Siehe Auch - Siemens Simatic s7-1500 Funktionshandbuch

Technologieobjekte
3.2 Grundlagen - Achsen
Positionier- und Schleppfehlerüberwachung bei aktiver Kraft-/Momentenbegrenzung
Infolge einer Kraft-/Momentenbegrenzung kann sich eine größere Soll-Ist-Differenz bei
lagegeregelten Achsen aufbauen, was zu einem ungewollten Ansprechen der
Positionier- und Schleppfehlerüberwachung führen kann.
Im Konfigurationsfenster "Momentenbegrenzung" ist daher die Positionier- und
Schleppfehlerüberwachung der Achse bei wirksamer Kraft-/Momentenbegrenzung
voreingestellt deaktiviert. Die Positionier- und Schleppfehlerüberwachung lässt sich bei
Bedarf auch bei wirksamer Kraft-/Momentenbegrenzung aktiv halten.
Typisches Verhalten einer Positionier- oder Gleichlaufachse bei aktiver
Kraft-/Momentenbegrenzung
Bei aktiver Kraft-/Momentenbegrenzung kann sich eine größere Soll-Ist-Differenz aufbauen,
als beim Fahren ohne Kraft-/Momentenbegrenzung.
Die Achse versucht kontinuierlich bei gleich bleibendem Sollwert den
Schleppabstand abzubauen.
Bei Erhöhen der Begrenzungswerte oder Deaktivierung der Begrenzung während aktiver
Lageregelung kann die Achse kurzzeitig beschleunigen, um den Schleppabstand
abzubauen. Durch ein Schalten der Achse in den nicht lagegeregelten Betrieb, z. B. über
"MC_MoveVelocity" mit "PositionControlled" = FALSE, ist der Schleppfehler nicht mehr
wirksam. Um in diesem Fall einen Ausgleich des Schleppfehlers zu verhindern, muss in
"MC_MoveVelocity" zusätzlich die Sollgeschwindigkeit von 0.0 vorgegeben werden.
Anhalten einer Achse bei aktiver Kraft-/Momentenbegrenzung
● Beim Stoppen einer Achse im lagegeregelten Betrieb über "MC_Halt" wird auf die
Sollposition und die Sollgeschwindigkeit aufgesetzt. Die Momentenbegrenzung bleibt
weiterhin aktiv und ein evtl. aufgebauter Schleppabstand bleibt erhalten und wird
abgebaut. Die Achse befindet sich im Stillstand, wenn die Istgeschwindigkeit "0.0"
erreicht und die Mindestverweildauer im Sillstandsfenster abgelaufen ist. Die Achse bleibt
weiterhin freigegeben.
● Beim Stoppen einer Achse über "MC_Power" und einer Notstopp-Rampe wird auf den
Positionsistwert und die Istgeschwindigkeit aufgesetzt. Die Achse wird mit der
konfigurierten Notstopp-Verzögerung ohne Ruckbegrenzung abgebremst und zum
Stillstand gebracht. Anschließend wird die Achse im Stillstand gesperrt.

Siehe auch

Festanschlagserkennung (Seite 67)
MC_TorqueLimiting: Kraft-/Momentenbegrenzung / Festanschlagserkennung aktivieren und
deaktivieren (Seite 428)
Automatische Übernahme der Antriebs- und Geberparameter im Gerät (Seite 40)
66
S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14
Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD