Nicht Lagegeregelter Betrieb; Einfluss Weiterer Motion Control-Anweisungen - Siemens Simatic s7-1500 Funktionshandbuch

Programmieren
7.3 Motion Control-Anweisungen
7.3.4

Nicht lagegeregelter Betrieb

Die Lageregelung einer Achse lässt sich über folgende Motion Control-Anweisungen
abschalten/umschalten:
● MC_Power
● MC_MoveVelocity
● MC_MoveJog
Der nicht lagegeregelt Betrieb wird über <TO>.StatusWord.X28 (NonPositionControlled) =
TRUE angezeigt.
MC_Power
Mit "MC_Power" und dem Parameter "StartMode" = 0 wird die Achse ohne Lageregelung
freigegeben. Die Lageregelung bleibt ausgeschaltet, bis eine andere
Motion Control-Anweisung den Zustand der Lageregelung ändert.
MC_MoveVelocity und MC_MoveJog
Ein "MC_MoveVelocity"- oder "MC_MoveJog"-Auftrag mit
"PositionControlled" = FALSE erzwingt den nicht lagegeregelten Betrieb.
Ein "MC_MoveVelocity"- oder "MC_MoveJog"-Auftrag mit
"PositionControlled" = TRUE erzwingt den lagegeregelten Betrieb.
Der gewählte Betrieb bleibt nach dem Beenden des Auftrags erhalten.

Einfluss weiterer Motion Control-Anweisungen

Der Start folgender Motion Control-Anweisungen erzwingt den
lagegeregelten Betrieb der Achse:
● MC_Home mit "Mode" = 3, 5
● MC_MoveAbsolute
● MC_MoveRelative
● MC_MoveSuperimposed
● MC_GearIn
● MC_GearInPos (S7-1500T)
● MC_CamIn (S7-1500T)
Die Lageregelung bleibt nach dem Beenden der entsprechenden Aufträge aktiv.
Die Motion Control Anweisung "MC_Halt" wird sowohl im lagegeregelten als auch im nicht
lagegeregelten Betrieb ausgeführt. Der Zustand der Lageregelung wird durch "MC_Halt"
nicht geändert.
Eine über "MC_TorqueLimiting" aktivierte Momentenbegrenzung ist auch im nicht
lagegeregelten Betrieb wirksam.
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S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14
Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD