteuerung Freigabe des Drehzahlsollwertes. Bei Nullstellung des Meisterschalters wird der Drehzahlsollwert gesperrt, der Antrieb fährt an der Rücklauframpe des Hochlaufgebers runter. Wird die Stillstandsgrenze (p1226) unterschritten, schließt die Bremse. Nach der Bremsenschließzeit (p1217) wird der Drehzahlregler gesperrt (Motor wird jetzt kraftlos!). Verwendet wird die erweiterte Bremsensteuerung.
Seite 259 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 2704 Stillstandserkennung (r0108.14 = 1) ● 2707 Bremse öffnen und schließen (r0108.14 = 1) ● 2711 Signalausgänge (r0108.14 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0108.14 Erweiterte Bremsenansteuerung ● r0899 CO/BO: Zustandswort Ablaufsteuerung Stillstandsüberwachung ●...
Seite 260 Funktionsmodule 7.4 Erweiterte Bremsenansteuerung ● p1217 Motorhaltebremse Schließzeit ● p1218[0...1] BI: Motorhaltebremse öffnen ● p1219[0...3 ] BI: Motorhaltebremse sofort schließen ● p1220 CI: Motorhaltebremse öffnen Signalquelle Schwelle ● p1221 Motorhaltebremse öffnen Schwelle ● p1277 Motorhaltebremse Verzögerung Bremsschwelle überschritten Freie Bausteine ●...
Seite 261 Funktionsmodule 7.5 Braking Module Braking Module Merkmale ● Abbremsen des Motors ohne Möglichkeit der Rückspeisung ins Netz (z. B. Netzausfall) ● Schnellentladung des Zwischenkreises (Bauform Booksize) ● Steuerung der Klemmen des Braking Modules über das Antriebsobjekt Infeed (Bauform Booksize und Chassis) ●...
Seite 262 ACHTUNG Voraussetzung für eine Zwischenkreis-Schnellentladung ist der Einsatz eines Netzschützes mit Rückmeldekontakt (p0860), das über r0863.1 angesteuert wird. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0108.26 Antriebsobjekte Funktionsmodule - Braking Module ● p3860 Braking Module Anzahl parallelgeschalteter Module ● r3861.0...7 BO: Braking Module Sperre/Quittierung ●...
Seite 263 Funktionsmodule 7.6 Rückkühlanlage Bild 7-6 Ablaufsteuerung Rückkühlanlage Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 264 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 9794 Rückkühlanlage Steuer- und Rückmeldesignale ● 9795 Rückkühlanlage Ablaufsteuerung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0046.29 Fehlende Freigaben - Rückkühlanlage Bereit fehlt ● p0192.06 Leistungsteil Firmware-Eigenschaften - Wasserkühlung ● r0204.06 Leistungsteil Hardware-Eigenschaften - Wasserkühlung ●...
Seite 265 Funktionsmodule 7.7 Erweiterte Momentenregelung (kT -Schätzer, Servo) Erweiterte Momentenregelung (kT -Schätzer, Servo) Beschreibung Das Funktionsmodul "Erweiterte Momentenregelung" besteht aus zwei Modulen, dem k Schätzer und der Kompensation des Spannungsabbildungsfehlers des Umrichters. Dadurch kann die Drehmomentengenauigkeit erhöht werden. Hinweis Die Aktivierung dieses Funktionsmoduls reduziert die maximale Anzahl der regelbaren Antriebe einer Control Unit um mindestens einen Antrieb.
Seite 266 -Schätzer wird über p1780.3 und die Spannungskompensation über p1780.8 aktiviert. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 7008 kT -Schätzer Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0108.1 Funktionsmodul - Erweiterte Momentenregelung aktiv ● p1780.3 Anwahl Motormodell PEM k Adaption ●...
Seite 267 Funktionsmodule 7.8 Lageregelung Lageregelung 7.8.1 Allgemeine Merkmale Der Lageregler besteht im Wesentlichen aus den Teilen: ● Lageistwertaufbereitung (inklusive unterlagerter Messtasterauswertung und Referenzmarkensuche) ● Lageregler (inklusive Begrenzungen, Adaption und Vorsteuerberechnung) ● Überwachungen (inklusive Stillstands-, Positionier-, dynamische Schleppabstandsüberwachung und Nockensignale) ● Eine Lageistwertaufbereitung für abstandscodierte Messsysteme steht noch nicht zur Verfügung.
Seite 268 Funktionsmodule 7.8 Lageregelung Folgende Verschaltungen werden nach Zuordnung automatisch ausgeführt: ● p0480[0] (G1_STW) = Gebersteuerwort r2520[0] ● p0480[1] (G2_STW) = Gebersteuerwort r2520[1] ● p0480[2] (G3_STW) = Gebersteuerwort r2520[2] Bild 7-7 Lageistwerterfassung mit rotatorischen Gebern Der Zusammenhang zwischen den physikalischen Größen und der neutralen Längeneinheit LU erfolgt bei rotatorischen Gebern über den Parameter p2506 (LU pro Lastumdrehung).
Seite 269 Funktionsmodule 7.8 Lageregelung Bild 7-8 Lageistwerterfassung mit linearen Gebern Bei linearem Geber wird der Zusammenhang zwischen der physikalischen Größe und der neutralen Längeneinheit LU über Parameter p2503 (LU / 10 mm) konfiguriert. Beispiel: Linearmaßstab, 10 mm sollen auf 1 µm aufgelöst werden (d. h. 1 LU = 1 µm) ->...
Seite 270 Funktionsmodule 7.8 Lageregelung WARNUNG Durch das Setzen des Lageistwertes (p2514 = "1"-Signal) wird standardmäßig der Lageistwert der Lageregelung auf den Wert des Konnektors p2515 gehalten. Einlaufende Geberinkremente werden nicht ausgewertet. Eine vorhandene Lagedifferenz kann in diesem Zustand nicht ausgeglichen werden. Die Lageistwertinvertierung infolge des Gebers erfolgt über Parameter p0410.
Seite 271 Funktionsmodule 7.8 Lageregelung Beschreibung Die indizierte Istwerterfassung ermöglicht z. B. Längenmessungen an Werkstücken sowie die Ermittlung von Positionen von Achsen durch eine übergeordnete Steuerung (z.B. SIMATIC S7) zusätzlich zur Lageregelung z.B. eines Transportbandes. Parallel zum Geber für die Istwertaufbereitung und Lagereglung können zwei weitere Geber betrieben werden, die Istwerte und Messdaten erfassen.
Seite 272 Funktionsmodule 7.8 Lageregelung 7.8.2.4 Lageverfolgung Lastgetriebe Merkmale ● Konfiguration über p2720 ● Virtueller Multiturn über p2721 ● Toleranzfenster zur Überwachung der Lage beim Einschalten p2722 ● Eingabe des Lastgetriebes über p2504 und p2505 ● Anzeige über r2723 Voraussetzungen ● CU320 mit Bestellnummer 6SL3040-...-0AA1 und Version C oder höher bzw. CU310 ●...
Seite 273 Funktionsmodule 7.8 Lageregelung Beispiel: Absolutwertgeber kann 8 Geberumdrehungen (p0421 = 8) zählen. Hinweis Problematik und Lösung Lastgetriebe siehe Beispiel im Kapitel Lageverfolgung -> Messgetriebe. Beispiel Lagebereichserweiterung Bei Absolutwertgebern ohne Lageverfolgung muss sichergestellt werden, dass der Verfahrbereich um 0 kleiner dem halben Geberbereich ist, da außerhalb dieses Bereiches nach dem aus- und wiedereinschalten kein eindeutiger Bezug mehr besteht (siehe Beschreibung zu Parameter p2507).
Seite 274 Funktionsmodule 7.8 Lageregelung Konfiguration des Lastgetriebes (p2720) Mit der Konfiguration dieses Parameters können folgende Punkte eingestellt werden: ● p2720.0: Aktivierung der Lageverfolgung ● p2720.1: Einstellung des Achstyps (Linearachse oder Rundachse) Unter einer Rundachse versteht man hier eine Modulo-Achse (Modulokorrektur kann durch übergeordnete Steuerung bzw.
Seite 275 Funktionsmodule 7.8 Lageregelung nachträglich verändert werden, z. B. kann der Anwender p2721 = 5 setzen. Die Geberauswertung löst dadurch 5 Lastumdrehungen auf, bevor der gleiche Absolutwert wieder erreicht wird. Bei Linearachsen wird die virtuelle Multiturnauflösung (p2721) auf den um 6 Bit erweiterten Wert der Multiturnauflösung des Gebers (p0421) vorbelegt (max.
Seite 276 Funktionsmodule 7.8 Lageregelung muss sie explizit in allen betroffenen Antriebsdatensätzen aktiviert werden. Mögliche Anwendungen der Antriebsdatensatzumschaltung mit fortgeführter Lageverfolgung: – Stern/Dreieck-Umschaltung – andere Hochlaufzeiten/ Reglereinstellungen ● Bei einer Antriebsdatensatzumschaltung, bei der sich das Getriebe ändert, setzt die Lageverfolgung neu auf, d. h. das Verhalten nach dem Umschalten gleicht dem Verhalten nach einem POWER ON.
Seite 277 Funktionsmodule 7.8 Lageregelung EDS0 EDS1 EDS2 Geber_1 aktiviert Umschaltung während Impulssperre oder Betrieb hat keine Auswirkungen EDS0 EDS1 EDS2 Geber_1 deaktiviert Impulssperre/Betrieb: Geberjustage und Referenzierbit werden zurückgesetzt. Lageverfolgung wird nicht mehr gerechnet, sie wird erst mit einer neuen Geberjustage zurück- gesetzt.
Seite 278 ● 4010 Lageistwertaufbereitung ● 4704 Lage- und Temperauturerfassung Geber 1...3 ● 4710 Drehzahlistwert- und Pollageerfassung Motorgeber (Geber 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p2502[0...n] LR Geberzuordnung ● p2503[0...n] LR Längeneinheit LU pro 10 mm ● p2504[0...n] LR Motor/Last Motorumdrehungen ●...
Seite 279 Vorsteuerung p2534 (Faktor Drehzahlvorsteuerung) kann über den Wert 0 abgeschaltet werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 4015 Lageregler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p2533 LR Lagesollwertfilter Zeitkonstante ● p2534 LR Drehzahlvorsteuerung Faktor ● p2535 LR Drehzahlvorsteuerung Symmetrierfilter Totzeit ●...
Seite 280 Funktionsmodule 7.8 Lageregelung 7.8.4 Überwachungen Merkmale ● Stillstandsüberwachung (p2542, p2543) ● Positionierüberwachung (p2544, p2545) ● Dynamische Schleppabstandsüberwachung (p2546, r2563) ● Nockenschaltwerke (p2547, p2548, p2683.8, p2683.9) Beschreibung Bild 7-11 Stillstandsüberwachung, Positionierfenster Der Lageregler überwacht den Stillstand, die Positionierung und den Schleppabstand. Die Aktivierung der Stillstandüberwachung erfolgt über den Binektoreingang p2551 (Sollwert steht) und p2542 (Stillstandsfenster).
Seite 281 Nockensignale r2683.8 bzw. r2683.9 zurückgesetzt. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 4020 Stillstands-/Positionierüberwachung ● 4025 Dynamische Schleppabstandsüberwachung, Nockenschaltwerke Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p2530 CI: LR Lagesollwert ● p2532 CI: LR Lageistwert ● p2542 LR Stillstandsfenster ● p2543 LR Stillstandsüberwachungszeit ●...
Seite 282 Funktionsmodule 7.8 Lageregelung ● p2546 LR Dynamische Schleppabstandsüberwachung Toleranz ● p2547 LR Nockenschaltposition 1 ● p2548 LR Nockenschaltposition 2 ● p2551 BI: LR Meldung Sollwert steht ● p2554 BI: LR Meldung Verfahrbefehl aktiv ● r2563 CO: LR Schleppabstand aktuell ● r2683.8 Lageistwert <= Nockenschaltposition 1 ●...
Seite 283 ● 4010 Lageistwertaufbereitung ● 4720 Geberschnittstelle, Empfangssignale Geber 1 ... 3 ● 4730 Geberschnittstelle, Sendesignale Geber 1 ... 3 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p2508 BI: LR Referenzmarkensuche aktivieren ● p2509 BI: LR Messtasterauswertung aktivieren ● p2510 BI: LR Messtasterauswertung Auswahl ●...
Seite 284 Lageregler ausschalten (p2550 = 0) und in den Nachführbetrieb gehen (p2655 = 1, bei Steuerung über PROFIdrive-Telegramm 110 PosSTW.0 = 1). Damit werden die Überwachungen ausgeschaltet und der Lagesollwert nachgeführt. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 4010 Lageistwertaufbereitung ● 4015 Lageregler ●...
Seite 285 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer VORSICHT Der Einfachpositionierer benötigt die Funktionen des Lagereglers. Die BICO- Verschaltungen, die durch den Einfachpositionierer vorgenommen werden, dürfen nur von Experten geändert werden. Somit stehen natürlich die Funktionen der Lageregelung auch zur Verfügung (z. B. Stillstandsüberwachung, Positionsüberwachung, Dynamische Schleppabstandsüberwachung, Nockenschaltwerke, Modulo-Funktion, Messtasterauswertung).
Seite 286 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer – Ein Verfahrsatz enthält folgende Informationen: Verfahrsatznummer Auftrag (z. B. Positionieren, Warten, Satzsprung GOTO, Setzen von Binärausgängen) Bewegungsparameter (Zielposition, Geschwindigkeit Override für Beschleunigung und Verzögerung) Modus (z. B: Satz ausblenden, Fortsetzbedingungen wie "Weiter_Mit_Halt" und "Weiter_Fliegend") Auftragsparameter (z. B. Wartezeit, Satzsprungbedingungen) ●...
Seite 287 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer 7.9.1 Mechanik Merkmale ● Umkehrlosekompensation (p2583) ● Modulo-Korrektur (p2577) Beschreibung Bild 7-14 Umkehrlosekompensation Bei der Kraftübertragung zwischen einem bewegten Maschinenteil und seinem Antrieb tritt in der Regel Umkehrlose (Spiel) auf, da eine völlig spielfreie Einstellung der Mechanik einen zu hohen Verschleiß...
Seite 288 = p0421 * p2506 * p0433 / (p0432 * p2576) ● 6. Direkter Geber mit Lageverfolgung für das Messgetriebe: v = p0412 * p2506 / p2576 Mit Lageverfolgung empfiehlt es sich p0412 bzw. p2721 zu ändern. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 3635 Interpolator ● 4010 Lageistwertaufbereitung Antriebsfunktionen...
Seite 289 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p2576 EPOS Modulokorrektur Modulobereich ● p2577 BI: EPOS Modulokorrektur Aktivierung ● p2583 EPOS Umkehrlosekompensation ● r2684 CO/BO: EPOS Zustandswort 2 ● r2685 CO: EPOS Korrekturwert Inbetriebnahme mit dem STARTER Im STARTER ist die Maske Mechanik unter der Lageregelung zu finden.
Seite 290 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer 7.9.2 Begrenzungen Beschreibung Es können die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Verzögerung begrenzt werden, sowie die Software-Endschalter und STOP-Nocken gesetzt werden. Merkmale ● Verfahrprofilbegrenzungen – Maximalgeschwindigkeit (p2571) – Maximalbeschleunigung (p2572) / Maximalverzögerung (p2573) ● Verfahrbereichsbegrenzungen – Software-Endschalter (p2578, p2579, p2580, p2581, p2582) –...
Seite 291 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer ● Tippbetrieb ● Bearbeitung der Verfahrsätze ● Sollwertdirektvorgabe/MDI für Positionieren und Einrichten ● Referenzpunktfahrt Die Parameter haben keine Wirkung beim Auftreten von Störungen mit den Störreaktionen AUS1 / AUS2 / AUS3. In der Betriebsart Verfahrsätze kann die Beschleunigung bzw. Verzögerung in ganzzahligen Stufen (1 %, 2 % ...
Seite 292 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer Bei angefahrenem STOP-Nocken sind nur Bewegungen zugelassen, die aus dem STOP- Nocken herausführen (Stehen beide STOP-Nocken an, so kann keine Bewegung ausgeführt werden). Das Verlassen des STOP-Nockens wird durch die 0/1-Flanke in die zugelassene Verfahrrichtung erkannt und die entsprechenden Zustandsbits (r2684.13 bzw. r2684.14) werden damit zurückgesetzt.
Seite 293 Die Ruckbegrenzung ist nicht aktiv beim Auftreten von Meldungen mit den Stopreaktionen AUS1 / AUS2 / AUS3. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 3630 Verfahrbereichsbegrenzungen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p2571 EPOS Maximalgeschwindigkeit ● p2572 EPOS Maximalbeschleunigung ● p2573 EPOS Maximalverzögerung ●...
Seite 294 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer 7.9.3 Referenzieren Merkmale ● Referenzpunktverschiebung (p2600) ● Umkehrnocken (p2613, p2614) ● Referenznocken (p2612) ● Binektor-Eingang Start (p2595) ● Binektor-Eingang Setzen (p2596) ● Geschwindigkeitsoverride (p2646) ● Referenzpunkt-Koordinate (p2598, p2599) ● Anwahl des Referenziertyps (p2597) ● Absolutwertgeberjustage (p2507) ACHTUNG Das Referenzieren von abstandscodierten Nullmarken wird nicht unterstützt.
Seite 295 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer Referenzpunkt setzen Der Referenzpunkt kann durch eine 0/1-Flanke am Binektoreingang p2596 (Referenzpunkt setzen) gesetzt werden, wenn kein Verfahrbefehl aktiv ist und der Lageistwert gültig ist (p2658 = 1-Signal). Ein Referenzpunkt setzen ist ab FW-Version V2.6 auch bei einem Zwischenhalt möglich. Dabei wird die aktuelle Istposition des Antriebs zum Referenzpunkt mit der Koordinate, die über den Konnektoreingang p2598 (Referenzpunkt Koordinate) angegeben ist.
Seite 296 Absolutwertgeber angeschlossen, erfolgt ein Referenzieren auf den Nulldurchgang der Singleturn-Position. Weitere Informationen zur Inbetriebnahme von DRIVE-CLiQ Gebern finden Sie in Literatur /IH1/: SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch. Referenzpunktfahrt von inkrementellen Messsystemen Mit der Referenzpunktfahrt (im Falle eines inkrementellen Messsystems) wird der Antrieb auf seinen Referenzpunkt gefahren.
Seite 297 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer Während der gesamten Referenzpunktfahrt ist die Software-Endschalter-Überwachung inaktiv, lediglich der maximale Fahrbereich wird überprüft. Die Überwachung der SW- Endschalter wird gegebenenfalls nach Beendigung reaktiviert. Der eingestellte Geschwindigkeitsoverride ist nur während der Suche des Referenznockens (Schritt 1) wirksam. Damit wird erreicht, dass die Positionen "Nockenende" und "Nullmarke" immer mit der gleichen Geschwindigkeit überfahren werden.
Seite 298 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer Hinweis Der Geschwindigkeitsoverride ist während der Fahrt auf den Nocken wirksam. Mit einem Wechsel des Encoderdatensatzes wird das Zustandsignal r2684.11 (Referenzpunkt gesetzt) zurückgesetzt. Der Nockenschalter muss sowohl eine steigende als auch eine fallende Flanke liefern können. Bei der Referenzpunktfahrt mit Auswertung der Gebernullmarke wird bei zunehmenden Lageistwerten die 0/1-Flanke, bei abnehmenden Lageistwerten die 1/0- Flanke ausgewertet.
Seite 299 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer Externe Nullmarke vorhanden (p0495 ≠ 0), kein Referenznocken (p2607 = 0): Die Synchronisation auf eine externe Nullmarke beginnt sofort nach Erkennen des Signals am Binektoreingang p2595 (Start Referenzieren). Der Antrieb beschleunigt auf die in Parameter p2608 (Nullmarke-Anfahrgeschwindigkeit) angegebene Geschwindigkeit in die Richtung, die durch das Signal des Binektoreingangs p2604 (Referenzpunktfahrt Startrichtung) vorgegeben ist.
Seite 300 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer Das "fliegende Referenzieren" wird über eine 0/1-Flanke am Binektoreingang p2595 (Start Referenzieren) aktiviert. Das Signal am Binektoreingang p2595 (Start Referenzieren) muss während des gesamten Referenziervorgangs gesetzt sein, andernfalls bricht der Vorgang Das Zustandsbit r2684.1 (passives/fliegendes Referenzieren aktiv) wird mit dem Binektoreingang p2509 (Messtasterauswertung aktivieren) verbunden, es aktiviert die Messtasterauswertung.
Seite 301 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer Hinweise zur Datensatzumschaltung Mit der Antriebs-Datensatzumschaltung (DDS) können die Motordatensätze (p0186) und die Geberdatensätze (p0187 bis p0189) umgeschaltet werden. In folgender Tabelle ist dargestellt, wann das Referenzbit (r2684.11) oder der Status der Justage bei Absolutwertgebern (p2507) zurückgesetzt werden. In folgenden Fällen wird bei einer DDS-Umschaltung der aktuelle Lageistwert ungültig (p2521 = 0) und der Referenzpunkt (r2684.11 = 0) zurückgesetzt: ●...
Seite 302 Verhältnisse Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 3612 Referenzieren ● 3614 Fliegendes Referenzieren Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p2596 BI: EPOS Referenzpunkt setzen ● p2597 BI: EPOS Referenziertyp Anwahl ● p2598 CI: EPOS Referenzpunkt-Koordinate Signalquelle ●...
Seite 303 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer 7.9.4 Verfahrsätze Beschreibung Es können bis zu 64 verschiedene Verfahraufträge hinterlegt werden. Die maximale Anzahl wird mit Parameter p2615 (Maximalzahl der Verfahraufträge) eingestellt. Alle Parameter, die einen Verfahrauftrag beschreiben, werden bei einem Satzwechsel wirksam, d. h. wenn: ●...
Seite 304 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer Die im Satz parametrierte Position wird genau angefahren (Bremsen auf Stillstand und Positionierfenster-Überwachung) bevor die Satzbearbeitung fortgesetzt wird. 0010, WEITER_FLIEGEND: Es wird fliegend in den nächsten Verfahrsatz gewechselt bei Erreichen des Bremseinsatzpunktes des aktuellen Satzes (bei erforderlicher Richtungsumkehr erfolgt Wechsel erst bei Halt im Positionierfenster).
Seite 305 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer POSITIONIEREN Der Auftrag POSITIONIEREN löst eine Verfahrbewegung aus. Folgende Parameter werden ausgewertet: ● p2616[x] Satznummer ● p2617[x] Position ● p2618[x] Geschwindigkeit ● p2619[x] Beschleunigungsoverride ● p2620[x] Verzögerungsoverride ● p2623[x] Auftragsmodus Die Ausführung des Auftrags dauert solange, bis die Zielposition erreicht ist. Steht der Antrieb beim Aktivieren des Auftrags bereits auf der Zielposition, dann wird bei Satzweiterschaltung WEITER_FLIEGEND oder WEITER_EXTERN der nachfolgende Auftrag im selben Interpolationstakt eingewechselt.
Seite 306 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer ● die Bewegung durch das Steuersignal "Verfahrauftrag nicht verwerfen/Verfahrauftrag verwerfen" (p2641) abgebrochen wird. ● ein externer Satzwechsel ausgelöst wird (bei entsprechender Fortsetzbedingung). Folgende Parameter sind relevant: ● p2616[x] Satznummer ● p2618[x] Geschwindigkeit ● p2619[x] Beschleunigungsoverride ● p2623[x] Auftragsmodus Alle Fortsetzbedingungen sind möglich.
Seite 307 Auftrag POSITIONIEREN und WARTEN gestartet werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 3616 Betriebsart Verfahrsätze Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p2616 EPOS Verfahrsatz Satznummer ● p2617 EPOS Verfahrsatz Position ● p2618 EPOS Verfahrsatz Geschwindigkeit ●...
Seite 308 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer 7.9.5 Fahren auf Festanschlag Beschreibung Mit der Funktion "Fahren auf Festanschlag" können z. B. Pinolen gegen das Werkstück mit einem vorgegebenen Moment gefahren werden. Dadurch wird das Werkstück sicher geklemmt. Das Klemmmoment ist im Fahrauftrag (p2622) parametrierbar. Ein einstellbares Überwachungsfenster für den Festanschlag verhindert, dass bei einem Wegbrechen des Festanschlags der Antrieb über das Fenster hinaus fährt.
Seite 309 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer Wird im Festanschlag das parametrierte Klemmmoment erreicht, dann wird das Zustandsbit r2683.13 "Festanschlag Klemmmoment erreicht" gesetzt. Nachdem der Zustand "Festanschlag erreicht" erkannt wurde, wird der Fahrauftrag "Fahren auf Festanschlag" beendet. Entsprechend der Parametrierung im Auftrag erfolgt die Satzweiterschaltung.
Seite 310 ● 3616 Betriebsart Verfahrsätze (r0108.4 = 1) ● 3617 Fahren auf Festanschlag (r0108.4 = 1) ● 4025 Dynamische Schleppabstandsüberwachung, Nockenschaltwerke (r0108.3 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1528 CI: Drehmomentgrenze oben/motorisch Skalierung ● p1529 CI: Drehmomentgrenze unten/generatorisch Skalierung ●...
Seite 311 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer 7.9.6 Sollwertdirektvorgabe (MDI) Merkmale ● Anwahl Sollwertdirektvorgabe (p2647) ● Anwahl Positioniertyp (p2648) ● Richtungsanwahl (p2651, p2652) ● Einrichten (p2653) ● Festsollwerte – CO: Positionssollwert (p2690) – CO: Geschwindigkeitssollwert (p2691) – CO: Beschleunigungsoverride (p2692) – CO: Verzögerungsoverride (p2693) ●...
Seite 312 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer Bei aktivierter kontinuierlicher Übernahme (p2649 = 1) werden Änderungen der MDI- Parameter sofort übernommen. Andernfalls werden die Werte erst nach positiver Flanke am Binektoreingang p2650 (Sollwertübernahme Flanke) übernommen. Hinweis Die kontinuierliche Übernahme p2649 = 1 kann nur bei freier Telegrammprojektierung p0922 = 999 eingestellt werden.
Seite 313 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 3618 EPOS - Betriebsart Sollwertdirektvorgabe/MDI, Dynamikwerte ● 3620 EPOS - Betriebsart Sollwertdirektvorgabe/MDI Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p2577 BI: EPOS Modulokorrektur Aktivierung ● p2642 CI: EPOS Sollwertdirektvorgabe/MDI Positionssollwert ● p2643 CI: EPOS Sollwertdirektvorgabe/MDI Geschwindigkeitssollwert ●...
Seite 314 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer 7.9.7 Tippen Merkmale ● Tipp-Signale (p2589, p2590) ● Geschwindigkeit (p2585, p2586) ● Inkrementell (p2587, p2588, p2591) Beschreibung Über den Parameter p2591 kann zwischen Tippen inkrementell und Tippen Geschwindigkeit umgeschaltet werden. Über die Tipp-Signale p2589 und p2590 werden die Verfahrwege p2587 bzw. p2588 und die Geschwindigkeiten p2585 und p2586 vorgegeben.
Seite 315 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 3610 EPOS - Betriebsart Tippen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p2585 EPOS Tippen 1 Sollgeschwindigkeit ● p2586 EPOS Tippen 2 Sollgeschwindigkeit ● p2587 EPOS Tippen 1 Verfahrweg ● p2588 EPOS Tippen 2 Verfahrweg ●...
Seite 316 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer Stop Nocken minus aktiv (r2684.13) Stop Nocken plus aktiv (r2684.14) Diese Zustandssignale zeigen an, dass der STOP-Nocken minus p2569 bzw. der STOP- Nocken plus p2570 an- oder überfahren wurde. Die Signale werden zurückgesetzt wenn die Nocken entgegen der Anfahrrichtung verlassen werden. Achse fährt vorwärts (r2683.4) Achse fährt rückwärts (r2683.5) Achse beschleunigt (r2684.4)
Seite 317 Funktionsmodule 7.9 Einfachpositionierer ● Pegel 1 am Binektoreingang p2554 "Meldung Verfahrbefehl aktiv". ● Pegel 0 am Binektoreingang p2551 "Meldung Sollwert steht". Das Zustandssignal bleibt gesetzt, bis ● Pegel 1 am Binektoreingang p2551 "Meldung Sollwert steht". Referenzpunkt gesetzt (r2684.11) Das Signal wird gesetzt, sobald ein Referenziervorgang erfolgreich beendet wurde. Es wird gelöscht, sobald keine Referenz vorhanden ist oder beim Start des Referenzpunktfahrens.
Seite 318 Funktionsmodule 7.10 Parallelschaltung von Motoren 7.10 Parallelschaltung von Motoren Beschreibung Zur einfachen Inbetriebnahme von Gruppenantrieben (mehrere identische Motoren an einem Leistungsteil) in der Regelungsart Servo und Vektor, kann die Anzahl der parallelgeschalteten Motoren im STARTER oder über die Parameterliste eingegeben werden (p0306: Anzahl parallel geschalteter Motoren).
Seite 319 Funktionsmodule 7.10 Parallelschaltung von Motoren Bild 7-21 Parallelschaltung Motoren Auswahl Auch bei einem SMI-Motor ist Parallelschaltung möglich. Der erste Motor wird über den Geber mit DRIVE-CLiQ verbunden. Die weiteren Motoren sind baugleich. Anhand des Parameters p0306 und der Geberinformation über DRIVE-CLiQ können alle erforderlichen Motordaten ermittelt werden.
Seite 320 Steuerung abgeschaltet oder bei Windungsschluss des Motors geht das Leistungsteil in Störung. Danach muss der Motor aus dem Verbund geschaltet werden. Der Parameter p0306 wird durch die DDS/MDS-Umschaltung verändert. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0306[0...n] Motor-Anzahl parallelgeschaltet ● p0307[0...n] Motor-Bemessungsleistung ●...
Seite 321 Das modulare Antriebssystem SINAMICS S120 bietet bei den Geräten der Bauformen S120 Chassis und S120 Cabinet Modules die Möglichkeit des Parallelbetriebs sowohl bei den Einspeisungen als auch bei den Motor Modules. Die SINAMICS S120 Geräte der Bauformen Booksize und Blocksize können dagegen nicht im Parallelbetrieb arbeiten.
Seite 322 Funktionsmodule 7.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen VORSICHT Die zusätzlichen Hinweise im Gerätehandbuch müssen beachtet werden. ● Parallelschaltung von bis zu vier Leistungsteilen auf Einspeisungsseite (geregelt/ungeregelt). ● Eine Control Unit, die die netz- und motorseitig parallelgeschalteten Leistungsteile ansteuert und überwacht, wobei neben der netz- und motorseitigen Parallelschaltung keine weiteren zusätzlichen Motor- bzw.
Seite 323 Funktionsmodule 7.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen 7.11.2 Anwendungen der Parallelschaltung Parallelschaltung von Leistungsteilen Die Parallelschaltung von Leistungsteilen (Einspeisungen kann entweder als 6-pulsige Schaltung erfolgen, wenn die parallelgeschalteten Modules von einem Zweiwicklungstransformator gespeist werden oder aber als 12-pulsige Schaltung, wenn die parallelgeschalteten Modules über einen Dreiwicklungstransformator versorgt werden, dessen Sekundärwicklungen Spannungen mit einer Phasenverschiebung von 30 °...
Seite 324 Funktionsmodule 7.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen 6-pulsige Einspeisung Bei der 6-pulsigen Einspeisung werden die beiden leistungsgleichen redundanten Einspeisungen aus einem Netz über einen Zweiwicklungstransformator versorgt. Da beide Einspeisungen netzseitig mit exakt derselben Spannung gespeist werden, ergibt sich im Normalbetrieb auch bei ungeregelten Einspeisungen eine weitgehend symmetrische Stromaufteilung.
Seite 325 Funktionsmodule 7.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen ● Bei Mehrfacheinspeisung müssen die Systeme von einem gemeinsamen Einspeisepunkt versorgt werden (d. h. unterschiedliche Netze sind nicht zulässig). ● Eine Stromreduktion (Derating) von 7,5 % ist zu berücksichtigen, unabhängig von der Anzahl der parallel geschalteten Module. Da die Basic Line Modules keine Stromausgleichsregelung besitzen, muss die Symmetrierung der Ströme durch folgende Anforderungen an den Dreiwicklungstransformator, die Leistungsverkabelung und die Netzdrosseln sichergestellt...
Seite 326 Funktionsmodule 7.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen 6-pulsige Parallelschaltung von Basic Line Modules Bei der 6-pulsigen Parallelschaltung werden bis zu vier Basic Line Modules eingangsseitig von einem gemeinsamen Zweiwicklungstransformator versorgt und durch eine gemeinsame Control Unit gesteuert. Bild 7-23 Parallelschaltung BLM 6-puls einfach Bild 7-24 Parallelschaltung BLM 6-puls redundant Antriebsfunktionen...
Seite 327 Funktionsmodule 7.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen 12-pulsige Parallelschaltung von Basic Line Modules Bei der 12-pulsigen Parallelschaltung werden bis zu vier Basic Line Modules eingangsseitig von einem Dreiwicklungstransformator gespeist, wobei eine gerade Anzahl von Basic Line Modules ─ also zwei oder vier ─ gleichmäßig auf die beiden Sekundärwicklungen aufgeteilt sein muss.
Seite 328 Funktionsmodule 7.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen Smart Line Modules (SLM) Merkmale Smart Line Modules sind Ein-/Rückspeiseeinheiten. Sie versorgen wie das Basic Line Module die angeschlossenen Motor Modules mit Energie, sind aber darüber hinaus in der Lage, generatorische Energie ins Netz zurückzuspeisen. Die Zwischenkreisspannung liegt um den Faktor 1,3 höher als der Effektivwert der Netznennspannung.
Seite 329 Funktionsmodule 7.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen Bild 7-27 Parallelschaltung SLM 6-puls einfach 12-pulsige Parallelschaltung von Smart Line Modules Bei der 12-pulsigen Parallelschaltung werden bis zu vier Smart Line Modules eingangsseitig von einem Dreiwicklungstransformator gespeist, wobei eine gerade Anzahl von Smart Line Modules ─...
Seite 330 Funktionsmodule 7.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen Active Line Modules (ALM) Merkmale Active Line Modules können motorische Energie einspeisen und generatorische Energie in das Netz zurückspeisen. Die Parallelschaltung von bis zu vier Active Line Modules wird von einem gemeinsamen Zweiwicklungstransformator gespeist und durch eine gemeinsame Control Unit synchron gesteuert.
Seite 331 Funktionsmodule 7.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen 6-pulsige Parallelschaltung von Active Line Modules Bild 7-29 Parallelschaltung ALM 6-puls einfach 6-pulsige, redundante Parallelschaltung von Active Line Modules mit mehreren Control Units Die Parallelschaltung von mehreren Active Line Modules unter der Steuerung von zugeordneten Control Units ist im Kapitel " Funktion Master/Slave für Einspeisungen" beschrieben.
Seite 332 Funktionsmodule 7.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen Zulässige und unzulässige Wicklungssysteme bei Motoren für SINAMICS Parallelschaltungen Zulässig sind: 1. Motoren mit galvanisch getrennten Wicklungssystemen (Mehrwicklungssystem), bei denen keine galvanischen Verbindungen und keine Phasenverschiebungen zwischen den einzelnen Systemen bestehen. 2. Motoren mit gemeinsamen Wicklungssystem (Einwicklungssystem), bei dem alle parallelen Wicklungen innerhalb des Motors im Wickelkopf oder im Klemmenkasten so verschaltet sind, dass sie nach außen hin als ein einziges Wicklungssystem in Erscheinung treten.
Seite 333 Funktionsmodule 7.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen Diese Anordnung bietet aufgrund der galvanischen Trennung der Systeme folgende Vorteile: ● Es sind keine Entkopplungsmaßnahmen am Einspeiseausgang erforderlich, um mögliche Kreisströme zwischen den parallelgeschalteten Motor Modules zu begrenzen (keine Mindestleitungslängen und keine Motordrosseln erforderlich). ●...
Seite 334 Modules und Motor erfolgen oder alternativ durch den Einsatz von Motordrosseln am Ausgang eines jeden Motor Modules. (Erforderliche Mindestleitungslängen siehe "Projektierungshandbuch SINAMICS" Kapitel "Projektierung der Schrankgerätereihe SINAMICS S120 Cabinet Modules", Abschnitt "Parallelschaltung von Motor Modules zur Leistungserhöhung") ● Als Modulationssystem ist nur die Raumzeigermodulation möglich. Aufgrund der fehlenden Flankenmodulation ist bei Speisung der Parallelschaltung durch Basic Line Modules oder Smart Line Modules die maximale Ausgangsspannung auf ca.
Seite 335 Parallelgeschaltete Leistungsteile werden während der Inbetriebnahme wie ein Leistungsteil auf Netz- bzw. Motorseite behandelt. Einzelheiten zur Inbetriebnahme, Randbedingungen beim Betrieb und Parametriermöglichkeiten finden Sie in der Literatur /IH1/: SINAMICS S120 Inbetriebnahme und in /LH1/: SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch ab Parameter r7002ff. 7.11.4 Integration Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch)
Seite 336 Funktionsmodule 7.12 Funktion Master/Slave für Active Infeed 7.12 Funktion Master/Slave für Active Infeed 7.12.1 Funktionsprinzip Beschreibung Diese Funktion ermöglicht Antriebe mit einer redundanten Einspeisung zu betreiben. Redundanz ist nur in den nachfolgend aufgeführten Komponenten, wie LT, CM, VSM möglich. Für folgende Applikationen kann diese Funktion angewendet werden: ●...
Seite 337 Funktionsmodule 7.12 Funktion Master/Slave für Active Infeed 7.12.2 Prinzipieller Aufbau Beschreibung Mittels DRIVE-CLiQ sind je ein Active Line Module (ALM) mit einer Control Unit (CU) und einem Voltage Sensing Module (VSM) verbunden und bilden einen Einspeisungsstrang. Ein Motor Module (MoMo) bildet mit einem Sensor Module Cabinet (SMC) bzw. Sensor Module External (SME) und einer Control Unit einen Antriebsstrang.
Seite 338 Funktionsmodule 7.12 Funktion Master/Slave für Active Infeed Topologie Bild 7-32 Topologieaufbau und Kommunikationsvernetzung über PROFIBUS für Master/Slave-Betrieb bei redundanten Einspeisungen (4 Einspeisungsstränge) Der Master/Slave-Betrieb ist für max. 4 Active Line Modules vorgesehen. Galvanische Trennung der Einspeisungen Zur Realisierung des Aufbaus ist neben den SINAMICS-Komponenten noch eine galvanische Trennung vom Netz erforderlich, damit die Ausbildung von Kreisströmen durch nicht synchronisierte Pulsmuster der Active Line Modules verhindert werden.
Seite 339 Funktionsmodule 7.12 Funktion Master/Slave für Active Infeed ● Der Einsatz eines Trenntransformators für jeden Slave-Einspeisungsstrang. Die Primärseite des Trenntransformators soll mit dem geerdeten bzw. ungeerdeten Netztrafo verbunden sein. Auf der Sekundärseite darf auf keinen Fall eine Erdung erfolgen. ● Verwendung eines Dreiwicklungstransformators für Master- und Slave-Einspeisung. Dabei darf nur der Sternpunkt einer Wicklung auf Erde liegen, um eine weitere galvanische Verbindung über Erde zu vermeiden.
Seite 340 Funktionsmodule 7.12 Funktion Master/Slave für Active Infeed Kommunikation über Analogsollwert Die Analogsollwertvorgabe zwischen den CUs mit Terminal Module 31 (TM31) ist als Alternative zur Buskommunikation möglich. Die Werkseinstellung für die Abtastzeit der analogen Ein- bzw. Ausgänge liegt bei 4 ms (TM31 Ein-/Ausgänge Abtastzeit p4099[1/2]). Die Abtastzeiten müssen als ganzzahliges Vielfaches der Basisabtastzeiten (r0110) eingestellt werden.
Seite 341 Funktionsmodule 7.12 Funktion Master/Slave für Active Infeed ALM1: p3513 = 1 ( Slave) ALM2: p3513 = 1 ( Slave) p0863.0 = 1 p0863.0 = 0 p0863.0 = 1 p0863.0 = 0 Bild 7-33 Struktogramm Master/Slave-Betrieb, 3 identische Active Line Modules (ALMs) gleicher Leistung, Kommunikationsvariante PROFIBUS Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 342 Funktionsmodule 7.12 Funktion Master/Slave für Active Infeed Funktionsplan r0070 r3575.0 [8950.1] ≥1 r3575.2 <2> r3575.1 p3572 p3571[0] p3571[1] p3570 r3517 r3573 r3573 <3> p3571[2] p3571[3] p3400.3 p3516 p3530 r0077 [8946.1] <3> p3531 <1> r0108.19 p3513 r3517 <1> & <2> p3515 p3514 Bild 7-34 Funktionsplan Master/Slave Einspeisungen...
Seite 343 Funktionsmodule 7.12 Funktion Master/Slave für Active Infeed Erläuterungen zum Funktionsplan Master/Slave Einspeisungen ● Verschaltung Stromsollwert: Zur Aufschaltung des Sollwertes für die Stromregelung (Wirkstromsollwert vom Master) wird der Parameter p3570 verwendet. Mit dem Parameter p3513, der im Zustand "betriebsbereit" änderbar ist, kann von der übergeordneten Steuerung aus zwischen Master (U -Regelung, Parameter p3513=0) und Slave (Stromregelung, Parameter p3513=1) gewechselt werden...
Seite 344 Funktionsmodule 7.12 Funktion Master/Slave für Active Infeed 7.12.5 Inbetriebnahme Netz- und Zwischenkreisidentifikation Vor Freischaltung der Option "Master/Slave"-Betrieb im STARTER muss während der Inbetriebnahme die Netz- und Zwischenkreisidentifikation (siehe entsprechendes Kapitel in diesem Funktionshandbuch) für jeden Einspeisestrang durchgeführt werden. Es gelten dabei die entsprechenden Anweisungen für die Inbetriebnahme für Einspeisungen im Inbetriebnahmehandbuch.
Seite 345 Integration Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 8940 Regler Aussteuergradreserve/Regler Zwischenkreisspannung ● 8948 Master/Slave (r0108.19 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p3513 BI: Sperre spannungsgeregelter Betrieb ● p3516 Einspeisung Stromaufteilungsfaktor (Parallelschaltung) ● p3570 CI: Master/Slave Wirkstromsollwert ●...
Seite 346 Funktionsmodule 7.12 Funktion Master/Slave für Active Infeed Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 347 Überwachungs- und Schutzfunktionen Leistungsteilschutz allgemein Beschreibung SINAMICS-Leistungsteile besitzen einen umfassenden Schutz der Leistungskomponenten. Tabelle 8- 1 Allgemeiner Schutz der Leistungsteile Schutz gegen Schutzmaßnahmen Reaktionen Überstrom Überwachung mit zwei Schwellen: Erste Schwelle überschritten. • A30031, A30032, A30033 Strombegrenzung einer Phase hat angesprochen. Die Pulsung in der betreffenden Phase wird für eine Pulsperiode gesperrt.
Seite 348 Überwachungs- und Schutzfunktionen 8.2 Thermische Überwachungen und Überlastreaktionen Thermische Überwachungen und Überlastreaktionen Beschreibung Die thermische Leistungsteilüberwachung hat die Aufgabe, kritische Zustände zu erkennen. Es stehen nach Überschreiten von Warnschwellen parametrierbare Reaktionsmöglichkeiten zur Verfügung, die ein weiteres Betreiben (z. B. mit reduzierter Leistung) ermöglichen und ein sofortiges Abschalten verhindern.
Seite 349 Antriebsprozess einzugreifen (z. B. Lastreduktion, Absenken der Umgebungstemperatur). Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 8014 Thermische Überwachung Leistungsteil Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0036 Leistungsteil Überlast ● r0037 Temperaturen Leistungsteil ● p0290 Leistungsteil-Überlastreaktion ●...
Seite 350 Nach Ablauf der Einschaltverzögerung p2177 wird die Meldung "Motor blockiert" und die Störung F7900 erzeugt. Bild 8-1 Blockierschutz Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 8012 Drehmomentmeldungen, Motor blockiert/gekippt Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p2175 Drehzahlschwelle Motor blockiert ● p2177 Verzögerungszeit Motor blockiert Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 351 Kippschutz Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 6730 Stromregelung ● 8012 Drehmomentmeldungen, Motor blockiert/gekippt Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r1408 CO/BO: Regelungs-Zustandswort 3 ● p1744 Motormodell Drehzahlschwelle Kipperkennung ● p1745 Motormodell Fehlerschwellwert Kipperkennung ● p1755 Motormodell Umschaltdrehzahl geberloser Betrieb ●...
Seite 352 Überwachungs- und Schutzfunktionen 8.5 Thermische Motorüberwachung Thermische Motorüberwachung 8.5.1 Thermische Motorüberwachung Beschreibung Das Ziel der thermischen Motorüberwachung ist es, den Motor vor andauernder Überlastung zu schützen und ihn nicht über die thermisch zulässige Temperatur hinaus zu belasten. Folgende Stufen werden zum Schutz verwendet: ●...
Seite 353 Überwachungs- und Schutzfunktionen 8.5 Thermische Motorüberwachung ● Bei Erreichen der Warnschwelle (einstellbar über p0604, Werkseinstellung 120 °C) wird die Warnung A7910 ausgelöst. Über Parameter p0610 kann eingestellt werden, wie der Antrieb auf die ausgelöste Warnung reagieren soll: – 0: Keine Reaktion, Nur Warnung, Keine Reduzierung von I_max –...
Seite 354 Überwachungs- und Schutzfunktionen 8.5 Thermische Motorüberwachung Funktion Bei aktiviertem I t-Motormodell lässt sich die aktuelle Motorauslastung über r0034 auslesen. Normierung r0034: 0 % entspricht 40°C 100% entspricht p0605[M] (Motorübertemperatur Störschwelle) Formel: r0034 = (ϑ - 40°C/p605 -40°C)* 100 % Modell Eine thermische Motorauslastung von 100% entspricht der Temperatur der Wicklung bei Stillstandsmoment (Mo) bei maximal erlaubter Umgebungstemperatur.
Seite 355 Überwachungs- und Schutzfunktionen 8.5 Thermische Motorüberwachung Die Ausgangstemperatur des thermischen I t-Modells wird beim Einschalten des Antriebs (POWER ON), beim Verlassen der Inbetriebnahme (p0009, p0010), sowie bei Umschaltung des Motordatensatzes auf 100°C voreingestellt. Damit wird erreicht, dass das I t-Modell die (unbekannte) reale Motortemperatur im Mittel schneller erreicht, was den Motorschutz verbessert.
Seite 356 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 8017 Thermisches I2t-Motormodell ● 9576 Temperaturauswertung KTY/PTC ● 9577 Sensorüberwachung KTY/PTC Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0600[0...n] Motortemperatursensor für Überwachung ● p0601[0...n] Motortemperatursensor Sensortyp ● p0604[0...n] Motorübertemperatur Warnschwelle ● p0605[0...n] Motorübertemperatur Störschwelle ●...
Seite 357 Allgemeines Hinweis Innerhalb dieses Handbuches werden die Safety Integrated Basic Functions aufgeführt. Die Safety Integrated Extended Functions finden Sie in folgender Literatur beschrieben: Literatur: /FHS/ SINAMICS S120 Safety Integrated Funktionshandbuch. 9.1.1 Erklärungen, Normen und Begriffe Safety Integrated Mit den Sicherheitsfunktionen von "Safety Integrated" kann ein hochwirksamer Personen- und Maschinenschutz praxisgerecht realisiert werden.
Seite 358 • Kategorie 3 nach EN 954-1/ ISO 13849-1. • Sicherheitsintegritätsgrad 2 (SIL 2) nach IEC 61508. Darüber hinaus werden die Sicherheitsfunktionen des SINAMICS S120 in der Regel von unabhängigen Instituten zertifiziert. Eine Liste der jeweils aktuell bereits zertifizierten Komponenten ist auf Anfrage in Ihrer zuständigen Siemens-Niederlassung erhältlich.
Seite 359 Kreuzweiser Datenvergleich Die sicherheitsrelevanten Daten in den beiden Überwachungskanälen werden zyklisch kreuzweise verglichen. Bei Dateninkonsistenz wird bei jeder Safety-Funktion eine Stopreaktion ausgelöst. Parameter-Übersicht (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r9780 SI Überwachungstakt (Control Unit) ● r9880 SI Überwachungstakt (Motor Module) Gegenüberstellung Funktionsnamen Tabelle 9- 1 Gegenüberstellung Funktionsnamen Safety alt <->...
Seite 360 Functions eine entsprechende Lizenz erforderlich. Der zugehörige License Key wird in Parameter p9920 im ASCII-Code eingetragen. Über Parameter p9921=1 wird der License Key aktiviert. Die Generierung des License Key für das Produkt "SINAMICS Safety Integrated Extended Functions" ist im SINAMICS S120 Funktionshandbuch, Kapitel Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 361 ● SIMOTION D 410 SP2 (in Vorbereitung) ● SIMOTION D4x5: – bei Ansteuerung über TM54F: ab Firmware-Version 4.1 SP1 (ab SINAMICS S120 mit Firmware-Version 2.5 SP1 integriert) – bei Ansteuerung über PROFIsafe: ab Firmware-Version 4.1 SP1 HF6 (ab SINAMICS S120 mit Firmware-Version 2.5 SP1 HF5 integriert) ●...
Seite 362 Safety Integrated Basic Functions 9.1 Allgemeines 9.1.3 Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort Eigenschaften der Parameter für Safety Integrated Bei den Parametern für Safety Integrated gilt: ● Sie werden getrennt für jeden Überwachungskanal gehalten. ● Beim Hochlauf werden Prüfsummen (Cyclic Redundancy Check, CRC) über die Safety- Parameter gebildet und überprüft.
Seite 363 Safety Integrated Basic Functions 9.1 Allgemeines ● r9728[0...2] SI Motion Ist-Prüfsumme SI-Parameter ● p9729[0...2] SI Motion Soll-Prüfsumme SI-Parameter Bei jedem Hochlauf wird die Ist-Prüfsumme über die Safety-Parameter berechnet und anschließend mit der Soll-Prüfsumme verglichen. Sind die Ist- und Soll-Prüfsummen unterschiedlich, so wird die Störung F01650/F30650 bzw. F01680/F30680 ausgegeben und ein Abnahmetest angefordert.
Seite 364 3. Safety Integrated neu in Betrieb nehmen. Oder wenden Sie sich an Ihre Zweigniederlassung für eine Löschung des Passwortes (Antriebsprojekt muss vollständig zur Verfügung gestellt werden). Übersicht wichtiger Parameter zu "Passwort" (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9761 SI Passwort Eingabe ● p9762 SI Passwort neu ●...
Seite 365 Safety Integrated Basic Functions 9.1 Allgemeines 9.1.4 Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung bzw. Test der Abschaltpfade Die Zwangsdynamisierung der Abschaltpfade dient der rechtzeitigen Fehleraufdeckung in der Software und Hardware der beiden Überwachungskanäle und wird durch die An-/Abwahl der Funktion "Safe Torque Off" automatisch durchgeführt. Um die Anforderungen aus der EN 954-1 / ISO 13849-1 nach rechtzeitiger Fehlererkennung zu erfüllen, sind die beiden Abschaltpfade innerhalb eines Zeitintervalles mindestens einmal auf korrekte Wirkungsweise zu testen.
Seite 366 Safety Integrated Basic Functions 9.2 Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Sicherheitstechnische Hinweise WARNUNG Nach Änderung oder Tausch von Hardware- und/oder Software-Komponenten ist der Systemhochlauf und das Aktivieren der Antriebe nur bei geschlossenen Schutzeinrichtungen zulässig. Personen dürfen sich dabei nicht im Gefahrenbereich aufhalten. Je nach Änderung bzw. Tausch ist eventuell ein partieller oder kompletter Abnahmetest erforderlich (siehe Kapitel "Abnahmetest").
Seite 367 Safety Integrated Basic Functions 9.2 Sicherheitshinweise VORSICHT Die Funktion "Wiedereinschaltautomatik" darf nicht gemeinsam mit den Sicherheitsfunktionen STO/SBC und SS1 genutzt werden, da die EN 60204 Teil 1 (1998) in Kapitel 9.2.5.4.2 dies nicht erlaubt (alleine die Abwahl einer Sicherheitsabschaltfunktion darf nicht zu einem Wiederanlauf der Maschine führen). ACHTUNG Das Deaktivieren einer Komponente über z.
Seite 368 Safety Integrated Basic Functions 9.3 Safe Torque Off (STO) Safe Torque Off (STO) Beschreibung allgemein Die Funktion "Safe Torque Off" (STO) dient in Verbindung mit einer Maschinenfunktion oder im Fehlerfall zum sicheren Abtrennen der momentenbildenden Energiezufuhr zum Motor. Nach der Anwahl der Funktion befindet sich das Antriebsgerät im "Sicheren Zustand". Das Wiedereinschalten ist über die Einschaltsperre verriegelt.
Seite 369 Safety Integrated Basic Functions 9.3 Safe Torque Off (STO) Freigabe der Funktion "Safe Torque Off" (STO) ACHTUNG Die gleichzeitige Ansteuerung über TM54F und PROFIsafe ist nicht möglich. Eine gleichzeitige Verwendung der Onboard-Klemmen (Control Unit und Leistungsteile, siehe Kapitel "Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Leistungsteil") und der Klemmen auf dem TM54F bzw.
Seite 370 4. Antriebe wieder verfahren. Status bei "Safe Torque Off" Der Status der Funktion "Safe Torque Off" (STO) wird über folgende Parameter angezeigt: Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r9772 CO/BO: SI Status (Control Unit) ● r9872 CO/BO: SI Status (Motor Module) ●...
Seite 371 Safety Integrated Basic Functions 9.4 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) Safe Stop 1 (SS1, time controlled) Beschreibung allgemein Mit der Funktion "Safe Stop 1" kann ein Stillsetzen nach EN 60204-1:2006 der Stop- Kategorie 1 realisiert werden. Der Antrieb bremst nach Anwahl "Safe Stop 1" mit der AUS3- Rampe (p1135) ab und geht nach der Verzögerungszeit in p9652/p9852 in den Zustand "Safe Torque Off"...
Seite 372 ● r9872 CO/BO: SI Status (Motor Module) Alternativ kann man sich den Status der Funktion über die projektierbaren Meldungen N01621 und N30621 anzeigen lassen (Projektierung über p2118 und p2119). Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● siehe Funktion "Safe Torque Off" ● p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit ●...
Seite 373 Safety Integrated Basic Functions 9.5 Safe Brake Control (SBC) Funktionsmerkmale für "Safe Brake Control" (SBC) ● SBC wird bei Anwahl von "Safe Torque Off" und beim Ansprechen von Safety- Überwachung mit sicherer Impulslöschung ausgeführt. ● SBC wird im Gegensatz zur konventionellen Bremsenansteuerung über p1215 zweikanalig ausgeführt.
Seite 374 Wenn Safe Brake Control eingesetzt wird, ist es nicht zulässig, die Bremse über ein Relais zu schalten. Es führt zu der falschen Rückmeldung eines Bremsenfehlers. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0799 CU Ein-/Ausgänge Abtastzeit ● r9780 SI Überwachungstakt (Control Unit) ●...
Seite 375 Safety Integrated Basic Functions 9.6 Reaktionszeiten Reaktionszeiten Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und Motor Module Tabelle 9- 2 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und Motor Module Funktion typisch worst case 2 x r9780 + p0799 4 x r9780 + p0799 4 x r9780 + p0799 8 x r9780 + p0799...
Seite 376 ● Automatische UND-Verknüpfung von bis zu 8 Digitaleingängen (p9620[0...7]) auf der Control Unit bei Parallelschaltung von Leistungsteilen der Bauform Chassis Übersicht der Klemmen für Sicherheitsfunktionen bei SINAMICS S120 Die verschiedenen Leistungsteil-Bauformen von SINAMICS S120 besitzen unterschiedliche Klemmenbezeichnungen für die Eingänge der Sicherheitsfunktionen. Diese sind in folgender Tabelle dargestellt: Tabelle 9- 5 Eingänge für Sicherheitsfunktionen...
Seite 377 Safety Integrated Basic Functions 9.7 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Klemmen für STO, SS1 (time controlled), SBC Die Funktionen werden für jeden Antrieb getrennt über zwei Klemmen an-/abgewählt. ● 1. Abschaltpfad (CU310/CU320) Die gewünschte Eingangsklemme wird über BICO-Verschaltung (BI: p9620[0]) ausgewählt.
Seite 378 Safety Integrated Basic Functions 9.7 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Gruppieren von Antrieben (nicht bei CU310) Damit die Funktion für mehrere Antriebe gleichzeitig ausgelöst werden kann, muss eine Gruppierung der Klemmen der entsprechenden Antriebe wie folgt vorgenommen werden: ●...
Seite 379 Safety Integrated Basic Functions 9.7 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Bild 9-3 Gruppierung der Klemmen mit Motor Modules Booksize und CU320 Hinweise zur Parallelschaltung von Motor Modules der Bauform Chassis Bei der Parallelschaltung von Motor Modules der Bauform Chassis wird ein sicheres UND- Glied auf dem parallel geschalteten Antriebsobjekt angelegt.
Seite 380 Safety Integrated Basic Functions 9.8 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" 9.8.1 Allgemeines zur Inbetriebnahme von Safety-Funktionen Hinweise für die Inbetriebnahme ACHTUNG Aus sicherheitstechnischen Gründen ist eine Offline-Inbetriebnahme von Safety-Funktionen mit dem Inbetriebnahmetool STARTER (bzw. SCOUT) nicht möglich. Hinweis •...
Seite 381 Safety Integrated Basic Functions 9.8 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" 3. Die Klemmen für "Safe Torque Off" müssen verdrahtet sein. 4. Beim Betrieb mit SBC gilt: Es muss ein Motor mit Motorhaltebremse am entsprechenden Anschluss des Motor Modules angeschlossen sein. Serieninbetriebnahme der Sicherheitsfunktionen 1.
Seite 382 Safety Integrated Basic Functions 9.8 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" 9.8.2 Reihenfolge zur Inbetriebnahme von "STO", "SBC" und "SS1" Zur Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" sind die folgenden Schritte auszuführen: Tabelle 9- 7 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" Parameter Beschreibung und Anmerkungen p0010 = 95...
Seite 383 Safety Integrated Basic Functions 9.8 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" Parameter Beschreibung und Anmerkungen Funktion "Safe Stop 1" freigeben. p9652 > 0 Freigabe "SS1" auf Control Unit p9852 > 0 Freigabe "SS1" auf Motor Module Eine Änderung der Parameter wird erst nach dem Verlassen des Safety- •...
Seite 384 Safety Integrated Basic Functions 9.8 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" Parameter Beschreibung und Anmerkungen Übergangszeit STOP F zu STOP A einstellen. p9658 = "Wert" Übergangszeit STOP F zu STOP A auf Control Unit p9858 = "Wert" Übergangszeit STOP F zu STOP A auf Motor Module Eine Änderung der Parameter wird erst nach dem Verlassen des Safety- •...
Seite 385 Safety Integrated Basic Functions 9.8 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" Parameter Beschreibung und Anmerkungen p0010 = Wert ungleich Safety Integrated Inbetriebnahmemodus verlassen. Ist mindestens eine Safety-Überwachungsfunktion freigegeben (p9601 = p9801 ≠ 0), • so werden die Prüfsummen überprüft: Ist die Soll-Prüfsumme auf der Control Unit nicht korrekt angepasst worden, so wird die Störung F01650 (SI CU: Abnahmetest erforderlich) mit Störcode 2000 ausgegeben und das Verlassen des Safety-Inbetriebnahmemodus wird verhindert.
Seite 386 Safety Integrated Basic Functions 9.8 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" 9.8.3 Safety-Störungen Die Störmeldungen der Safety Basic Functions werden im Standard-Meldungspuffer gespeichert und können dort ausgelesen werden, im Gegensatz zu den Störmeldungen der Safety Integrated Extended Functions, die in einem separaten Safety-Meldungspuffer (siehe Kapitel "Meldepuffer") gespeichert werden.
Seite 387 Ist die Ursache der Störung noch nicht behoben, dann erscheint die Störung nach dem Hochlauf sofort wieder. Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: /LH1/ SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 388 Safety Integrated Basic Functions 9.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 9.9.1 Allgemeines zur Abnahme Abnahmetest Der Maschinenhersteller muss an der Maschine einen Abnahmetest der angewählten Safety Integrated-Funktionen (SI-Funktionen) durchführen. Der Abnahmetest muss ein Überschreiten aller eingegebenen Grenzwerte der freigeschalteten SI-Funktionen provozieren, um damit deren korrekte Funktion prüfen bzw. nachweisen zu können.
Seite 389 Safety Integrated Basic Functions 9.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Inhalt eines vollständigen Abnahmetests Dokumentation Dokumentation der Maschine einschließlich der SI-Funktionen. 1. Maschinenbeschreibung und Übersichtsbild 2. SI-Funktionen für jeden Antrieb 3. Beschreibung der Sicherheitseinrichtungen Funktionstest Überprüfung der einzelnen genutzten SI-Funktionen. 1. Funktion "Safe Torque off", Teil 1 2.
Seite 390 Safety Integrated Basic Functions 9.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 9.9.2 Safety-Logbuch Beschreibung Die Funktion "Safety-Logbuch" wird verwendet, um Veränderungen an Safety-Parametern zu erkennen, die sich auf die zugehörigen CRC-Summen auswirken. Die CRC-Bildung wird nur durchgeführt, wenn p9601/p9801 (SI Freigabe antriebsintegrierte Funktionen CU/Motor Module) >...
Seite 391 Safety Integrated Basic Functions 9.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Spindeln Übersichtsbild Maschine Tabelle 9- 10 Werte aus relevanten Maschinendaten Parameter FW-Version Control Unit r0018 = Antriebsnummer FW-Version SI-Version r9770 = r0128 = r9870 = Parameter r0128 = r9870 = Motor Modules r0128 = r9870 = r0128 =...
Seite 392 Safety Integrated Basic Functions 9.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Tabelle 9- 11 SI-Funktionen pro Antrieb Antriebsnummer SI-Funktion Tabelle 9- 12 Beschreibung der Sicherheitseinrichtungen Beispiele: Verdrahtung der STO-Klemmen (Schutztür, NOT-AUS), Gruppierung der STO-Klemmen, Haltebremse für hängende Achse, usw. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 393 Safety Integrated Basic Functions 9.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 9.9.4 Abnahmetest für Safe Torque Off (STO) Funktion "Safe Torque Off" (STO) Dieser Test besteht aus folgenden Schritten: Tabelle 9- 13 Funktion "Safe Torque Off" (STO) Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Betriebsbereit" (p0010 = 0) Funktion STO freigegeben (p9601.0 = 1, p9801.0 = 1) Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945, r2122, r2132) r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv –...
Seite 394 Safety Integrated Basic Functions 9.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren Überprüfen, dass der erwartete Antrieb fährt Dabei wird Folgendes getestet: Korrekte DRIVE-CLiQ-Verdrahtung zwischen Control Unit und Motor Modules • Korrekte Zuordnung Antriebsnummer – Motor Module – Motor •...
Seite 395 Safety Integrated Basic Functions 9.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv - MM) • r9772.2 = r9872.2 = 1 (SS1 aktiv - CU und MM) • r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv - Antrieb) •...
Seite 396 Safety Integrated Basic Functions 9.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 9.9.6 Abnahmetest für Safe Brake Control (SBC) Funktion "Safe Brake Control" (SBC) Dieser Test besteht aus folgenden Schritten: Tabelle 9- 15 Funktion "Sichere Bremsenansteuerung" (SBC) Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Betriebsbereit" (p0010 = 0) •...
Seite 397 Safety Integrated Basic Functions 9.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Hängende Achse: • Mechanische Bremse bleibt geschlossen Keine hängende Achse: • Mechanische Bremse wird geöffnet Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945, r2122) • r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv – CU) •...
Seite 398 Safety Integrated Basic Functions 9.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll * Prüfsumme zur Änderungskontrolle, siehe Kapitel "Safety-Logbuch" in SINAMICS S120 Funktionshandbuch Safety Integrated Safety -Logbuch Funktional Prüfsummen r9781[0] = Zeitstempel r9782[0] = Datensicherung Speichermedium Hinterlegungsort Bezeichnung Datum Parameter PLC-Programm Schaltpläne Gegenzeichnungen Inbetriebnehmer Bestätigt wird die fachgerechte Durchführung der oben aufgeführten Tests und Kontrollen.
Seite 399 Safety Integrated Basic Functions 9.10 Applikationsbeispiele 9.10 Applikationsbeispiele 9.10.1 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) bei verriegelter Schutztür, Not-Halt-Abschaltung Bild 9-4 Applikationsbeispiel Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 400 Safety Integrated Basic Functions 9.10 Applikationsbeispiele Bild 9-5 Signalfluss Applikationsbeispiel Safety Integrated Hinweis Dieses Beispiel zeigt die Möglichkeiten der Realisierung auf. Die für die Maschine notwendige Lösung muss mit der Maschinenfunktion abgestimmt sein. Dies führt zu individuellen Parametrierungen oder Steuerbefehlen. ACHTUNG Die Störreaktionen und die Funktion der Ausgänge (z.
Seite 401 Safety Integrated Basic Functions 9.10 Applikationsbeispiele Funktionsbeschreibung Mit zwei SIGUARD-Sicherheitskombinationen für Not-Halt und Schutztür sowie einer Standard-SPS kann ein Aufbau nach EN 954-1 Kategorie 3, ISO 13849-1 und EN 1037 realisiert werden. Das Stillsetzen der Antriebe erfolgt gemäß Stop-Kategorie 1 nach EN 60204-1:2006.
Seite 402 Safety Integrated Basic Functions 9.10 Applikationsbeispiele Verhalten beim Öffnen der Schutztür Das Öffnen der Schutztür wird durch Betätigung der Taste S2 ("AUS") angefordert. Es wird ein Stillsetzen des Antriebs der Stop-Kategorie 1 nach EN 60204-1:2006 eingeleitet: ● Durch Rücksetzen des SPS-Ausgangs DO 2 wird an der Klemme X122.2 an der CU (DI 1) und an den EP-Klemmen der Motor Modules ein SS1 ausgelöst.
Seite 403 SI Ist-Prüfsumme SI-Parameter p9799 p9899 SI Soll-Prüfsumme SI-Parameter Safety Integrated Inbetriebnahme (p0010 = 95) Beschreibung der Parameter Hinweis Die Parameter für SINAMICS Safety Integrated sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: /LH1/ SINAMICS S120/150 Listenhandbuch - Kapitel 1.2 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 404 Safety Integrated Basic Functions 9.11 Übersicht der Parameter und Funktionspläne Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 2800 Parametermanager ● 2802 Überwachungen und Störungen/Warnungen ● 2804 Zustandsworte ● 2810 Safe Torque Off (STO) ● 2814 Sichere Bremsenansteuerung (SBC) Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 405 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive 10.1.1 Allgemeine Informationen zu PROFIdrive bei SINAMICS Allgemeines PROFIdrive V4.1 ist das PROFIBUS- und PROFINET-Profil für Antriebstechnik mit breitem Anwendungsbereich in der Fertigungs- und Prozessautomatisierung. PROFIdrive ist unabhängig vom eingesetzten Bussystem (PROFIBUS, PROFINET). Hinweis PROFINET für Antriebstechnik ist in folgender Literatur genormt und beschrieben: •...
Seite 406 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive ● Controller (PROFIBUS: Master Klasse 1, PROFINET IO: IO-Controller) Dies ist typischerweise eine übergeordnete Steuerung, in der das Automatisierungsprogramm abläuft. Beispiel: SIMATIC S7 und SIMOTION ● Supervisor (PROFIBUS: Master Klasse 2, PROFINET IO: IO-Supervisor) Geräte zur Konfiguration, Inbetriebnahme, Bedienung und Beobachtung im laufenden Busbetrieb.
Seite 407 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive 10.1.2 Applikationsklassen Beschreibung Entsprechend des Umfangs und der Art der Applikationsprozesse gibt es für PROFIdrive verschiedene Applikationsklassen. In PROFIdrive gibt es insgesamt 6 Applikationsklassen, von denen hier 4 betrachtet werden sollen. Applikationsklasse 1 (Standardantrieb) Im einfachsten Fall wird der Antrieb über einen Drehzahlsollwert mittels PROFIBUS/PROFINET gesteuert.
Seite 408 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Applikationsklasse 2 (Standardantrieb mit Technologiefunktion) Hierbei wird der Gesamtprozess in mehrere kleine Teilprozesse aufgeteilt und auf die Antriebe verteilt. Die Automatisierungsfunktionen befinden sich somit nicht mehr ausschließlich im zentralen Automatisierungsgerät, sondern auch verteilt in den Antriebsreglern.
Seite 409 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Applikationsklasse 3 (Positionierbetrieb) Der Antrieb enthält hier zusätzlich zur Antriebsregelung eine Positioniersteuerung. Der Antrieb agiert somit als autonomer Einfach-Positionierantrieb, während die übergeordneten technologischen Prozesse auf der Steuerung ablaufen. Über PROFIBUS/PROFINET werden Positionieraufträge an den Antriebsregler übergeben und gestartet. Positionierantriebe haben ein sehr weites Anwendungsfeld, beispielsweise das Auf- und Abdrehen der Verschlüssen bei der Flaschenabfüllung oder das Positionieren von Messern in einer Folienschneidmaschine.
Seite 410 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Applikationsklasse 4 (Zentrale Bewegungssteuerung) Diese Applikationsklasse definiert eine Drehzahl-Sollwertschnittstelle mit Ablauf der Drehzahlregelung auf dem Antrieb und der Lageregelung in der Steuerung, wie sie für Robotik- und Werkzeugmaschinen- Anwendungen mit koordinierten Bewegungsabläufen auf mehreren Antrieben erforderlich ist.
Seite 411 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Auswahl der Telegramme in Abhängigkeit von der Applikationsklasse Die in der folgenden Tabelle aufgelisteten Telegramme (siehe auch Kapitel "Telegramme und Prozessdaten") können in folgenden Applikationsklassen verwendet werden: Tabelle 10- 2 Auswahl der Telegramme in Abhängigkeit von der Applikationsklasse Telegramm Beschreibung Klasse 1...
Seite 412 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive 10.1.3 Zyklische Kommunikation Mit der zyklischen Kommunikation werden die zeitkritischen Prozessdaten ausgetauscht. 10.1.3.1 Telegramme und Prozessdaten Allgemeines Durch die Auswahl eines Telegramms über p0922 werden die Prozessdaten des Antriebsgeräts (Control Unit) bestimmt, die übertragen werden. Aus Sicht des Antriebsgeräts stellen die empfangenen Prozessdaten die Empfangswörter und die zu sendenden Prozessdaten die Sendewörter dar.
Seite 413 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive – 106 Drehzahlsollwert 32 Bit mit 2 Lagegeber und Momentenreduzierung und DSC – 110 Positionieren Telegramm 10 (Einfachpositionierer mit MDI, Override und XistA) – 111 Positionieren Telegramm 11 (Einfachpositionierer in der Betriebsart MDI) –...
Seite 414 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Hinweise zu Telegrammverschaltungen ● Beim Ändern von p0922 = 999 (Werkseinstellung) auf p0922 ≠ 999 wird die Telegrammverschaltung automatisch vorgenommen und gesperrt. ● Ausnahmen sind die Telegramme 20, 111, 220, 352. Dort können ausgewählte PZDs im Sende- bzw.
Seite 415 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Aufbau der Telegramme (Funktionsplan 2420) <1> <2> <4> <5> <5> <5> <5> 1, 4 1, 4 4 DSC 4 DSC PZD 1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1...
Seite 416 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive <1> <2> <4> <5> <5> <5> <5> <5> <5> <5> <5> 1, 4 1, 4 4 DSC 4 DSC 4 DSC 4 DSC STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1...
Seite 417 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive <1> <2> <4> [2481] [ 2483] <5> PZD 1 E_STW1 E_ZSW1 E_STW1_BM E_ZSW1_BM CU STW1 CU_ZSW1 CU STW1 CU_ZSW1 CU STW1 CU_ZSW1 STW1 <3> ZSW1 <3> <6> PZD 2 IAIST A_DIGITAL E_DIGITAL A_DIGITAL E_DIGITAL A_DIGITAL E_DIGITAL <6>...
Seite 418 Bei Änderung eines Telegramms, das den Interface Mode fest vorbelegt (z. B. p0922 = 102), in ein anderes Telegramm (z. B. p0922 = 3), bleibt die Einstellung in p2038 erhalten. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 2410 PROFIBUS-Adresse, Diagnose ● 2498 E_DIGITAL Verschaltung...
Seite 419 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive 10.1.3.2 Beschreibung der Steuerwörter und Sollwerte Hinweis In diesem Kapitel ist die Belegung und Bedeutung der Prozessdaten im Interface Mode SINAMICS (p2038 = 0) dargestellt. Bei den jeweiligen Prozessdaten ist der Bezugsparameter mit angegeben. Generell werden die Prozessdaten auf die Parameter p2000 bis r2004 normiert.
Seite 420 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Tabelle 10- 4 Übersicht der Steuerwörter und Sollwerte, herstellerspezifisch, siehe Funktionsplan [2440] Abkürzung Name Signal- Datentyp Verschaltungs- nummer parameter MOMRED Momentenreduzierung p1542 MT_STW Messtaster Steuerwort p0682 POS_STW Positioniersteuerwort (bitweise) OVERRIDE Override im Positionierbetrieb p2646 POS_STW1 Positioniersteuerwort 1...
Seite 421 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Betrieb freigeben BI: p0852, Betrieb freigeben p1224.1 (nur Impulsfreigabe möglich Betrieb sperren erweiterter Impulse löschen Bremsan- steuerung) Hochlaufgeber freigeben Betriebsbedingung BI: p1140 Hochlaufgeber Freigabe möglich Hochlaufgeber sperren Hochlaufgeberausgang auf Null setzen Hochlaufgeber starten Hochlaufgeber starten BI: p1141...
Seite 422 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive STW1 (Steuerwort 1), Positioniermode, p0108.4 = 1 Siehe Funktionsplan [2475]. Tabelle 10- 6 Beschreibung STW1 (Steuerwort 1), Positioniermode Bedeutung Bemerkungen BICO EIN / AUS1 BI: p0840 Impulsfreigabe möglich AUS1 Abbremsen mit Hochlaufgeber, dann Impulslöschung und Einschaltsperre AUS2 Kein AUS2...
Seite 423 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Führung durch PLC BI: p0854 Führung durch PLC Das Signal muss gesetzt werden, damit die über PROFIdrive übermittelten Prozessdaten angenommen und wirksam werden. Keine Führung durch PLC Die über PROFIdrive übermittelten Prozessdaten werden verworfen, d.
Seite 424 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Nutzdatensicherung (4-Bit-Zähler) CI: p2045 Master-Lebenszeichen Bit 0 Master-Lebenszeichen Bit 1 Master-Lebenszeichen Bit 2 Master-Lebenszeichen Bit 3 STW1_BM (Steuerwort 1, Branche Metall) Siehe Funktionsplan [2425]. Tabelle 10- 8 Beschreibung STW1_BM (Steuerwort 1, Branche Metall) Bedeutung Bemerkungen BICO...
Seite 425 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Reserviert Reserviert Führung durch PLC Führung durch PLC BI: p0854 Das Signal muss gesetzt werden, damit die über PROFIdrive übermittelten Prozessdaten angenommen und wirksam werden. Keine Führung durch PLC Die über PROFIdrive übermittelten Prozessdaten werden verworfen, d.
Seite 426 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive NSOLL_A (Drehzahlsollwert A (16 Bit)) ● Drehzahlsollwert mit einer 16-Bit-Auflösung mit Vorzeichenbit. ● Das Bit 15 bestimmt das Vorzeichen des Sollwertes: – Bit = 0 --> Positiver Sollwert – Bit = 1 --> Negativer Sollwert ●...
Seite 427 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive KPC (Lageregler-Verstärkungsfaktor) Über diesen Sollwert wird bei Dynamic Servo Control (DSC) der Lageregler- Verstärkungsfaktor übertragen. Übertragungsformat: KPC wird in der Einheit 0.001 1/s übertragen. Wertebereich: 0 bis 4000.0 Sonderfall: Bei KPC = 0 wird die Funktion "DSC" deaktiviert. Beispiel: A2C2A hex ≐...
Seite 428 1 = Satzanwahl Bit 5 (2 BI: p2630 Reserviert MDI aktivieren MDI aktivieren p2647 MDI deaktivieren Hinweis: Siehe auch: SINAMICS S120 Funktionshandbuch, Kapitel Einfachpositionierer POS_STW (Positioniermode, r0108.4 = 1) Siehe Funktionsplan [2477]. Tabelle 10- 11 Beschreibung POS_STW (Positioniermode, p0108.4 = 1) Bedeutung Bemerkungen BICO Nachführbetrieb...
Seite 429 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive POS_STW1 (Steuerwort 1, Positioniermode, r0108.4 = 1) Siehe Funktionsplan [2463]. Tabelle 10- 12 Beschreibung POS_STW1 (Steuerwort 1) Bedeutung Bemerkungen BICO EPOS Verfahrsatz Anwahl Bit 0 Verfahrsatz Anwahl BI: p2625 EPOS Verfahrsatz Anwahl Bit 1 BI: p2626 EPOS Verfahrsatz Anwahl Bit 2 BI: p2627...
Seite 430 BI: p2568 = 1-Signal --> Die Auswertung von BI: p2568 STOP-Nocken Minus (BI: p2569) und STOP- Einstellung der Signalquelle zur Nocken Plus (BI: p2570) ist aktiv. Aktivierung der "STOP-Nocken". Auswertung von STOP-Nocken nicht aktiv Hinweis: Siehe auch: SINAMICS S120 Funktionshandbuch, Kapitel Einfachpositionierer Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 431 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive OVERRIDE (Pos Geschwindigkeits-Override) Dieses Prozessdatum gibt den Prozentwert für den Geschwindigkeits-Override vor. Normierung: 4000 hex (16384 dez) entspricht 100 %. Wertebereich: 0 ... 7FFF hex Werte außerhalb dieses Bereichs werden als 0 % interpretiert. MDI_TARPOS (MDI Position) Dieses Prozessdatum gibt die Position bei MDI-Sätzen vor.
Seite 432 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive MDI_MODE Dieses Prozessdatum gibt den Modus bei MDI-Sätzen vor. Voraussetzung: p2654 > 0 MDI_MODE = xx0x hex –> Absolut MDI_MODE = xx1x hex –> Relativ MDI_MODE = xx2x hex –> Abs_pos (Nur bei Modulokorrektur) MDI_MODE = xx3x hex –>...
Seite 433 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Fehler quittieren Fehler quittieren BI: p2103 Hinweis: Das Quittieren erfolgt bei einer 0/1-Flanke über BI: p2103 oder BI: p2104 oder BI: p2105. 8...9 Reserviert Führung durch PLC Führung durch PLC BI: p0854 Das Signal muss gesetzt werden, damit die über PROFIdrive übermittelten Prozessdaten...
Seite 434 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Führung durch PLC BI: p0854 Führung durch PLC Das Signal muss gesetzt werden, damit die über PROFIdrive übermittelten Prozessdaten angenommen und wirksam werden. Keine Führung durch PLC Die über PROFIdrive übermittelten Prozessdaten werden verworfen, d h.
Seite 435 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Übersicht der Zustandswörter und Istwerte Tabelle 10- 17 Übersicht der Zustandswörter und Istwerte, profilspezifisch, siehe Funktionsplan [2449] Abkürzung Name Signal- Datentyp Verschaltungs- nummer parameter ZSW1 Zustandswort 1 r2089[0] ZSW2 Zustandswort 2 r2089[1] NIST_A Drehzahlistwert A (16 Bit) r0063 (Servo)
Seite 436 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Abkürzung Name Signal- Datentyp Verschaltungs- nummer parameter MT_ZSW Messtaster Zustandswort r0688 MT1_ZS_F Messtaster 1 Zeitstempel, fallende Flanke r0687[0] MT1_ZS_S Messtaster 1 Zeitstempel, steigende Flanke r0686[0] MT2_ZS_F Messtaster 2 Zeitstempel, fallende Flanke r0687[1] MT2_ZS_S Messtaster 2 Zeitstempel, steigende Flanke r0686[1]...
Seite 437 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Nicht betriebsbereit Ursache: Kein EIN-Befehl vorhanden Betrieb freigegeben Betrieb freigegeben BO: r0899.2 Freigabe Elektronik und Impulse, dann Hochlauf auf anliegenden Sollwert Betrieb gesperrt Störung wirksam Störung wirksam BO: r2139.3 Der Antrieb ist gestört und dadurch außer Betrieb.
Seite 438 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Hinweis: Die Meldung wird wie folgt parametriert: p2141 Schwellwert p2142 Hysterese I-, M- oder P-Grenze erreicht oder I-, M- oder P-Grenze nicht erreicht BO: r1407.7 überschritten I-, M- oder P-Grenze erreicht oder überschritten Haltebremse offen Haltebremse geöffnet BO: r0899.12...
Seite 439 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Austrudeln aktiv (AUS2) BO: r0899.4 Kein AUS2 aktiv Austrudeln aktiv (AUS2) Ein AUS2–Befehl steht an. Schnellhalt aktiv (AUS3) Kein AUS3 aktiv BO: r0899.5 Schnellhalt aktiv (AUS3) Ein AUS3–Befehl steht an. Einschaltsperre Einschaltsperre BO: r0899.6...
Seite 440 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive ZSW2 (Zustandswort 2) Siehe Funktionsplan [2454]. Tabelle 10- 21 Beschreibung ZSW2 (Zustandswort 2) Bedeutung Bemerkungen BICO Antriebsdatensatz DDS wirksam – Drive Data Set wirksam (5-Bit-Zähler) BO: r0051.0 Bit 0 Antriebsdatensatz DDS wirksam –...
Seite 441 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Betriebsbereit BO: r0899.1 Betriebsbereit Spannung am Line Module, d. h. Netzschütz ein (wenn vorhanden), Feld wird aufgebaut. Nicht betriebsbereit Ursache: Kein EIN-Befehl vorhanden Betrieb freigegeben Betrieb freigegeben BO: r0899.2 Freigabe Elektronik und Impulse, dann Hochlauf auf anliegenden Sollwert Betrieb gesperrt...
Seite 442 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO f- oder n-Vergleichswert erreicht BO: r2199.1 f- oder n-Vergleichswert erreicht oder überschritten. oder überschritten f- oder n-Vergleichswert nicht erreicht. Hinweis: Die Meldung wird wie folgt parametriert: p2141 Schwellwert p2142 Hysterese I-, M- oder P-Grenze erreicht oder I-, M- oder P-Grenze nicht erreicht BO: r1407.7...
Seite 443 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Safe Torque Off aktiv Normsignal gemäß PROFIdrive on PROFIsafe r9773.1 (Sicherer Halt) Controller-Lebenszeichen Toggle Bit Kommunikation aktiv r2093.15 Toggle Bit Toggle Bit Kommunikation nicht aktiv NIST_A (Drehzahlistwert A (16 Bit)) ●...
Seite 444 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive MIST_GLATT Anzeige des mit p0045 geglätteten Drehmomentistwerts. PIST_GLATT Anzeige der mit p0045 geglätteten Wirkleistung. NIST_A_GLATT Anzeige des mit p0045 geglätteten Drehzahlistwertes. MSOLL_GLATT Anzeige des mit p0045 geglätteten Drehmomentsollwerts. AIST_GLATT Anzeige der mit p0045 geglätteten Momentenausnutzung. MELDW (Meldungswort) Siehe Funktionsplan [2456].
Seite 445 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Hochlaufvorgang beendet. Das Ende eines Hochlaufvorganges wird wie folgt erkannt: Der Drehzahlsollwert ist konstant, • der Drehzahlistwert ist in das Toleranzband um • den Drehzahlsollwert gelangt, die Wartezeit (p2166) ist abgelaufen. •...
Seite 446 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Variable Meldefunktion BO: r3294 Das überwachte Signal einer SERVO-Achse hat den vorgegebenen Schwellenwert überschritten Das überwachte Signal einer SERVO-Achse ist innerhalb der vorgegebenen Schwellenwerte oder die Meldefunktion ist nicht aktiv Keine Warnung Übertemperatur Keine Warnung Übertemperatur Motor BO: r2135.14...
Seite 447 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive MELD_NAMUR Anzeige der NAMUR Meldebitleiste. AKTSATZ Siehe Funktionsplan [3650]. Tabelle 10- 25 Beschreibung AKTSATZ (Aktiver Verfahrsatz/MDI aktiv) Bedeutung Bemerkungen BICO Aktiver Verfahrsatz Bit 0 – Aktiver Verfahrsatz (6-Bit-Zähler) BO: r2670.0 Aktiver Verfahrsatz Bit 1 –...
Seite 448 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Nockenschaltposition 2 Nockenschaltposition 2 überfahren Direktausgabe 1 über Verfahrsatz Direktausgabe 1 aktiv BO: r2683.10 Direktausgabe 1 nicht aktiv Direktausgabe 2 über Verfahrsatz Direktausgabe 1 aktiv BO: r2683.11 Direktausgabe 1 nicht aktiv Festanschlag erreicht Festanschlag erreicht BO: r2683.12...
Seite 449 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive POS_ZSW2 (Zustandswort 2, Positioniermode, p0108.4 = 1) Siehe Funktionsplan [2467]. Tabelle 10- 28 Beschreibung POS_ZSW2 (Zustandswort 2, Positioniermode, p0108.4 = 1) Bedeutung Bemerkungen BICO Nachführbetrieb aktiv Nachführbetrieb aktiv BO: r2683.0 Nachführbetrieb nicht aktiv Geschwindigkeitsbegrenzung aktiv aktiv BO: r2683.1...
Seite 450 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive FAULT_CODE Anzeige des Störcodes (siehe Funktionsplan 8060). E_ZSW1 (Zustandswort für Einspeisung) Siehe Funktionsplan [2457]. Tabelle 10- 29 Beschreibung E_ZSW1 (Zustandswort für Einspeisung) Bedeutung Bemerkungen BICO Einschaltbereit Einschaltbereit BO: r0899.0 Nicht Einschaltbereit Betriebsbereit Betriebsbereit BO: r0899.1 Zwischenkreis vorgeladen, Impulse gesperrt...
Seite 451 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive E_ZSW1_BM (Zustandswort für Einspeisungen, Branche Metall) Siehe Funktionsplan [2430]. Tabelle 10- 30 Beschreibung E_ZSW1_BM (Zustandswort für Einspeisungen, Branche Metall) Bedeutung Bemerkungen BICO Einschaltbereit Einschaltbereit BO: r0899.0 Nicht Einschaltbereit Betriebsbereit Betriebsbereit BO: r0899.1 Zwischenkreis vorgeladen, Impulse gesperrt Nicht Betriebsbereit Betrieb freigegeben...
Seite 452 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive 10.1.3.4 Steuer- und Zustandswörter für Geber Beschreibung Die Prozessdaten für die Geber sind bei verschiedenen Telegrammen vorhanden. Zum Beispiel ist das Telegramm 3 für die Drehzahlregelung mit 1 Lagegeber vorgesehen und überträgt die Prozessdaten von Geber 1. Es gibt folgende Prozessdaten für die Geber: ●...
Seite 453 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Tabelle 10- 31 Beschreibung der einzelnen Signale in Gn_STW Name Signalzustand, Beschreibung Referenzmarken- Funktionen Wenn Bit 7 = 0, dann gilt Referenzmarkensuche anfordern: suche oder Bedeutung Fliegendes Funktion 1 Referenzmarke 1 Messen Funktion 2 Referenzmarke 2 Funktion 3...
Seite 454 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Name Signalzustand, Beschreibung Geberfehler quittieren Anforderung zum Zurücksetzen von Geberfehlern. Keine Anforderung Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 455 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Beispiel 1: Referenzmarkensuche Annahmen für das Beispiel: ● Abstandscodiertes Referenzieren ● Zwei Referenzmarken (Funktion 1 / Funktion 2) ● Lageregelung mit Geber 1 Bild 10-11 Ablaufdiagramm bei der Funktion "Referenzmarkensuche" Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 456 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Beispiel 2: Fliegendes Messen Annahmen für das Beispiel: ● Messtaster mit steigender Flanke (Funktion 1) ● Lageregelung mit Geber 1 Bild 10-12 Ablaufdiagramm bei der Funktion "Fliegendes Messen" Geber 2 Steuerwort (G2_STW) ●...
Seite 457 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Geber n Zustandswort (Gn_ZSW, n = 1, 2) Das Geberzustandswort dient zum Anzeigen von Zuständen, Fehlern und Quittierungen. Tabelle 10- 32 Beschreibung der einzelnen Signale in Gn_ZSW Name Signalzustand, Beschreibung Referenz- Status: Gilt für Referenzmarkensuche und Fliegendes Messen.
Seite 458 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Name Signalzustand, Beschreibung Reserviert Absolutwert zyklisch Quittierung für Gn_STW.13 (Absolutwert zyklisch anfordern) übertragen Hinweis: Die zyklische Übertragung des Absolutwertes kann durch höherpriore Funktionen unterbrochen werden. siehe bei Gn_XIST2 • Keine Quittierung Parkender Geber Parkender Geber aktiv (d.
Seite 459 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Geber 1 Lageistwert 2 (G1_XIST2) Abhängig von der jeweiligen Funktion werden in Gx_XIST2 unterschiedliche Werte eingetragen. ● Prioritäten für Gx_XIST2 Für die Werte in Gx_XIST2 sind folgende Prioritäten zu beachten: Bild 10-14 Prioritäten bei den Funktionen und Gx_XIST2 ●...
Seite 460 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bild 10-15 Einteilung und Einstellungen bei Gx_XIST2 ● Geberstriche Inkrementalgeber – Bei Gebern mit sin/cos 1 Vpp gilt: Geberstriche = Anzahl der Sinus-Signalperioden Fehlercode in Gn_XIST2 Tabelle 10- 33 Fehlercode in Gn_XIST2 n_XIST2 Bedeutung Mögliche Ursachen/Beschreibung...
Seite 461 ● 4730 Geberschnittstelle, Sendesignale für Geber n ● 4735 Referenzmarkensuche mit Nullmarkenersatz Geber n ● 4740 Messtasterauswertung, Messwertspeicher für Geber n Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Einstellparameter Antrieb, CU_S-Parameter ist gekennzeichnet ● p0418[0...15] Feinauflösung Gx_XIST1 ● p0419[0...15] Feinauflösung Gx_XIST2 ●...
Seite 462 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive 10.1.3.5 Zentrale Steuer- und Zustandswörter Beschreibung Die zentralen Prozessdaten sind bei verschiedenen Telegrammen vorhanden. Zum Beispiel ist das Telegramm 391 für die Übertragung von Messzeiten, Digitaleingängen und Digitalausgängen vorgesehen. Es gibt folgende zentrale Prozessdaten: Empfangssignale: ●...
Seite 463 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Reserviert – Master-Lebenszeichen – Master-Lebenszeichen CI: p2045 Bit 0 Master-Lebenszeichen – Bit 1 Master-Lebenszeichen – Bit 2 Master-Lebenszeichen – Bit 3 A_DIGITAL (Digitalausgänge) Über dieses Prozessdatum können die Ausgänge der Control Unit gesteuert werden. Siehe Funktionsplan [2497].
Seite 464 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive MT_STW Steuerwort für die Funktion "Zentrale Messtaster". Anzeige über r0685. Tabelle 10- 36 Beschreibung MT_STW (Steuerwort für Control Unit) Bedeutung Bemerkungen BICO Fallende Flanke – Aktivierung der Messzeiterfassung bei der nächsten fallenden CI: p0682 Messtaster 1 Flanke...
Seite 465 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Einschaltbereit BO: r899.0 Zentrale Einschaltbereitschaft des Antriebsgerätes Gerät ist im Zustand "nicht einschaltbereit" Gerät ist im Zustand "einschaltbereit" Warnung wirksam Warnung steht an BO: 2139.7 Keine Warnung SYNC SYNC-Bit der TM17 zeigt an, dass Slave synchronisiert BO: r0899.8 ist.
Seite 466 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Terminal Module TM31, TM41, TM15-IO Die Terminal Modules weisen ein eigenes Bereit-Signal auf, wenn ihr Hochlauf abgeschlossen ist. Das Signal eines Terminal Module wird auf den Achs-DOs ausgewertet, sofern eine BICO- Beziehung zu dem Modul eingerichtet ist. Melden die Terminal Module "nicht bereit", bleiben die DOs in Einschaltsperre.
Seite 467 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive MT_ZSW Zustandswort für die Funktion "Zentrale Messtaster". Tabelle 10- 39 Beschreibung MT_ZSW (Zustandswort für die Funktion Zentrale Messtaster) Bedeutung Bemerkungen BICO Digitaleingang Messtaster 1 – Anzeige der Digitaleingänge CO: r0688 Messtaster 3 und 6 zusätzlich bei Telegramm 392 Digitaleingang Messtaster 2 –...
Seite 468 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Beispiel Zentraler Messtaster Annahmen für das Beispiel: ● Ermittlung des Zeitstempels MT1_ZS_S durch Auswertung der steigenden Flanke von Messtaster 1 ● Ermittlung der Zeitstempel MT2_ZS_S und MT2_ZS_F durch Auswertung der steigenden und fallenden Flanke von Messtaster 2 ●...
Seite 469 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive 10.1.3.6 Motion Control mit PROFIdrive Beschreibung Mit der Funktion "Motion Control mit PROFIBUS" bzw. "Motion Control mit PROFINET" kann eine taktsynchrone Antriebskopplung zwischen einem Master und einem oder mehreren Slaves über den Feldbus PROFIBUS bzw. eine taktsynchrone Antriebskopplung über PROFINET realisiert werden.
Seite 470 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive ● Die Slaves synchronisieren ihren Drehzahl- bzw. Stromreglertakt auf den Lagereglertakt des Masters. ● Der Drehzahlsollwert wird vom Master vorgegeben. Bild 10-17 Übersicht bei "Motion Control mit PROFIBUS" (Beispiel: Master und 3 Slaves) Aufbau des Datenzyklus Der Datenzyklus setzt sich aus folgenden Elementen zusammen: 1.
Seite 471 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bild 10-18 Taktsynchrone Antriebskopplung/Motion Control bei PROFIdrive Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 472 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive 10.1.4 Azyklische Kommunikation 10.1.4.1 Allgemeines zur azyklischen Kommunikation Beschreibung Im Gegensatz zur zyklischen Kommunikation findet bei der azyklischen Kommunikation eine Datenübertragung nur nach entsprechender Anforderung statt (z. B. zum Parameter lesen und schreiben). Für die azyklische Kommunikation stehen die Dienste Datensatz lesen und Datensatz schreiben zur Verfügung.
Seite 473 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bild 10-19 Daten lesen und schreiben Eigenschaften des Parameterkanals ● Je 16-Bit breite Adresse für Parameternummer und Subindex ● Gleichzeitiger Zugriff durch weitere PROFIBUS-Master (Master Klasse 2) oder PROFINET IO-Supervisor (z. B. Inbetriebnahmetool). ●...
Seite 474 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive 10.1.4.2 Aufbau der Aufträge und Antworten Struktur von Parameterauftrag und Parameterantwort Parameterauftrag Offset Werte nur Auftrags–Header Auftragsreferenz Auftragskennung beim Achse Anzahl Parameter Schreiben 1. Parameteradresse Attribut Anzahl Elemente Parameternummer Subindex n. Parameteradresse Attribut Anzahl Elemente Parameternummer...
Seite 475 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Feld Datentyp Werte Bemerkung Gibt an, um welchen Auftrag es sich handelt. Beim Schreibauftrag werden die Änderungen im flüchtigen Speicher (RAM) ausgeführt. Zur Übernahme der geänderten Daten in den nichtflüchtigen Speicher muss ein Speichervorgang ausgeführt werden (p0971, p0977).
Seite 476 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Feld Datentyp Werte Bemerkung Format Unsigned8 0x02 Datentyp Integer8 0x03 Datentyp Integer16 0x04 Datentyp Integer32 0x05 Datentyp Unsigned8 0x06 Datentyp Unsigned16 0x07 Datentyp Unsigned32 0x08 Datentyp FloatingPoint Andere Werte Siehe PROFIdrive Profile V3.1 0x40 Zero (ohne Werte als positive Teilantwort eines Schreibauftrags)
Seite 477 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Fehler- Bedeutung Bemerkung Zusatz-Info wert 0x05 Falscher Datentyp. Änderungszugriff mit Wert, der nicht zum Datentyp des – Parameters passt. 0x06 Kein Setzen erlaubt (nur Änderungszugriff mit Wert ungleich 0, wo dies nicht Subindex zurücksetzen).
Seite 478 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Fehler- Bedeutung Bemerkung Zusatz-Info wert 0x71 Parameter %s [%s]: Schreibzugriff – – nur in Bereit (p0010 = 0). 0x72 Parameter %s [%s]: Schreibzugriff – – nur in Inbetriebnahmezustand Parameter-Reset (p0010 = 30). 0x73 Parameter %s [%s]: Schreibzugriff –...
Seite 479 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Fehler- Bedeutung Bemerkung Zusatz-Info wert 0x81 Parameter %s [%s] darf im Download – – nicht geschrieben werden. 0x82 Übernahme der Steuerungshoheit ist – – über BI: p0806 gesperrt. 0x83 Parameter %s [%s]: Gewünschte BICO-Ausgang liefert nicht Float-Wert, der BICO–Eingang –...
Seite 480 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive 10.1.4.3 Ermittlung der Antriebsobjekt-Nummern Weitere Informationen über das Antriebssystem (z. B. Antriebsobjekt-Nummern) können aus den Parametern p0101, r0102 und p0107/r0107 wie folgt ermittelt werden: 1. Über einen Leseauftrag wird auf dem Antriebsobjekt/Achse 1 der Wert des Parameters r0102 "Antriebsobjekte Anzahl"...
Seite 481 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive 10.1.4.4 Beispiel 1: Parameter lesen Voraussetzungen 1. Der PROFIdrive-Controller ist in Betrieb genommen und voll funktionsfähig. 2. Die PROFIdrive-Kommunikation zwischen Controller und Device ist funktionsfähig. 3. Der Controller kann nach PROFIdrive DPV1 Datensätze lesen und schreiben. Aufgabenbeschreibung Nach dem Auftreten von mindestens einer Störung (ZSW1.3 = "1") am Antrieb 2 (ebenfalls Antriebsobjekt-Nummer 2) sollen aus dem Störpuffer die anstehenden Störcodes aus...
Seite 482 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive ● Attribut: 10 hex ––> Es werden die Werte des Parameters gelesen. ● Anzahl Elemente: 08 hex ––> Der aktuelle Störfall mit 8 Störungen soll gelesen werden. ● Parameternummer: 945 dez ––> Es wird p0945 (Störcode) gelesen. ●...
Seite 483 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive 10.1.4.5 Beispiel 2: Parameter schreiben (Multiparameterauftrag) Voraussetzungen 1. Der PROFIdrive–Controller ist in Betrieb genommen und voll funktionsfähig. 2. Die PROFIdrive–Kommunikation zwischen Controller und Device ist funktionsfähig. 3. Der Controller kann nach PROFIdrive DPV1 Datensätze lesen und schreiben. Voraussetzung speziell für dieses Beispiel: 4.
Seite 484 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Vorgehensweise grundsätzlich 1. Auftrag zum Schreiben der Parameter erstellen. 2. Auftrag anstoßen. 3. Antwort auswerten. Ausführung 1. Auftrag erstellen. Parameterauftrag Offset Auftrags–Header Auftragsreferenz = 40 hex Auftragskennung = 02 hex 0 + 1 Achse = 02 hex Anzahl Parameter = 04 hex 2 + 3...
Seite 485 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Hinweise zum Parameterauftrag: ● Auftragsreferenz: Der Wert ist aus dem gültigen Wertebereich willkürlich gewählt. Die Auftragsreferenz setzt Auftrag und Antwort in Relation. ● Auftragskennung: 02 hex ––> Diese Kennung ist für einen Schreibauftrag erforderlich. ●...
Seite 486 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.1 Kommunikation nach PROFIdrive Parameterantwort Offset Antwort-Header Auftragsreferenz gespiegelt Antwortkennung = 02 hex = 40 hex Achse gespiegelt = 02 hex Anzahl Parameter = 04 hex Hinweise zur Parameterantwort: ● Auftragsreferenz gespiegelt: Diese Antwort gehört zum Auftrag mit Auftragsreferenz 40. ●...
Seite 487 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 10.2.1 Allgemeines über PROFIBUS 10.2.1.1 Allgemeine Informationen über PROFIBUS bei SINAMICS Allgemeines PROFIBUS ist ein internationaler offener Feldbusstandard mit breitem Anwendungsbereich in der Fertigungs- und Prozessautomatisierung. Herstellerunabhängigkeit und Offenheit sind durch folgende Normen garantiert: ●...
Seite 488 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Master und Slave ● Eigenschaften von Master und Slave Tabelle 10- 41 Eigenschaften von Master und Slave Eigenschaften Master Slave Als Busteilnehmer aktiv passiv Senden von Nachrichten ohne externe Aufforderung nur auf Anfrage des Masters gestattet möglich Empfangen von Nachrichten...
Seite 489 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Reihenfolge der Antriebsobjekte im Telegramm Die Reihenfolge der Antriebsobjekte im Telegramm auf der Antriebsseite wird über eine Liste in p0978[0...15] angezeigt und kann darüber auch verändert werden. Über das Inbetriebnahmetool STARTER kann die Reihenfolge der Antriebsobjekte eines in Betrieb genommenen Antriebssystems im Online-Betrieb unter ––>...
Seite 490 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 10.2.1.2 Beispiel: Telegrammaufbau für zyklische Datenübertragung Aufgabenstellung Das Antriebssystem besteht aus folgenden Antriebsobjekten: ● Control Unit (CU_S) ● Active Infeed (A_INF) ● SERVO 1 (bestehend aus Single Motor Module und weitere Komponenten) ●...
Seite 491 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Einstellungen der Konfiguration (z. B. HW-Konfig bei SIMATIC S7) Die Komponenten werden zur Projektierung auf Objekte abgebildet. Aufgrund des dargestellten Telegrammaufbaus sind die Objekte in der Übersicht der "DP Slave Eigenschaften" wie folgt zu konfigurieren: •...
Seite 492 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Bild 10-23 Slave-Eigenschaften – Details Der Achstrenner trennt die im Telegramm vorhandenen Objekte wie folgt auf: • Slot 4 und 5: Objekt 1 ––> Active Infeed (A_INF) • Slot 7 und 8: Objekt 2 ––>...
Seite 493 Control Unit. Bild 10-24 Schnittstellen und Diagnose-LED ● PROFIBUS-Schnittstelle Die PROFIBUS-Schnittstelle ist in folgender Literatur dargestellt: Literatur: /GH1/ SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und ergänzende Systemkomponenten ● PROFIBUS Diagnose-LED Hinweis An die PROFIBUS-Schnittstelle (X126) kann zur Ferndiagnose ein Teleservice-Adapter angeschlossen werden.
Seite 494 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP PROFIBUS-Adresse einstellen Es gibt folgende zwei Möglichkeiten, um die PROFIBUS-Adresse einzustellen: 1. Über PROFIBUS-Adressschalter auf Control Unit – p0918 ist dann nur lesbar und zeigt die eingestellte Adresse an. – Eine Änderung ist erst nach POWER ON wirksam. 2.
Seite 495 – Erster und letzter Teilnehmer im Strang: Abschlusswiderstand einschalten – Andere Teilnehmer im Strang: Abschlusswiderstand ausschalten ● Schirmung der PROFIBUS-Leitungen Der Leitungsschirm muss im Stecker großflächig und beidseitig aufgelegt werden. Literatur: /GH1/ SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und ergänzende Systemkomponenten Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 496 ● Die einzustellende PROFIBUS-Adresse für die Applikation ist bekannt. ● Der Telegrammtyp jedes Antriebsobjektes ist von der Applikation her bekannt. PROFIBUS-Master ● Die Eigenschaften des Slaves SINAMICS S120 bezüglich der Kommunikation müssen beim Master vorhanden sein (GSD-Datei oder Drive ES Slave-OM). Inbetriebnahmeschritte (Beispiel mit SIMATIC S7) 1.
Seite 497 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Pro Tool und WinCC flexible Das SIMATIC HMI kann mit "Pro Tool" oder "WinCC flexible" projektiert werden. Folgende spezifische Einstellungen für Antriebe sind bei der Projektierung mit Pro Tool bzw. WinCC flexible zu beachten. Steuerungen: Protokoll immer "SIMATIC S7 –...
Seite 498 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Hinweis • Sie können ein SIMATIC HMI zusammen mit einem Antriebsgerät unabhängig von einer vorhandenen Steuerung betreiben. Es ist eine einfache "Punkt-zu-Punkt"-Verbindung mit nur zwei Teilnehmern möglich. • Verwendbar für Antriebsgeräte sind die HMI-Funktionen "Variable". Andere Funktionen sind nicht verwendbar (z.
Seite 499 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP ● CU p2047 = 20 ms ● A_INF p2044 = 2 ms ● VECTOR p2044 = 0 ms Ablauf: Nach Telegrammausfall und Ablauf der zusätzlichen Überwachungszeit (p2047) geht der Binektorausgang r2043.0 des Antriebsobjekts CU auf "1". Gleichzeitig kommen bei den Antriebsobjekten A_INF die Warnung A01920 und bei VECTOR die Warnung A01920 und die Störung F01910.
Seite 500 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 10.2.3 Motion Control mit PROFIBUS Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFIBUS Bild 10-27 Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFIBUS, Optimierter Zyklus mit = 2 ∙ T MAPC Reihenfolge der Datenübernahme in die Regelung 1.
Seite 501 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Bezeichnungen und Beschreibungen bei Motion Control Tabelle 10- 44 Zeiteinstellungen und Bedeutungen Name Wert Grenzwert Beschreibung BB8 hex Zeitbasis für T BASE_DP ≐ Berechnung: T = 3000 ∙ T = 250 µs BASE_DP 3000 dez = 1/12 µs bei 12 Mbaud...
Seite 502 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Name Wert Grenzwert Beschreibung Servo: O_MIN Minimaler Zeitabstand zwischen T und T = 1 ∙ T = 125 µs O_MIN BASE_IO Vektor: Minimaler Zeitabstand zwischen T und T = 1 ∙ T = 1000 µs O_MIN n_reg...
Seite 503 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Name Wert Grenzwert Beschreibung Versuch, neue Teilnehmer aufzunehmen. Dieser Versuch findet jeden x-ten Zyklus statt. gibt die Zeit wieder, die der Takt-Jitter dauert. Der Takt-Jitter ist die zeitliche Verschiebung des GC- Telegramms.
Seite 504 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Die Lebenszeichenzähler werden von 1 bis 15 inkrementiert und starten dann wieder mit dem Wert 1. ● Master-Lebenszeichen – Als Master-Lebenszeichen wird STW2.12 ... STW2.15 verwendet. – Der Master-Lebenszeichenzähler wird in jedem Master-Applikations-Zyklus (TMAPC) inkrementiert.
Seite 505 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 10.2.4 Querverkehr 10.2.4.1 Allgemeines Beschreibung Beim PROFIBUS DP werden in einem DP-Zyklus alle Slaves nacheinander vom Master angesprochen. Dabei übergibt der Master seine Ausgangsdaten (Sollwerte) an den jeweiligen Slave und erhält als Antwort die Eingangsdaten (Istwerte). Mit der Funktion "Querverkehr"...
Seite 506 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Subscriber Die Subscriber werten die von den Publishern versendeten Broadcast-Telegramme aus und verwenden die empfangenen Daten als Sollwerte. Diese Sollwerte werden entsprechend der Telegrammprojektierung (p0922) zusätzlich zu den vom Master empfangenen Sollwerten verwendet.
Seite 507 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 10.2.4.2 Sollwertzuordnung im Subscriber Sollwerte Zu den Sollwerten gibt es folgendes zu sagen: ● Anzahl der Sollwerte Die Anzahl der zu übertragenden Sollwerte (Prozessdaten) teilt der Master dem Slave beim Busaufbau über das Konfiguriertelegramm mit (ChkCfg). ●...
Seite 508 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Parametriertelegramm (SetPrm) Die Filtertabelle wird als eigener Block beim Busaufbau mit dem Parametriertelegramm vom Master zum Slave übertragen. Konfiguriertelegramm (ChkCfg) Über das Konfigurationstelegramm erfährt ein Slave, wieviel Sollwerte vom Master empfangen werden und wieviel Istwerte zum Master gesendet werden. Für den Querverkehr ist für jeden Abgriff eine spezielle Leerkennung erforderlich.
Seite 509 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Einstellungen in HW-Konfig Mit Hilfe des unteren Projektes werden die Einstellungen in HW-Konfig beschrieben. Bild 10-30 Beispielprojekt eines PROFIBUS-Netzwerkes in HW-Konfig Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 510 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Vorgehensweise 1. Wählen Sie einen Slave (z.B. CU320) aus und konfigurieren Sie über dessen Eigenschaften das Telegramm für das angeschlossene Antriebsobjekt. 2. Wählen Sie im Register "Konfiguration" des Antriebsgerätes z.B. das Standard Telegramm 2 für den zugeordneten Servo- oder Vector-Antrieb in der Telegrammauswahl aus.
Seite 511 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 4. Über die Schaltfläche "Slot einfügen" wird eine neuer Sollwertslot für das Antriebsobjekt CU320 angelegt. Bild 10-33 Neuen Slot einfügen 5. Ordnen Sie dem Sollwertslot den Typ "Querverkehr" zu. 6. Wählen Sie in der Spalte "PROFIBUS Adresse" die Publisher DP Adresse aus. Hier werden alle DP Slaves angeboten, von denen Istwertdaten abgegriffen werden können.
Seite 512 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 7. In der Spalte "E/A Adresse" steht für jedes DO die Startadresse. Wählen Sie die Startadresse der Daten des zu lesenden DOs aus. Im Beispiel 268. Sollen nicht die kompletten Daten des Publishers gelesen werden, stellen Sie dies über die Spalte "Länge"...
Seite 513 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 9. Nach Anlegen der Querverkehrs-Verbindung erscheint statt dem Standard-Telegramm für das Antriebsobjekt das Telegramm "Anwenderdefiniert" in der Konfigurations- Übersicht. Bild 10-36 Telegramm-Belegung bei Querverkehr 10. Die Details nach Anlage der Querverkehrs-Verbindung für das Antriebsobjekt der CU320 sehen wie folgt aus: Bild 10-37 Details nach Anlage der Querverkehrs-Verbindung...
Seite 514 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Inbetriebnahme im STARTER Die Konfiguration des Querverkehrs erfolgt über HW-Konfig und stellt lediglich eine Erweiterung eines bestehenden Telegramms dar. Eine Erweiterung eines Telegramms wird vom STARTER unterstützt (z. B. p0922 = 999). Bild 10-38 Konfiguration der Querverkehrs-Verbindungen im STARTER Damit die Konfiguration des Querverkehrs für die DOs abgeschlossen wird, müssen die...
Seite 515 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 3. Anschließend stellen Sie das Telegramm in der Telegrammauswahl auf das Standardtelegramm für Antriebsobjekte (im Beispiel: Standardtelegramm 2) und erhalten dadurch eine aufgesplittete Anzeige der Telegrammtypen (Standardtelegramm + Telegrammverlängerung). Die Telegrammverlängerung steht dabei für den Telegrammanteil des Querverkehrs.
Seite 516 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Bild 10-40 Konfiguration des PROFIBUS-Querverkehrs im STARTER Für die Integration der Antriebsobjekte in den Querverkehr müssen Sie entsprechende Signale an die zugehörigen Konnektoren in den PZDs anbinden. Eine dem Konnektor zugeordnete Liste zeigt alle Signale, die zur Verschaltung möglich sind. Bild 10-41 Verknüpfung der PZDs für Querverkehr mit externen Signalen Antriebsfunktionen...
Seite 517 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 10.2.4.5 GSD (GeräteStammDaten)-Datei GSD-Datei Für die Gerätereihe SINAMICS existiert eine spezielle GSD-Datei für die Integration des PROFIBUS-Querverkehrs in den SINAMICS. Bild 10-42 Hardwarekatalog der GSD-Datei mit Querverkehrsfunktionalität Die SINAMICS S DXB-GSD-Datei enthält Standardtelegramme, Freie Telegramme und Slave to Slave Telegramme zur Querverkehrsprojektierung.
Seite 518 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 10.2.4.6 Diagnose des PROFIBUS-Querverkehr im STARTER Diagnose Da der PROFIBUS-Querverkehr auf der Basis eines Broadcast-Telegramms erfolgt, kann nur der Subscriber, z. B. über die Publisher-Datenlänge (siehe "Konfiguriertelegramm"), Verbindungs- bzw. Datenfehler erkennen. Der Publisher kann lediglich eine Unterbrechung der zyklischen Verbindung zum DP-Master erkennen und melden (A1920, F1910).
Seite 519 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP F1946 (A) PROFIBUS: Verbindung Antriebsobjekt y zum Publisher x unterbrochen Reaktion: AUS1 (KEINE; AUS2; AUS3) Quittierung: SOFORT Ursache: Der zyklische Datentransfer zwischen diesem Antriebsobjekt und einem zugehörigen Querverkehr-Publisher wurde unterbrochen: Beispiele: Busverbindung unterbrochen Ausfall des Publisher Neuer Hochlauf des DP-Masters...
Seite 520 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO 10.3.1 Allgemeines über PROFINET IO 10.3.1.1 Allgemeine Informationen über PROFINET IO bei SINAMICS Allgemeines PROFINET IO ist ein offener Industrial Ethernet Standard mit breitem Anwendungsbereich in der Fertigungs- und Prozessautomatisierung.
Seite 521 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO ● SINAMICS S120 mit CU310 mit integrierter PROFINET-Schnittstelle ● SINAMICS S120 mit CU320 und gestecktem CBE20 Bei allen Antriebsgeräten mit PROFINET-Schnittstelle kann über PROFINET IO mit IRT oder über RT zyklisch kommuniziert werden. Dabei ist sichergestellt, dass die reibungslose Kommunikation über andere Standard-Protokolle, im gleichen Netz stattfinden kann.
Seite 522 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO PROFINET IO mit RT (Real Time) Real Time bedeutet, dass ein System externe Ereignisse in definierter Zeit verarbeitet. Innerhalb von PROFINET IO werden Prozessdaten und Alarme immer in Real-Time (RT) übertragen. Die RT-Kommunikation stellt die Basis für den Datenaustausch bei PROFINET IO dar.
Seite 523 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO IP-Adresse Damit ein PROFINET-Gerät als Teilnehmer am Industrial Ethernet angesprochen werden kann, benötigt dieses Gerät zusätzlich eine im Netz eindeutige IP-Adresse. Die IP-Adresse besteht aus 4 Dezimalzahlen mit dem Wertebereich 0 bis 255. Die Dezimalzahlen sind durch einen Punkt voneinander getrennt.
Seite 524 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO 10.3.1.4 Datenübertragung Eigenschaften Die PROFINET-Schnittstelle eines Antriebsgerätes unterstützt den gleichzeitigen Betrieb von: ● IRT – isochronous realtime Ethernet ● RT – realtime Ethernet ● Standard-Ethernet-Dienste (TCP/IP, LLDP, UDP und DCP) PROFIdrive Telegramm für zyklische Datenübertragung, azyklische Dienste Zu jedem Antriebsobjekt eines Antriebsgerätes mit zyklischem Prozessdaten-Austausch gibt es Telegramme zum Senden und Empfangen von Prozessdaten.
Seite 525 Die Einbindung einer SINAMICS S120 mit CU310/CU320 in ein PROFINET IO-System ist ausführlich im Systemhandbuch "SIMOTION SCOUT Kommunikation" beschrieben. Ein Beispiel für die Anbindung der SINAMICS S120 an eine SIMATIC S7 über PROFINET IO finden Sie in der FAQ "PROFINET IO Kommunikation zwischen S7-CPU und SINAMICS S120"...
Seite 526 4. Der Dialog "Netz durchsuchen" wird geöffnet und die angeschlossenen Teilnehmer werden angezeigt. 5. Nach Anwahl der SINAMICS S120 mit CU310 bzw. SINAMICS S120 mit CU320 bei gestecktem CBE20 als Teilnehmer wird die Funktion "DCP-Blinken" über die Schaltfläche "Blinken" aktiviert.
Seite 527 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO 10.3.3 RT-Klassen bei Profinet IO Beschreibung PROFINET IO ist ein skalierbares Echtzeit-Kommunikationssystem auf Basis der Ethernet- Technologie. Der skalierbare Ansatz drückt sich in drei Echtzeitklassen aus. Die RT-Kommunikation setzt auf Standard-Ethernet auf. Die Daten werden über priorisierte Ethernet-Telegrammen übertragen.
Seite 528 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO IRT "hohe Flexibilität" Die Telegramme werden zyklisch in einem deterministischen Takt (Isochrones Real Time) versendet. Dabei werden die Telegramme in einer durch Hardware reservierten Bandbreite ausgetauscht. Es entsteht dabei pro Zyklus ein IRT-Zeitintervall und ein Standardethernet- Zeitintervall.
Seite 529 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO Vergleich zwischen RT und IRT Tabelle 10- 46 Vergleich zwischen RT und IRT RT Klasse IRT "hohe Flexibilität" IRT "hohe Performance" Übertragungsart Switching auf Basis der Switching auf Basis der Pfadbasiertes Switching auf MAC-Adresse;...
Seite 530 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO Synchronisations-Domain Die Summe aller zu synchronisierenden Geräte bildet eine Synchronisations-Domain. Die gesamte Domain muss auf eine bestimmte einheitliche RT-Klasse (Echtzeitklasse) für die Synchronisation eingestellt werden. Ein Mischbetrieb zwischen der RT-Klasse IRT und IRT* ist nicht möglich.
Seite 531 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO Innerhalb des Sendetaktes werden alle zyklischen Daten übertragen. Der tatsächlich einstellbare Sendetakt ist von verschiedenen Faktoren abhängig: ● der Busauslastung ● Art der verwendeten Geräte ● im IO-Controller zur Verfügung stehende Rechenleistung ●...
Seite 532 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO 3) Die Sendetakte aus dem Bereich "ungerade" können nur eingestellt werden, wenn sich keine IO-Devices mit einer RT-Klasse "RT" in einer Synchronisations-Domain befinden. Mit der Einstellung eines Sendetaktes aus dem Bereich "ungerade" können auch nur die Untersetzungen aus dem Bereich "ungerade"...
Seite 533 Im nachfolgenden Hochlauf wird die in der Zeigerdatei referenzierte UFW-Datei geladen. Die Zeigerdatei verweist per Default auf PROFINET V2.2. Tabelle 10- 48 UFW-Dateien und Auswahl in Zeigerdatei UFW-Datei und Ordner auf Funktionalität Inhalt Zeigerdatei Speicherkarte /SIEMENS/SINAMICS/CODE/CB/ PROFINET V2.1 CBE20=0 CBE20_0.UFW /SIEMENS/SINAMICS/CODE/CB/ PROFINET V2.2 CBE20=1 CBE20_1.UFW...
Seite 534 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO 10.3.5 Motion Control mit PROFINET Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFINET Bild 10-46 Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFINET, Optimierter Zyklus mit CACF = 2 Reihenfolge der Datenübernahme in die Regelung 1. Der Lageistwert G1_XIST1 wird um die Zeit T vor Beginn eines jeden Taktes in das IO_Input Telegrammabbild gelesen und beim nächsten Zyklus zum Master übertragen.
Seite 535 = T_IO_OutputMIN ∙ T IO_OutputMIN IO_BASE 250 µs Data_Exchange Mit diesem Dienst wird der Nutzdatenaustausch zwischen IO-Controller und IO-Device 1 - n durchgeführt. R bzw. Rx Rechenzeit Drehzahl- bzw. Lageregler 1) Die Werte entsprechen der Gerätestammdatei gsdml-v2.1-siemens-sinamics-s-cu3x0-20070615.xml Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 536 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO Einstellkriterien für Zeiten ● Zyklus (T – T ist für alle Busteilnehmer gleich einzustellen. T ist ein Vielfaches des SendClock. – T > T und T ≧ T CA_Valid IO_Output ist damit groß genug, um die Kommunikation mit allen Busteilnehmern zu ermöglichen.
Seite 537 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO ● IO-Device-Lebenszeichen – Als IO-Device-Lebenszeichen wird ZSW2.12 ... ZSW2.15 verwendet. – Der IO-Device-Lebenszeichenzähler wird in jedem DC-Zyklus (T ) inkrementiert. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 538 Kommunikation PROFIBUS DP/PROFINET IO 10.3 Kommunikation über PROFINET IO Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 539 Applikationen 11.1 Einschalten eines Antriebsobjektes x_infeed durch ein Antriebsobjekt Vektor Beschreibung Bild 11-1 BICO-Verschaltung Mit dieser BICO-Verschaltung kann ein Antriebsobjekt (DO) x_Infeed durch ein Antriebsobjekt Vektor eingeschaltet werden. Diese Einschaltvariante findet sich hauptsächlich bei Chassis-Geräte, wenn lediglich ein Line Module und ein Motor Module zum Einsatz kommen.
Seite 540 Applikationen 11.2 Parallelbetrieb von Kommunikationsschnittstellen bei CU320 ● Tritt während des erneuten Einschaltens auf dem DO x_Infeed eine Störung auf, wird der Einschaltversuch abgebrochen. Die Störung wird über die oben dargestellte BICO- Verbindung p1208.0 => r2139.3 dem DO Vektor mitgeteilt. ●...
Seite 541 Applikationen 11.2 Parallelbetrieb von Kommunikationsschnittstellen bei CU320 Tabelle 11- 1 Eigenschaften der zyklischen Interfaces IF1 und IF2 Merkmal Sollwert (BICO-Signalquelle) r2050, r2060 r8850, r8860 Istwert (BICO-Signalsenke) p2051, p2061 p8851, p8861 PROFIdrive-Konformität nein PROFIdrive Telegrammauswahl (p922) nein Taktsynchronisation möglich nein Querverkehr (nur PROFIBUS) Liste der Antriebsobjekte (p978) Max.
Seite 542 Applikationen 11.2 Parallelbetrieb von Kommunikationsschnittstellen bei CU320 Zusätzliche Parameter für IF2 Um das IF2 auch für eine PROFIBUS / PROFINET – Anschaltung besser nutzen zu können, gibt es folgende Erweiterungen der Parameterliste: Einspeisungen: r8850, p8851, r8853 Zusätzliche Diagnoseparameter (Bedeutung von 88xx identisch zu 20xx): r8874, r8875, r8876 Zusätzliche Binektor-Konnektor Wandler (Bedeutung von 88xx identisch zu 20xx): p8880, p8881, p8882, p8883, p8884, r8889...
Seite 543 Applikationen 11.3 Motorumschaltung ● Bei gestecktem CAN-Modul (CBC10) ist die Eingabe von p8839(0) = 2 unzulässig (keine Zuordnung des CAN-Moduls zum IF1). Es wird eine Warnung ausgegeben. ● Bei der Einstellung p8839(x) = 2 und fehlendem / defektem COMM-Board wird das entsprechende Interface nicht automatisch von der Onboardschnittstelle versorgt.
Seite 544 Applikationen 11.3 Motorumschaltung ● 2 Digitaleingänge zur Auswahl des Datensatzes ● 4 Hilfsschütze mit Hilfskontakten (1 Schließer) ● 4 Motorschütze mit zwangsgeführten Hilfskontakten (3 Öffner, 1 Schließer) ● 4 Motoren, 1 Control Unit, 1 Einspeisung und 1 Motor Module Bild 11-2 Beispiel Motorumschaltung Tabelle 11- 3 Einstellungen für das Beispiel Parameter...
Seite 545 Applikationen 11.3 Motorumschaltung Ablauf der Motordatensatz-Umschaltung 1. Startbedingung: Bei Synchronmotoren muss die Istdrehzahl kleiner als die Feldschwächeinsatzdrehzahl sein. Dadurch wird verhindert, dass die erzeugt generatorische Spannung größer als die Klemmenspannung wird. 2. Impulslöschung: Nach Anwahl eines neuen Antriebsdatensatzes durch p0820 bis p0824 wird eine Impulslöschung durchgeführt.
Seite 546 Applikationen 11.3 Motorumschaltung Bild 11-3 Beispiel Stern- / Dreieckumschaltung Tabelle 11- 4 Einstellungen für das Beispiel Parameter Einstellungen Bemerkung p0130 2 MDS konfigurieren p0180 2 DDS konfigurieren p0186[0...1] 0, 1 Die MDS werden den DDS zugewiesen. p0820 p2197.2 Umschaltung in Dreiecks-Schaltung nach Überschreiten der Drehzahl in p2155.
Seite 547 ● 8565 Antriebsdatensätze (Drive Data Set, DDS) ● 8570 Geberdatensätze (Encoder Data Set, EDS) ● 8575 Motordatensätze (Motor Data Set, MDS) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r0051 Antriebsdatensatz DDS wirksam ● p0130 Motordatensätze (MDS) Anzahl ● p0140 Geberdatensätze (EDS) Anzahl ●...
Seite 548 Applikationen 11.4 Applikationsbeispiele mit dem DMC20 11.4 Applikationsbeispiele mit dem DMC20 Merkmale Das DRIVE-CLiQ Hub Module Cabinet 20 (DMC20) besitzt folgende Merkmale: ● Eigenes Antriebsobjekt ● 6 DRIVE-CLiQ-Ports ● Eigene Störungen und Warnungen Typische Applikationen wären: ● Realisierung eines dezentralen Aufbaus über eine DRIVE-CLiQ-Leitung ●...
Seite 549 Applikationen 11.4 Applikationsbeispiele mit dem DMC20 Bild 11-4 Beispiel dezentraler Aufbau mit DMC20 Beispiel: Hot-Plugging Mit der Funktion Hot-Plugging können Komponenten im laufenden Antriebsverband (die anderen Komponenten laufen weiter) vom DRIVE-CLiQ-Strang abgezogen werden. Dazu muss das entsprechende Antriebsobjekt zuvor über Parameter p0105 oder STW2.7 deaktiviert/geparkt werden.
Seite 550 Applikationen 11.4 Applikationsbeispiele mit dem DMC20 Das komplette Antriebsobjekt (Motor Module, Motorgeber, Sensor Module) wird über p0105 deaktiviert. Über STW2.7 wird die Funktion "Achse parken" für alle der Motorregelung zugeordneten Komponenten (Motor Module, Motorgeber) gesetzt. Alle Komponenten, die zu Geber_2 oder Geber_3 gehören, bleiben aktiv.
Seite 551 Applikationen 11.5 Tolerante Geberüberwachung bei SMC30 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0105 Antriebsobjekt aktivieren/deaktivieren ● r0106 Antriebsobjekt aktiv/inaktiv ● p0897 BI: Parkende Achse Anwahl ● r0896.0 BO: Parkende Achse Zustandswort ● p0151 DRIVE-CLiQ Hub Komponentennummer ● p0154 DRIVE-CLiQ Hub Erkennung über LED ●...
Seite 552 Applikationen 11.5 Tolerante Geberüberwachung bei SMC30 Einstellbarer Hardwarefilter p0438 Filterzeit Rechteckgeber Es werden nur diskrete Werte in den Stufen unterstützt: No filtering, 0.04 µs, 0.64 μs, 2.56 μs, 10.24 μs, 20.48 µs Es ist ein beliebiger Wert von 0 - 100 µs einstellbar. Bei Eingabe eines Wertes, der nicht einem oben stehenden diskreten Wert entspricht, stellt die Firmware automatisch den am nächsten liegenden diskreten Wert ein.
Seite 553 Applikationen 11.5 Tolerante Geberüberwachung bei SMC30 Nullmarkenerkennung Die Funktion wird über den Parameter p0437.1 aktiviert. ● Bit Zustand 0: Default ● Bit Zustand 1: Betriebsart Reine Flankennullmarkenerkennung. Nullmarkenüberwachung Die Nullmarkenüberwachung wird über p0437.2 = 1 aktiviert. p4680[0...n] Nullmarkenüberwachung Toleranz zulässig Einstellung der zulässigen Toleranz in Geberstriche bei der Nullmarkenüberwachung.
Seite 554 Spricht die dn/dt-Überwachung an, kommt die Meldung A31418 " Geber 1: Drehzahldifferenz je Abtastrate überschritten" und es wird ein auf die Dauer von 3 Stromreglertakten begrenzter eingefrorener Drehzahlistwert geliefert. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0404[0...n] Geberkonfiguration wirksam / Geb_konfig wirksam ● p0405[0...n] Rechteckgeber Spur A/B / Rechteckgeber A/B ●...
Seite 555 ● Beschleunigungsabhängige Drehmomentvorsteuerung ● Flexible Sensorauswertung (z. B. Tänzerrolle, Zugmessdose) Hinweis Unterlagen zu einer Standardapplikation für den DCC-Achswickler erhalten Sie auf Anfrage von Ihrem zuständigen SIEMENS-Vertriebspartner. Funktionsbausteine An der Funktion "DCC-Achswickler" sind folgende DCB (Drive Control Blocks), Funktionsbausteine zur Antriebssteuerung, beteiligt: Hinweis Genaue Informationen zu den Funktionsbausteinen enthält das "SINAMICS SIMOTION...
Seite 556 Applikationen 11.6 DCC-Achswickler 1. Baustein TTCU : Wickelhärtenkennlinie Der Baustein wird zur Adaption des Zugsollwertes in Abhängigkeit des aktuellen Wicklerdurchmessers verwendet. Der Sollwert wird gemäß einer auswählbaren Kennliniencharakteristik angepasst. 2. Baustein DCA: Durchmesserrechner Der DCA (Diameter Calculator) dient zur Bestimmung des aktuellen Durchmessers eines Achswicklers auf Basis der Bahngeschwindigkeit und der Motordrehzahl.
Seite 557 Applikationen 11.6 DCC-Achswickler Trägheitsmomentberechnung für Momentenvorsteuerung Der folgende Funktionsplan zeigt den Berechnungsablauf für SERVO Control mit Geber [5042] / ohne Geber [5210]: dn/dt r1493 p1497 Bild 11-7 Momentenvorsteuerung für SERVO Control Der folgende Funktionsplan zeigt den Berechnungsablauf für VECTOR Control [6031]: dn/dt p1497 r1493...
Seite 558 Applikationen 11.6 DCC-Achswickler Parameter zu den Funktionsplänen der Momentenvorsteuerung p0341[0...n] Motor-Trägheitsmoment / Mot M_Trägheit Einstellung des Motorträgheitsmoments (ohne Last). Bei Motoren aus der Motorliste (p0301) wird dieser Parameter automatisch vorbelegt. Bei Auswahl eines Listenmotors kann dieser Parameter nicht verändert werden (Schreibschutz). Zum Aufheben des Schreibschutzes sind die Informationen in p0300 zu beachten.
Seite 559 Applikationen 11.6 DCC-Achswickler Begrenzung des Drehzahlreglerausgangs mit dynamischen Drehmomentgrenzen r1538 r1534 p1552 p1551 r0899.5 [5060 .7] [5610.3] r1509 [5060 .4] r1535 [5060 .7] p1554 r1539 Bild 11-9 Begrenzung des Drehzahlreglerausgangs mit dynamischen Drehmomentgrenzen (Beispiel SERVO). Anwendung im Fall VECTOR siehe Funktionsplan 6060. Parameter des Funktionsplans für die Drehmomentbegrenzung p1551[0...n] Drehmomentgrenze variabel/fest Signalquelle / M_gr var/fest S_q Einstellung der Signalquelle zum Umschalten der Drehmomentgrenzen zwischen variabler...
Seite 560 Normalbetrieb an der Momentengrenze arbeitet. Kommt es zu einem Bahnriss, kann durch den Zugregler somit aktiv kein Moment mehr aufgebaut werden. Die Wicklerdrehzahl wird durch den Drehzahlsollwert begrenzt. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5042 Servoregelung Drehzahlregler, Drehmoment-Drehzahl-Vorsteuerung mit Geber ● 5060 Servoregelung Momentensollwert ●...
Seite 561 Applikationen 11.7 Control Units ohne Infeed-Control Beispiele für die Verschaltung von Einspeisung bereit Smart Line Modules ohne DRIVE-CLiQ (5 kW und 10 kW) Bild 11-10 Beispiel-Verschaltung Smart Line Module ohne DRIVE-CLiQ Zwischenkreisverband mit mehreren Control Units Im folgenden Beispiel regeln zwei Control Units Antriebe, die am selben Zwischenkreis angeschlossen sind.
Seite 562 Die Derating-Funktion ist wirksam bei Motor Modules (DC/AC- Geräte der Bauform Chassis) und Power Modules (AC/AC-Geräte in Bauform Chassis). Parallelschaltgeräte verhalten sich identisch wie Einzelgeräte. Die Abhängigkeit des Ausgangstromes von der Pulsfrequenz bei den Chassis-Leistungsteilen der SINAMICS S120 ist im Gerätehandbuch S120, Leistungsteile Chassis, beschrieben. Funktionsprinzip Damit das Leistungsteil auch bei Temperaturen unterhalb der maximal zulässigen...
Seite 563 Applikationen 11.9 Applikation Schnellhalt bei Netzausfall bzw. Not-Aus (Servo) 11.9 Applikation Schnellhalt bei Netzausfall bzw. Not-Aus (Servo) Ein Antriebsverband reagiert generell, auch bei Verwendung eines Control Supply Modules in Verbindung mit einem Braking Module, bei Netzausfall mit einem AUS2. D. h. die angeschlossenen Motoren trudeln aus.
Seite 564 Applikationen 11.9 Applikation Schnellhalt bei Netzausfall bzw. Not-Aus (Servo) ● p1240 = 5 (VDC_Min-Überwachung aktivieren) Hiermit wird neben der immer aktiven Zwischenkreisüberwachung eine weitere einstellbare Warnschwelle aktiviert, die über der Unterspannungsabschaltschwelle von 360 V +/–2 % in p1248 eingestellt werden sollte. ●...
Seite 565 Grundlagen des Antriebssystems 12.1 Parameter Parameterarten Es gibt Einstell- und Beobachtungsparameter: ● Einstellparameter (schreibbar und lesbar) Diese Parameter beeinflussen direkt das Verhalten einer Funktion. Beispiel: Hoch- und Rücklaufzeit des Hochlaufgebers ● Beobachtungsparameter (nur lesbar) Diese Parameter dienen zum Anzeigen interner Größen. Beispiel: Aktueller Motorstrom Bild 12-1 Parameterarten...
Seite 566 Grundlagen des Antriebssystems 12.1 Parameter Die Datensätze CDS und DDS können während des laufenden Betriebs umgeschaltet werden. Zusätzlich existieren weitere Datensatztypen, die jedoch nur indirekt über eine DDS-Umschaltung aktiviert werden können. ● EDS Encoder Data Set - Geberdatensatz ● MDS Motor Data Set - Motordatensatz Bild 12-2 Einteilung der Parameter Parameter nichtflüchtig speichern...
Seite 567 = 1; wird automatisch wieder auf 0 zurückgesetzt Zugriffsstufe Die Parameter sind in Zugriffsstufen eingeteilt. Im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch wird angegeben, in welcher Zugriffsstufe der Parameter angezeigt und geändert werden kann. Die erforderliche Zugriffsstufe 0 bis 4 kann in p0003 eingestellt werden.
Seite 568 Grundlagen des Antriebssystems 12.2 Datensätze 12.2 Datensätze 12.2.1 CDS: Befehlsdatensatz (Command Data Set) CDS: Befehlsdatensatz (Command Data Set) In einem Befehlsdatensatz sind die BICO-Parameter zusammengefasst (Binektor- und Konnektoreingänge). Diese Parameter sind für die Verschaltung der Signalquellen eines Antriebs zuständig. Durch entsprechende Parametrierung von mehreren Befehlsdatensätzen und Umschaltung der Datensätze kann der Antrieb wahlweise mit unterschiedlichen vorkonfigurierten Signalquellen betrieben werden.
Seite 569 Grundlagen des Antriebssystems 12.2 Datensätze Beispiel: Umschaltung zwischen Befehlsdatensatz 0 und 1 Bild 12-3 Befehlsdatensatz umschalten (Beispiel) 12.2.2 DDS: Antriebsdatensatz (Drive Data Set) DDS: Antriebsdatensatz (Drive Data Set) Ein Antriebsdatensatz beinhaltet verschiedene Einstellparameter, die für die Regelung und Steuerung eines Antriebs von Bedeutung sind: ●...
Seite 570 Grundlagen des Antriebssystems 12.2 Datensätze Zur Anwahl eines Antriebsdatensatzes dienen die Binektoreingänge p0820 bis p0824. Sie bilden die Nummer des Antriebsdatensatzes (0 bis 31) in Binärdarstellung (mit p0824 als höchstwertigem Bit). ● p0820 BI: Antriebsdatensatz-Anwahl DDS Bit 0 ● p0821 BI: Antriebsdatensatz-Anwahl DDS Bit 1 ●...
Seite 571 – berechnete Bemessungsdaten (r0330 ff) – ... Die im Motordatensatz zusammengefassten Parameter sind im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch mit "Datensatz MDS" gekennzeichnet und mit Index [0...n] versehen. Für jeden Motor, der über ein Motor Module von der Control Unit angesteuert wird, ist ein eigener Motordatensatz nötig.
Seite 572 Grundlagen des Antriebssystems 12.2 Datensätze ● Umschaltung unterschiedlicher Motoren ● Umschaltung unterschiedlicher Wicklungen in einem Motor (z. B. Stern-Dreieck- Umschaltung) ● Adaption der Motordaten Wenn mehrere Motoren alternativ an einem Motor Module betrieben werden, sind entsprechend viele Antriebsdatensätze zu erstellen. Weitere Hinweise zur Motorumschaltung siehe Kapitel Motorumschaltung im Funktionshandbuch.
Seite 573 ● 8560 Befehlsdatensätze (Command Data Set, CDS) ● 8565 Antriebsdatensätze (Drive Data Set, DDS) ● 8570 Geberdatensätze (Encoder Data Set, EDS) ● 8575 Motordatensätze (Motor Data Set, MDS) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p0120 Leistungsteildatensätze (PDS) Anzahl ● p0130 Motordatensätze (MDS) Anzahl ●...
Seite 574 Grundlagen des Antriebssystems 12.3 Antriebsobjekte (Drive Objects) 12.3 Antriebsobjekte (Drive Objects) Ein Antriebsobjekt ist eine eigenständige in sich geschlossene Softwarefunktionalität, die ihre eigenen Parameter und evtl. auch ihre eigenen Störungen und Warnungen hat. Die Antriebsobjekte können standardmäßig vorhanden sein (z. B. Auswertung Ein-/Ausgänge), einfach anlegbar (z.
Seite 575 Hinweis Jedem der vorhandenen Antriebsobjekte (Drive Objects) wird bei der Erstinbetriebnahme zur internen Identifizierung eine Nummer im Bereich von 0 bis 63 zugewiesen. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p0101 Antriebsobjekte Nummern ● p0107 Antriebsobjekte Typ ●...
Seite 576 Grundlagen des Antriebssystems 12.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 12.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 12.4.1 Beschreibung Beschreibung In jedem Antriebsgerät gibt es eine Vielzahl von verschaltbaren Ein- und Ausgangsgrößen sowie regelungsinternen Größen. Mit der BICO-Technik (englisch: Binector Connector Technology) ist eine Anpassung des Antriebsgerätes an die unterschiedlichsten Anforderungen möglich.
Seite 577 Grundlagen des Antriebssystems 12.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen Konnektoren, CI: Konnektoreingang, CO: Konnektorausgang Ein Konnektor ist ein digitales Signal z. B. im 32-Bit-Format. Es kann zur Abbildung von Wörtern (16 Bit), Doppelwörtern (32 Bit) oder analogen Signalen benutzt werden. Konnektoren werden unterteilt in Konnektoreingänge (Signalsenke) und Konnektorausgänge (Signalquelle).
Seite 578 Beispiel: FloatingPoint32 Die möglichen Verschaltungen zwischen BICO-Eingang (Signalsenke) und BICO- Ausgang (Signalquelle) sind aufgelistet in folgender Dokumentation: Literatur: SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch Kapitel "Erklärungen zur Liste der Parameter" in der Tabelle "Mögliche Kombinationen bei BICO-Verschaltungen". Die Verschaltung über BICO-Parameter kann in unterschiedlichen Befehlsdatensätzen (CDS) ausgeführt werden.
Seite 579 Grundlagen des Antriebssystems 12.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 12.4.5 Beispiel-Verschaltungen Beispiel 1: Verschalten von digitalen Signalen Ein Antrieb soll über die Klemmen DI 0 und DI 1 auf der Control Unit mit Tippen 1 und Tippen 2 verfahren werden. Bild 12-7 Verschalten von digitalen Signalen (Beispiel) Beispiel 2: BB/AUS3 verschalten an mehrere Antriebe Das Signal AUS3 soll über die Klemme DI 2 auf der Control Unit an zwei Antriebe...
Seite 580 Grundlagen des Antriebssystems 12.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 12.4.6 Hinweise zur BICO-Technik BICO-Verschaltungen zu anderen Antrieben Für BICO-Verschaltungen eines Antriebs zu den anderen Antrieben gibt es die folgenden Parameter: ● r9490 Anzahl BICO-Verschaltungen zu anderen Antrieben ● r9491[0...15] BI/CI der BICO-Verschaltungen zu anderen Antrieben ●...
Seite 581 Grundlagen des Antriebssystems 12.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 12.4.7 Normierungen Signale für die Analogausgänge Tabelle 12- 5 Liste einiger Signale für Analogausgänge Signal Parameter Einheit Normierung (100 % = ...) Drehzahlsollwert vor Sollwertfilter r0060 1/min p2000 Drehzahlistwert Motorgeber r0061 1/min p2000 Drehzahlistwert r0063...
Seite 582 3) Davon sind 3 "Schnelle Eingänge" Hinweis Ausführliche Informationen zu den Hardware-Eigenschaften der Ein-/Ausgänge ist enthalten Literatur: /GH1/ SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units. Ausführliche Informationen zu den strukturellen Zusammenhängen aller Ein-/Ausgänge einer Komponente sowie deren Parameter ist enthalten in den aufgeführten Funktionsplänen in Literatur: /LH1/ SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch.
Seite 583 Grundlagen des Antriebssystems 12.5 Ein-/Ausgänge 12.5.2 Digitalein-/ausgänge Digitaleingänge Bild 12-9 Digitaleingänge: Signalverarbeitung am Beispiel von DI 0 der CU320 Eigenschaften ● Die Digitaleingänge arbeiten "High-active". ● Ein offener Eingang wird als "Low" interpretiert. ● Fest eingestellte Entprellung Verzögerungszeit = 1 bis 2 Stromreglertakte (p0115[0]) ●...
Seite 584 Grundlagen des Antriebssystems 12.5 Ein-/Ausgänge ● 9401 Digitaleingänge/–ausgänge bidirektional (DI 8 ... DI 15) ● 9402 Digitaleingänge/–ausgänge bidirektional (DI 16 ... DI 23) ● 9550 Digitaleingänge, potenzialgetrennt (DI 0 ... DI 3) ● 9552 Digitaleingänge, potenzialgetrennt (DI 4 ... DI 7) ●...
Seite 585 ● Ressourcensharing der bidirektionalen Ein-/Ausgänge zwischen CU und übergeordneter Steuerung (siehe Kapitel "Nutzung der bidirektionalen Ein-/Ausgänge an der CU") Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 2030 Digitaleingänge/–ausgänge bidirek. (DI/DO 8 ... DI/DO 9) ● 2031 Digitaleingänge/–ausgänge bidirek. (DI/DO 10 ... DI/DO 11) ●...
Seite 586 Grundlagen des Antriebssystems 12.5 Ein-/Ausgänge ● 9560 Digitaleingänge/-ausgänge bidirek. (DI/DO8 und DI/DO 9) ● 9562 Digitaleingänge/-ausgänge bidirek. (DI/DO 10 und DI/DO 1) ● 9661 Digitaleingänge/-ausgänge bidirek. (DI/DO 0 und DI/DO 1) ● 662 Digitaleingänge/-ausgänge bidirek. (DI/DO 2 und DI/DO 3) 12.5.3 Nutzung der bidirektionalen Ein-/Ausgänge an der CU Beschreibung...
Seite 587 Grundlagen des Antriebssystems 12.5 Ein-/Ausgänge Sollverhalten. Die Änderung wird dem Antrieb bekannt gegeben, damit die nutzende Applikation eine Warnung absetzen kann. ● Umparametrierung Ausgang Antrieb --> Ausgang Steuerung Der Ausgang der Steuerung hat höhere Priorität. Das Verhalten entspricht dem Sollverhalten. Die Änderung wird dem Antrieb bekannt gegeben, damit die nutzende Applikation u.
Seite 588 Grundlagen des Antriebssystems 12.5 Ein-/Ausgänge Eigenschaften ● Hardware-Eingangsfilter fest eingestellt ● Simulationsbetrieb parametrierbar ● Offset einstellbar ● Signal invertierbar über Binektoreingang ● Betragsbildung einstellbar ● Rauschunterdrückung (p4068) ● Freigabe der Eingänge über Binektoreingang ● Ausgangssignal steht über Konnektorausgang zur Verfügung ●...
Seite 589 Grundlagen des Antriebssystems 12.5 Ein-/Ausgänge 12.5.5 Analogausgänge Bild 12-13 Analogausgänge: Signalverarbeitung am Beispiel AO 0 der TB30/TM31 Eigenschaften ● Betragsbildung einstellbar ● Invertierung über Binektoreingang ● Glättung einstellbar ● Übertragungskennlinie einstellbar ● Ausgangssignal über Beobachtungsparameter anzeigbar ACHTUNG Die Parameter p4077 bis p4080 der Skalierung begrenzen nicht die Spannungswerte/Stromwerte (bei TM31 kann der Eingang als Stromeingang genutzt werden).
Seite 590 Grundlagen des Antriebssystems 12.6 Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) 12.6 Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) 12.6.1 Allgemeines zum BOP20 Mit dem BOP20 können zu Inbetriebnahmezwecken Antriebe ein- und ausgeschaltet werden sowie Parameter angezeigt und verändert werden. Störungen können sowohl diagnostiziert als auch quittiert werden.
Seite 591 Grundlagen des Antriebssystems 12.6 Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) Informationen zu den Tasten Tabelle 12- 8 Tasten Taste Name Bedeutung Einschalten der Antriebe, für die der Befehl "EIN/AUS1" vom BOP kommen soll. Mit dieser Taste wird der Binektorausgang r0019.0 gesetzt. Ausschalten der Antriebe, für die die Befehle "EIN/AUS1", "AUS2"...
Seite 592 Es muss In Kombination mit einer anderen Taste immer zuerst "P" oder "FN" gedrückt • werden und dann erst die andere Taste. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Alle Antriebsobjekte ● p0005 BOP Betriebsanzeige Auswahl ● p0006 BOP Betriebsanzeige Modus ●...
Seite 593 Grundlagen des Antriebssystems 12.6 Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) 12.6.2 Anzeigen und Bedienen mit dem BOP20 Merkmale ● Betriebsanzeige ● Ändern des aktiven Antriebsobjektes ● Anzeigen/Ändern von Parametern ● Anzeigen/Quittieren von Störungen und Warnungen ● Steuerung des Antriebs durch das BOP20 Betriebsanzeige Die Betriebsanzeige für jedes Antriebsobjekt kann über p0005 und p0006 eingestellt werden.
Seite 594 Grundlagen des Antriebssystems 12.6 Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) Parameteranzeige Die Parameter werden im BOP20 über die Nummer ausgewählt. Aus der Betriebsanzeige gelangt man über die "P"-Taste in die Parameteranzeige. Mit den Pfeil-Tasten kann der Parameter ausgesucht werden. Durch nochmaliges Drücken der "P"-Taste wird der Wert des Parameters angezeigt.
Seite 595 Grundlagen des Antriebssystems 12.6 Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) Wertanzeige Mit der "P"-Taste kann aus der Parameteranzeige in die Werteanzeige gewechselt werden. In der Werteanzeige können die Werte von Einstellparametern über Pfeil hoch und runter geändert werden. Der Cursor kann mit der "FN"-Taste gewählt werden. Bild 12-16 Wertanzeige Antriebsfunktionen...
Seite 596 Grundlagen des Antriebssystems 12.6 Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) Beispiel: Änderung eines Parameters Voraussetzung: Die entsprechende Zugriffsstufe ist eingestellt (für dieses Beispiel p0003 = 3). Bild 12-17 Beispiel: p0013[4] von 0 auf 300 ändern Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 597 Grundlagen des Antriebssystems 12.6 Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) Beispiel: Ändern von Binektor- und Konnektoreingangs-Parameter Bei dem Binektor-Eingang p0840[0] (AUS1) des Antriebsobjektes 2 wird der Binektor- Ausgang r0019.0 der Control Unit (Antriebsobjekt 1) verschaltet. Bild 12-18 Beispiel: indizierten Binektor-Parameter ändern Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 598 Grundlagen des Antriebssystems 12.6 Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) 12.6.3 Anzeige von Störungen und Warnungen Anzeige von Störungen Bild 12-19 Störungen Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 599 Grundlagen des Antriebssystems 12.6 Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) Anzeige von Warnungen Bild 12-20 Warnungen 12.6.4 Steuerung des Antriebs durch das BOP20 Beschreibung Für Inbetriebnahmezwecke kann über das BOP20 der Antrieb gesteuert werden. Auf dem Antriebsobjekt Control Unit steht dafür ein Steuerwort zur Verfügung (r0019), das mit den entsprechenden Binektoreingängen z.
Seite 600 Grundlagen des Antriebssystems 12.7 Beispiele Komponententausch 12.7 Beispiele Komponententausch Hinweis Damit alle Funktionalitäten einer Firmware-Version genutzt werden können, wird empfohlen, dass alle Komponenten eines Antriebsverbandes die gleiche Firmware-Version haben. Beschreibung Wenn die Art des Vergleichs auf höchster Stufe steht, gelten folgende Beispiele. Es werden folgende Fälle unterschieden: ●...
Seite 601 Grundlagen des Antriebssystems 12.7 Beispiele Komponententausch Handlung Reaktion Bemerkung Laden des Projektes von der Warnung verschwindet • • Die neue Bestellnummer ist im Control Unit in den Arbeitsspeicher der Control Unit STARTER (PG) und muss noch mit p0971 oder Neukonfiguration des p0977 in den nichtflüchtigen •...
Seite 602 Grundlagen des Antriebssystems 12.7 Beispiele Komponententausch Beispiel: Austausch eines Motor Modules/Power Modules mit unterschiedlicher Leistung Voraussetzung: Das ausgetauschte Leistungsteil hat eine andere Leistung. Vektor: Leistung des Motor Modules/Power Modules nicht größer als 4 * Motorstrom Tabelle 12- 13 Beispiel: Austausch eines Leistungsteils mit unterschiedlicher Leistung Handlung Reaktion Bemerkung...
Seite 603 Grundlagen des Antriebssystems 12.8 Tausch eines SINAMICS Sensor Module Integrated 12.8 Tausch eines SINAMICS Sensor Module Integrated Die für den Betrieb eines Motors mit DRIVE-CLiQ erforderlichen Motor- und Geberdaten sind im Lieferzustand auf dem EEPROM des SINAMICS Sensor Module Integrated (DRIVE-CLiQ am Motor) abgespeichert.
Seite 604 Grundlagen des Antriebssystems 12.8 Tausch eines SINAMICS Sensor Module Integrated 12.8.1 SMI-Daten auf Speicherkarte sichern Voraussetzungen Für das Sichern der SMI EEPROM Daten auf eine Speicherkarte gibt es folgende Voraussetzungen: ● SINAMICS Firmware-Version ab 2.5 auf CU. ● Der STARTER oder SCOUT ist online mit der CU verbunden. ●...
Seite 605 Wurden Daten von der alten Hardwareversion gesichert, können diese in ein Module der neuen Hardwareversion übertragen werden. Von neuen Hardwareversionen können keine Daten auf alte Hardwareversionen übertragen werden. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p4690 SMI Komponentennummer ● p4691 SMI Daten sichern/einspielen ●...
Seite 606 Elektronisches Typenschild Das elektronische Typenschild besteht aus folgenden Daten: ● Komponententyp (z. B. SMC20) ● Bestellnummer (z. B. 6SL3055-0AA0-5BA0) ● Hersteller (z. B. SIEMENS) ● Hardwareversion (z. B. A) ● Seriennummer (z. B. "T-PD3005049) ● Technische Daten (z. B. Nennstrom) Isttopologie Die Isttopologie ist der tatsächliche DRIVE-CLiQ-Verdrahtungsbaum.
Seite 607 Grundlagen des Antriebssystems 12.9 Hinweise zur DRIVE-CLiQ-Topologie Überwachung der Topologien beim Einschalten Der Vergleich der Topologie verhindert eine falsche Ansteuerung/Auswertung einer Komponente (z. B. Antrieb 1 und 2). Beim Hochlauf des Antriebssystems vergleicht die Control Unit die ermittelte Isttopologie und die elektronischen Typenschilder mit der gespeicherten Solltopologie auf der Speicherkarte.
Seite 608 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ Für die Verdrahtung von Komponenten mit DRIVE-CLiQ gibt es folgende Regeln. Man unterscheidet zwischen solchen DRIVE-CLiQ-Regeln, die unbedingt eingehalten werden müssen, und empfohlenen Regeln, die, wenn sie eingehalten werden, keine nachträglichen Änderungen der im STARTER offline erstellten Topologie erfordern.
Seite 609 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ ● Das TM54F darf nicht mit Motor Modules an einem DRIVE-CLiQ-Strang betrieben werden. ● Die Terminal Modules TM15, TM17 und TM41 besitzen schnellere Abtasttakte als die TM31 und TM54F. Deshalb müssen die beiden Gruppen von Terminal Modules in getrennten DRIVE-CLiQ-Strängen angeschlossen werden.
Seite 610 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ ● Motor Modules Chassis mit unterschiedlichen Stromreglertakten müssen an getrennten DRIVE-CLiQ-Strängen angeschlossen werden. Motor Modules Chassis und Motor Modules Booksize müssen daher ebenfalls an getrennten DRIVE-CLiQ-Strängen angeschlossen werden. ● Das Voltage Sensing Module (VSM) sollte an einen freien DRIVE-CLiQ-Port des zugehörigen Active Line Module / Motor Module angeschlossen werden (wegen automatischer Zuordnung des VSM).
Seite 611 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ Tabelle 12- 14 Anschluss Motorgeber über DRIVE-CLiQ Komponente Anschluss Motorgeber über DRIVE-CLiQ Single Motor Module Booksize X202 Motoranschluss X1: Geber an X202 Double Motor Module Booksize • Motoranschluss X2: Geber an X203 •...
Seite 612 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ z. B. ein Sensor Module oder ein Terminal Module, ohne Weiterleitung an zusätzliche Komponenten. ● Sofern möglich, sollen Terminal Modules und Sensor Modules von direkten Messsystemen nicht an den DRIVE-CLiQ-Strang der Motor Modules, sondern an freie DRIVE-CLiQ-Ports der Control Unit angeschlossen werden.
Seite 613 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ Regeln für FW2.2: ● An eine Control Unit darf maximal ein Active Line Module angeschlossen werden. ● Das Ändern der voreingestellten Abtastzeiten ist nicht zulässig. ● Ein Double Motor Module darf nicht als Einzelantrieb betrieben werden. Tabelle 12- 17 Max.
Seite 614 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ Regeln für FW2.3: ● Das Ändern der voreingestellten Abtastzeiten ist nicht zulässig. Tabelle 12- 18 Max. Zahl der Antriebe, die von einer Control Unit 320 geregelt werden können Servo Vektor U/f-Steuerung Vektor (=Vektor ohne Funktionsmodul...
Seite 615 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ Regeln für FW2.4: ● Das Voltage Sensing Module darf nur direkt an einen DRIVE-CLiQ-Port des zugehörigen Active Line Module / Motor Module angeschlossen werden, wenn der DRIVE-CLiQ-Takt gleich dem Stromreglertakt des Active Line Module / Motor Module ist. ●...
Seite 616 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ Regeln für FW2.5 SP1: ● Das Voltage Sensing Module darf nur direkt an einen DRIVE-CLiQ-Port des zugehörigen Active Line Module / Motor Module angeschlossen werden, wenn der DRIVE-CLiQ-Takt gleich dem Stromreglertakt des Active Line Module / Motor Module ist. ●...
Seite 617 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ Servo Vektor U/f-Steuerung Vektor (=Vektor ohne Funktionsmodul Drehzahlregelung und ohne Geber) Hinweise zur maximalen Anzahl der regelbaren Antriebe durch eine CU320: Zusätzlich kann die Funktion "Sicherer Halt" aktiviert und 1 TM31 angeschlossen werden. •...
Seite 618 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ 12.10.3 Beispiel-Verdrahtung von Vektor-Antrieben Antriebsverband von drei Motor Modules Chassis mit gleichen Pulsfrequenzen oder Vektor-Booksize Motor Modules Chassis mit gleichen Pulsfrequenzen oder Vektor Booksize können an einer DRIVE-CLiQ-Schnittstelle der Control Unit angeschlossen werden. Im folgenden Bild werden drei Motor Modules an die Schnittstelle X101 angeschlossen.
Seite 619 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ Im folgenden Bild werden zwei Motor Modules (400 V, Leistung ≤ 250 kW, Pulsfrequenz 2 kHz) an die Schnittstelle X101 und zwei Motor Modules (400 V, Leistung > 250 kW, Pulsfrequenz 1,25 kHz) an die Schnittstelle X102 angeschlossen. Hinweis Diese Topologie entspricht nicht der Topologie, die offline vom STARTER erstellt wird, und muss geändert werden.
Seite 620 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ 12.10.4 Beispiel-Verdrahtung von parallelgeschalteten Vektor-Antrieben Antriebsverband von zwei parallelgeschalteten Line Modules und Motor Modules Chassis gleichen Typs Parallelgeschaltete Line Modules Chassis und Motor Modules Chassis gleichen Typs können jeweils an einer DRIVE-CLiQ-Schnittstelle der Control Unit angeschlossen werden. Im folgenden Bild werden zwei Active Line Modules und zwei Motor Modules an die Schnittstelle X100 bzw.
Seite 621 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ 12.10.5 Beispiel-Verdrahtung Power Modules Blocksize Bild 12-29 Beispiel-Verdrahtung Power Modules Blocksize Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 622 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ Chassis Bild 12-30 Beispiel-Verdrahtung Power Modules Chassis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 623 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ 12.10.6 Ändern der Offline-Topologie im STARTER Die Geräte-Topologie kann im STARTER durch Ziehen der Komponenten im Topologiebaum geändert werden. Tabelle 12- 21 Beispiel Ändern der DRIVE-CLiQ-Topologie Ansicht Topologiebaum Bemerkung Markieren der DRIVE-CLiQ- Komponente Mit gedrückter Maustaste Komponente zur gewünschten DRIVE-CLiQ-...
Seite 624 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ 12.10.7 Beispiel-Verdrahtung von Servo-Antrieben Im folgenden Bild ist die maximale Anzahl regelbarer Servo-Antriebe mit Zusatzkomponenten dargestellt. Die Abtastzeiten der einzelnen Komponenten sind: ● Active Line Module: p0115[0] = 250 µs ● Motor Modules: p0115[0] = 125 µs ●...
Seite 625 Grundlagen des Antriebssystems 12.10 Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ 12.10.8 Beispiel-Verdrahtung von Vektor U/f-Antrieben Im folgenden Bild ist die maximale Anzahl regelbarer Vektor U/f-Antriebe mit Zusatzkomponenten dargestellt. Die Abtastzeiten der einzelnen Komponenten sind: ● Active Line Module: p0115[0] = 250 µs ●...
Seite 626 Grundlagen des Antriebssystems 12.11 Autarker Betriebsmodus bei DRIVE-CLiQ-Komponenten 12.11 Autarker Betriebsmodus bei DRIVE-CLiQ-Komponenten Beschreibung Um auch bei einem Ausfall der CU oder der DRIVE-CLiQ-Kommunikation (z. B. in Verbindung mit einer drehenden Spindel) das Antriebssystem vor zu hohen Spannungen zu schützen, ist in den DRIVE-CLiQ-Komponenten ein autarker Betrieb (Notbetrieb) für die folgenden Funktionen realisiert: ●...
Seite 627 Grundlagen des Antriebssystems 12.11 Autarker Betriebsmodus bei DRIVE-CLiQ-Komponenten Hinweis Alle Algorithmen für den autarken Zeitscheibenbetrieb finden als Hintergrundprozess der Komponente statt. Sie haben damit keinen Einfluss auf die zyklische Rechenauslastung der Komponente. Der Wiederanlauf der Kommunikation beinhaltet, dass eine Topologieerkundung bei laufendem Notbetrieb möglich ist.
Seite 628 Grundlagen des Antriebssystems 12.11 Autarker Betriebsmodus bei DRIVE-CLiQ-Komponenten Der DRIVE-CLiQ-Master prüft auf Relevanz des Downloads (relevant sind hier nur Einwirkungen auf das Zeitscheibenverhalten der Komponente). Umkonfigurationen, die mit einer Meldung "Timingänderung" an den DRIVE-CLiQ-Slave verbunden sein müssen, sind ● Veränderungen des DRIVE-CLiQ-Taktes für die Komponente ●...
Seite 629 Grundlagen des Antriebssystems 12.12 Hinweise zur Anzahl regelbarer Antriebe 12.12 Hinweise zur Anzahl regelbarer Antriebe 12.12.1 Einleitung Die Anzahl und Art der geregelten Antriebe sowie der zusätzlich aktivierten Funktionen auf einer Control Unit kann durch Konfiguration der Firmware skaliert werden. Die maximal mögliche Funktionalität hängt von der Rechenleistung der verwendeten Control Unit ab und kann im Einzelfall mit dem Projektierungstool SIZER überprüft werden.
Seite 630 Grundlagen des Antriebssystems 12.12 Hinweise zur Anzahl regelbarer Antriebe ● Servo mit Funktionsmodul CBE20: PROFINET IO-Buszykluszeit > = 1 ms – 5 Antriebe (Abtastzeiten: Stromregler 125 µs / Drehzahlregler 125 µs), davon max. 2 Asynchronmotoren oder 1 Antrieb (Abtastzeiten: Stromregler 62,5 µs / Drehzahlregler 62,5 µs), auch ein Asynchronmotor möglich –...
Seite 631 Grundlagen des Antriebssystems 12.12 Hinweise zur Anzahl regelbarer Antriebe Mischbetrieb ● Mischbetrieb Servo und Vektor U/f-Steuerung 5 Antriebe mit folgenden Abtastzeiten: – Servo: Stromregler 125 µs / Drehzahlregler 125 µs – Vektor U/f-Steuerung: Stromregler 250 µs / Drehzahlregler 1000 µs bei bis zu 2 U/f-Antrieben Stromregler 500 µs / Drehzahlregler 1600 µs bei mehr als 2 U/f-Antrieben ●...
Seite 632 Grundlagen des Antriebssystems 12.13 System-Abtastzeiten 12.13 System-Abtastzeiten 12.13.1 Beschreibung Die im System vorhandenen Softwarefunktionen werden in unterschiedlichen Abtastzeiten (p0115, p0799, p4099) zyklisch abgearbeitet. Die Abtastzeiten der Funktionen werden bei der Konfiguration des Antriebsgerätes automatisch vorbelegt. Diese Einstellungen richten sich nach der gewählten Betriebsart (Vektor/Servo), nach Anzahl der angeschlossenen Komponenten und nach den aktivierten Funktionen.
Seite 633 Grundlagen des Antriebssystems 12.13 System-Abtastzeiten 12.13.2 Einstellen der Abtastzeiten Einleitung Einstellen der Abtastzeiten über p0112 Die Abtastzeiten für: ● Stromregler (p0115[0]) ● Drehzahlregler (p0115[1]) ● Flussregler (p0115[2]) ● Sollwertkanal (p0115[3]) ● Lageregler (p0115[4]) ● Positionierer (p0115[5]) ● Technologieregler (p0115[6]) werden durch Auswahl in p0112 für die jeweilige Regelungskonfiguration eingestellt und werden je nach Performance-Ansprüchen in p0115[0...6] übernommen.
Seite 634 Grundlagen des Antriebssystems 12.13 System-Abtastzeiten p0112 p0115[0] p0115[1] p0115[2] p0115[3] p0115[4] p0115[5] p0115[6] 4: High 2000 5: xHigh Tabelle 12- 25 Abtastzeiteneinstellung über p0112 bei Basic Infeed Chassis p0112 p0115[0] p0115[1] p0115[2] p0115[3] p0115[4] p0115[5] p0115[6] 1: xLow 2000 2000 2: Low 2000 2000...
Seite 635 Grundlagen des Antriebssystems 12.13 System-Abtastzeiten Die wirksame Pulsfrequenz (p1800) wird in Abhängigkeit von p0113 bei Verlassen der Inbetriebnahme (p0009 = p0010 = 0) passend vorbelegt und kann anschließend verändert werden. Einstellen der Abtastzeiten über p0115 Falls Abtastzeiten benötigt werden, die nicht über p0112 > 1 einstellbar sind, dann können die Abtastzeiten direkt über p0115 eingestellt werden.
Seite 636 Grundlagen des Antriebssystems 12.13 System-Abtastzeiten 10. An einem DRIVE-CLiQ-Strang muss, wenn ein Chassis-Gerät angeschlossen ist, die kleinste Stromreglerabtastzeit mindestens 250 µs sein. Beispiel: Mischung von Chassis- und Booksize-Geräten an einem DRIVE-CLiQ-Strang 11. Bei Servo-Antrieben kann eine Stromreglerabtastzeit zwischen 62,5 µs und 250,0 µs eingestellt werden (62,5 µs ≤...
Seite 637 Grundlagen des Antriebssystems 12.13 System-Abtastzeiten 19. Im Mischbetrieb Servo mit Vektor U/f-Steuerung sind maximal 5 DOs möglich (ALM, TB und TM zusätzlich möglich): Beispiele: – 1 Servo + 4 Vektor U/f-Steuerung mit Stromreglerabtastzeit 400 µs ≤ p0115[0] ≤ 500 µs –...
Seite 638 Grundlagen des Antriebssystems 12.13 System-Abtastzeiten 12.13.4 Voreinstellung der Abtastzeiten Die Stromreglerabtastzeiten (p0115[0]) werden wie folgt bei der Erstinbetriebnahme automatisch mit diesen Defaultwerten voreingestellt: Tabelle 12- 28 Default-Einstellungen Bauform Anzahl p0112 p0115[0] p1800 Active Infeed und Smart Infeed Booksize 2 (Low) 250 µs Chassis 2 (Low)
Seite 639 Grundlagen des Antriebssystems 12.13 System-Abtastzeiten 12.13.5 Beispiele zur Änderung von Abtastzeiten / Pulsfrequenzen Beispiel: Verändern der Stromregler-Abtastzeit auf 62,5 µs mit p0112 Voraussetzungen: ● maximal 2 Antriebe der Bauform Booksize ● Motorregelungsart Servo Vorgehensweise: 1. p0009 = 3 (nicht bei Offline-Betrieb). 2.
Seite 640 9. Nichtflüchtiges Speichern der Parameteränderungen durch die Funktion "RAM nach ROM kopieren" (siehe auch Inbetriebnahmehandbuch). 10. Es wird empfohlen, die Reglereinstellungen neu zu berechnen (p0340 = 4). 12.13.6 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0009 Geräteinbetriebnahme Parameterfilter ● p0092 Taktsynchroner PROFIBUS-Betrieb Vorbelegung/Überprüfung ● p0097 Auswahl Antriebsobjekt Typ ●...
Seite 641 12.14 Lizenzierung Beschreibung Die Nutzung des Antriebssystems SINAMICS S120 und der aktivierten Optionen erfordert, dass die dafür erworbenen Lizenzen der Hardware zugeordnet werden. Im Rahmen der Zuordnung bekommt man einen License Key, der die jeweilige Option mit der Hardware elektronisch verknüpft.
Seite 642 ● Seriennummer der Speicherkarte (steht auf der Speicherkarte) ● Lizenznummer und Lieferscheinnummer und der Lizenz (Steht auf dem Certificate of License) 1. "WEB License Manager" aufrufen. http://www.siemens.com/automation/license 2. "Direktzugang" anwählen. 3. Lizenznummer und Lieferscheinnummer der Lizenz eintragen. --> "Weiter" klicken.
Seite 643 Zeichen Dezimal ASCII-Code Tabelle 12- 30 Auszug ASCII-Code Zeichen Dezimal Zeichen Dezimal Leerzeichen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9920 Lizenzierung License Key eingeben ● p9921 Lizenzierung License Key aktivieren ● p9976[0...2] Restrechenzeit Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 644 Grundlagen des Antriebssystems 12.14 Lizenzierung Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 645 Anhang Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten Tabelle A- 1 Hardware-Komponenten verfügbar ab 03.2006 HW-Komponente Bestellnummer Version Änderungen AC Drive (CU310, PM340) siehe Katalog SMC30 6SL3055-0AA00-5CA1 mit SSI-Unterstützung DMC20 6SL3055-0AA00-6AAx TM41 6SL3055-0AA00-3PAx SME120 6SL3055-0AA00-5JAx SME125 6SL3055-0AA00-5KAx BOP20 6SL3055-0AA00-4BAx CUA31 6SL3040-0PA00-0AAx Tabelle A- 2 Hardware-Komponenten verfügbar ab 08.2007 HW-Komponente Bestellnummer Version...
Seite 646 Anhang A.2 Verfügbarkeit der SW-Funktionen HW-Komponente Bestellnummer Version Änderungen Active Interface Module 6SL3100-0BE23-6ABx Booksize 36 kW Smart Line Modules Booksize 6SL3430-6TE21-6AAx Compact Motor Modules Booksize 6SL3420-1TE13-0AAx Compact 6SL3420-1TE15-0AAx 6SL3420-1TE21-0AAx 6SL3420-1TE21-8AAx 6SL3420-2TE11-0AAx 6SL3420-2TE13-0AAx 6SL3420-2TE15-0AAx Power Modules Blocksize Liquid 6SL3215-1SE23-0AAx Cooled 6SL3215-1SE26-0AAx 6SL3215-1SE27-5UAx 6SL3215-1SE31-0UAx 6SL3215-1SE31-1UAx...
Seite 647 Absolutwertgeberauswertung SME20/25 Tabelle A- 6 Neue Funktionen FW 2.4 SW-Funktion verfügbar Servo Vector HW-Komponente seit FW SINAMICS S120 Funktionalität für AC DRIVE (CU310DP/PN) Einfachpositionieren 2.4 SP1 Geberdatensatzumschaltung (3 EDS-Geberdatensätze je Antriebsdatensatz) 2 Befehlsdatensätze (CDS) Einheitenumschaltung SI / US / %...
Seite 648 Anhang A.2 Verfügbarkeit der SW-Funktionen SW-Funktion verfügbar Servo Vector HW-Komponente seit FW Basic Operator Panel BOP20 Auswertung von SSI-Geber (SMC30) 6SL3055–0AA00– 5CA1 Impulsgebernachbildung TM41 Wiedereinschaltautomatik mit Active Line Module PROFIBUS-Erweiterungen: – Querverkehr – Y-Link – Telegramm 1 auch für Servo seit –...
Seite 649 Anhang A.2 Verfügbarkeit der SW-Funktionen Tabelle A- 7 Neue Funktionen FW 2.5 bzw. 2.5 SP1 SW-Funktion verfügbar Servo Vector HW-Komponente seit FW DCC (Drive Control Chart) mit grafischem 2.5 SP1 Verschaltungseditor (DCC-Editor): grafisch projektierbare Bausteine (Logik-, Rechen- und • Regelungsfunktionen) frei instanzierbare Bausteintypen (flexibles •...
Seite 650 Anhang A.2 Verfügbarkeit der SW-Funktionen SW-Funktion verfügbar Servo Vector HW-Komponente seit FW Unterstützung neuer Komponenten Basic Line Module (BLM) in Bauform Booksize • Unterstützung neuer Komponenten 2.5 SP1 Aktive Interface Module (AIM), Bauform Booksize • TM54F (Terminal Module Failsafe) • CUA32 (Control Unit Adapter für PM340) •...
Seite 651 Anhang A.2 Verfügbarkeit der SW-Funktionen SW-Funktion verfügbar Servo Vector HW-Komponente seit FW Änderung der Basisabtastzeit bei der automatischen Umstellung der Abtastzeiten in Abhängigkeit der Anzahl der Antriebe auf CU320 bei Vector (von 400 µs auf 500 µs) Dynamisches Energiemanagement; Erweiterung der Vdc_min-, Vdc_max-Regelung Endlostrace Erweiterte PROFIBUS-Überwachung mit Zeitglied und...
Seite 652 Anhang A.3 Abkürzungsverzeichnis SW-Funktion verfügbar Servo Vector HW-Komponente seit FW Neue PROFIdrive-Telegramme 116, 118, 220, 371 Neue RT-Klassen bei PROFINET IO Nutzung der bidirektionalen Ein-/Ausgänge an der CU Autarker Betriebsmodus bei DRIVE-CLiQ-Komponenten Zentrales Signal für Einschaltbereitschaft bei Antriebsobjekt Abkürzungsverzeichnis Hinweis Das folgende Abkürzungsverzeichnis beinhaltet die bei der gesamten SINAMICS Anwenderdokumentation verwendeten Abkürzungen und ihre Bedeutungen.
Seite 653 Anhang A.3 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Bedeutung deutsch Bedeutung englisch C... Safety-Meldung Safety message Serielles Bussystem Controller Area Network Kommunikationsbaugruppe CAN Communication Board CAN Compact Disc Compact Disc Befehlsdatensatz Command Data Set CompactFlash CompactFlash Konnektoreingang Connector Input Computerunterstützte numerische Steuerung Computer Numerical Control Konnektorausgang Connector Output CO/BO...
Seite 654 Anhang A.3 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Bedeutung deutsch Bedeutung englisch Elektromagnetische Verträglichkeit Electromagnetic Compatibility (EMC) Europäische Norm European Standard EnDat Geber-Schnittstelle Encoder-Data-Interface Impulsfreigabe Enable Pulses EPOS Einfachpositionierer Basic positioner Engineering System Engineering System Ersatzschaltbild Equivalent circuit diagram Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen Extended Stop and Retract F...
Seite 655 Anhang A.3 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Bedeutung deutsch Bedeutung englisch Identifizierung Identifier Internationale Norm in der Elektrotechnik International Electrotechnical Commission Interface Interface IGBT Bipolartransistor mit isolierter Steuerelektrode Insulated Gate Bipolar Transistor Impulslöschung Pulse suppression Interpolatortakt Interpolator clock Drehstromversorgungsnetz ungeerdet Insulated three-phase supply network Interner Spannungsschutz Internal Voltage Protection Tippen...
Seite 656 Anhang A.3 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Bedeutung deutsch Bedeutung englisch NEMA Normengremium in USA (United States of America) National Electrical Manufacturers Association Nullmarke Zero Mark Schließer Normally Open (contact) Netzstromrichter Line power converter Open Architecture Open Architecture Original Equipment Manufacturer Original Equipment Manufacturer Busstecker für Lichtleiter Optical Link Plug Option Module Interface...
Seite 657 Anhang A.3 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Bedeutung deutsch Bedeutung englisch RPDO Receive Process Data Object Receive Process Data Object RS232 Serielle Schnittstelle Serial Interface RS485 Norm. Beschreibt die Physik einer digitalen seriellen Standard. Describes the physical characteristics of a Schnittstelle. digital serial interface. Echtzeituhr Real Time Clock Raumzeigerapproximation...
Seite 658 Anhang A.3 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Bedeutung deutsch Bedeutung englisch Drehstromversorgungsnetz geerdet Grounded three-phase supply network Nachstellzeit Integral time TPDO Transmit Process Data Object Transmit Process Data Object Drehstromversorgungsnetz geerdet Grounded three-phase supply network Transistor-Transistor-Logik Transistor-Transistor-Logic Vorhaltezeit Derivative-action time Underwriters Laboratories Inc. Underwriters Laboratories Inc.
Seite 659 Anhang A.3 Abkürzungsverzeichnis Sollten Sie beim Lesen dieser Unterlage auf Druckfehler gestoßen sein, bitten wir Sie, uns diese mit diesem Vordruck mitzuteilen. Ebenso dankbar sind wir für Anregungen und Verbesserungsvorschläge. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 660 Anhang A.3 Abkürzungsverzeichnis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, (FH1), 10/2008, 6SL3097-2AB00-0AP5...
Seite 661 Index Ausgangsstrom Leistungsteile, 562 autarker Betrieb, 626 Automatische Geberjustage Abnahmeprotokoll, 388 Vektor, 164 Abnahmetest, 388 SBC, 396 SS1, time controlled, 394 STO, 393 Basic Line Modules Absolutwertgeber Justage, 295 Parallelschaltung, 324 Absolutwertgeberjustage, 271 Basic-Infeed-Steuerung, 37 Abtastzeiten, 632 Begrenzungen Achse Drehmomentsollwert, 74 hängend, 116 Beispiel Achsnummer ermitteln, 480...
Seite 662 Index Leistungsteile, 562 Notbetrieb, 626 Chip-Temperatur, 562 Verdrahtungsregeln, 608 DRIVE-CLiQ am Motor, (siehe SINAMICS Sensor Module Integrated) DRIVE-CLiQ Geber, 296 DRIVE-CLiQ Hub Datensätze DMC20, 548 Command Data Set (CDS), 568 du/dt-Filter, 204 Drive Data Set (DDS), 569 Dynamic Servo Control, 109 Encoder Data Set (EDS), 570 Motor Data Set (MDS), 571 Datenübertragung...
Seite 663 Index FAULT_CODE, 450 Festsollwerte, 51 I2t-Motormodell, 354 Fliegendes Messen, 456 Impulsgebernachbildung, 238 Fliegendes Referenzieren Impulszahlkorrektur EPOS, 299 SMC30, 553 Formel für Bremswiderstand, 218 Inbetriebnahme freie Telegramme, 413 Safety Integrated, 380 Funktionen Interner Ankerkurzschluss, 370 Drehzahlfestsollwerte, 51 interner Spannungsschutz Fahren auf Festanschlag, 112 Fehlerbehandlung, 221 Motorpotenziometer, 52 Konfiguration, 219...
Seite 664 Index Parallelschaltung, 318 Zweiwicklungssystem, 332 Lageregelung, 267 Motoridentifikation, 147 Lageregler, 279 Motorpotenziometer, 52 Überwachungen, 280 Motorumschaltung, 543 Lageverfolgung, 234, 276 Multiturn-Geber, 232 Lastgetriebe, 272 Messgetriebe, 232 Lastgetriebe, 276 Leistungsteil Überlast, 562 Netz- und Zwischenkreisidentifikation, 344 Leistungsteile Netzschützansteuerung, 42 Parallelschaltung, 321, 323 Nockenschaltwerke, 280 License Key, 641 Norm IEC61000-2-4, 23...
Seite 665 Index Querverkehr, 505 M_LIM, 420 Telegramme, 412 MDI_ACC, 419, 431 PROFIBUS-Querverkehr, 339 MDI_DEC, 431 PROFIdrive, 405 MDI_MOD, 419, 420, 431, 432 Controller, Supervisor, Drive Unit, 405 MDI_TARPOS, 431 Parameter lesen, 481 MDI_VELOCITY, 431 Parameter schreiben, 483 MDIDEC, 419 PROFINET MDITARPOS, 419 Datenübertragung, 524 MDIVELOCITY, 419 PROFINET IO, 520...
Seite 666 Index Serieninbetriebnahme, 381 Sichere Bremsenansteuerung (SBC), 372 Querverkehr Störungen quittieren, 387 PROFIBUS, 505 Safety Integrated Basic Functions Stoppreaktionen, 386 Safety-Logbuch, 390 Reaktionszeiten, 375 Abnahmetest, 396 Rechenbeispiel Bremswiderstand, 219 Safe Brake Control, 373 Redundanz Schalter für PROFIBUS-Adresse, 494 Leistungsteil, 173 Schleppabstandsüberwachung Referenzieren dynamisch, 280 Einfachpositionieren, 294...
Seite 667 Index Sollwertdirektvorgabe (MDI), 311 Support, 7 Sollwertkanal Synchronisations-Domain, 530 Ausblendbänder, 57 Synchronisieren (Vektor), 168 Drehrichtungsbegrenzung, 56 Synchronmotoren Drehzahlfestsollwerte, 51 externer Ankerkurzschluss, 211, 212 erweitert, 46 interner Ankerkurzschluss, 211, 214 Haupt-/Zusatzsollwert, 54 interner Spannungsschutz, 217 Hochlaufgeber, erweitert, 59 Interner Spannungsschutz, 218 Richtungsumkehr, 56 permanenterregt Vektor, 160 Servo Amplifier, 45...
Seite 668 Index erweitert, 254 Überwachungstakt, 359 Voltage Protection Module, 217 Umgebungstemperatur, 562 Umschaltung Erkennung über LED, 171 Drehzahlfestsollwerte, 51 Inbetriebnahme, 170 Unterlizenzierung, 641 Vektorantriebe, 170 VSM10, 23 Vdc_max-Regelung Servo, 108 WARN_CODE, 449 Vektor n-/m-Regelung, 144 Wicklerapplikationen, 555 Vdc_min-Regelung Wicklungssysteme Servo, 107 Motoren, 332 Vektor n-/m-Regelung, 143 Wiedereinschaltautomatik, 208...
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Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

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