Verletzung Der Positionierüberwachung - Siemens Simatic s7-1500 Funktionshandbuch

3.2.9.2 Positionierüberwachung
Die Positionierüberwachung überwacht das Verhalten der Istposition am Ende der
Sollwertberechnung.
Sobald die Sollgeschwindigkeit den Wert null erreicht, muss sich die Istposition innerhalb
einer Toleranzzeit im Positionierfenster befinden. Der Istwert darf während der
Mindestverweildauer nicht das Positionierfenster verlassen.
Wenn die Istposition am Ende einer Positionierbewegung innerhalb der Toleranzzeit das
Positionierfenster erreicht und für die Mindestverweildauer im Positionierfenster verbleibt,
wird im Technologie-Datenbaustein <TO>.StatusWord.X6 (Done) gesetzt. Nach Ablauf der
Mindestverweildauer wird ebenfalls der Parameter "Done" der entsprechenden Motion
Control-Anweisung gesetzt. Damit ist ein Bewegungsauftrag abgeschlossen.
Das folgende Bild zeigt den zeitlichen Ablauf und das Positionierfenster:
Die Positionierüberwachung unterscheidet nicht, wie die Sollwertinterpolation beendet wird.
Das Ende der Sollwertinterpolation kann z. B. folgendermaßen erreicht werden:
● durch sollwertseitiges Erreichen der Zielposition
● durch lagegeregeltes Anhalten während der Bewegung durch die
Motion Control-Anweisung "MC_Halt"
Verletzung der Positionierüberwachung
In folgenden Fällen wird durch die Positionierüberwachung der Technologiealarm 541
ausgegeben und das Technologieobjekt gesperrt (Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen):
● Der Istwert erreicht innerhalb der Toleranzzeit nicht das Positionierfenster.
● Der Istwert verlässt während der Mindestverweildauer das Positionierfenster.
S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14
Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD
Technologieobjekte
3.2 Grundlagen - Achsen
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