Festanschlagserkennung; Erkennung Des Festanschlags Über Schleppabstand; Klemmen Am Mechanischen Anschlag - Siemens Simatic s7-1500 Funktionshandbuch

3.2.7.6

Festanschlagserkennung

Über die Motion Control-Anweisung "MC_TorqueLimiting" aktivieren und überwachen
Sie eine Festanschlagserkennung.
Zusammen mit einem lagegeregelten Bewegungsauftrag kann ein "Fahren auf
Festanschlag" realisiert werden. Der Vorgang wird auch als Klemmen bezeichnet.
Mit "Fahren auf Festanschlag" können z. B. Pinolen gegen das Werkstück mit einem
vorgegebenen Moment gefahren werden.
Die Festanschlagserkennung wird im Konfigurationsfenster "Erweiterte Parameter" >
"Begrenzungen" > "Festanschlagserkennung" konfiguriert.
Die Festanschlagserkennung ist nur im lagegeregelten Betrieb der Achse möglich.
Unterstützen Antrieb und Telegramm die Kraft-/Momentenbegrenzung, so ist die
Kraft-/Momentenbegrenzung beim Fahren auf den Festanschlag und beim Klemmen aktiv.
Erkennung des Festanschlags über Schleppabstand
Wird der Antrieb während eines Bewegungsauftrags durch einen mechanischen
Festanschlag gestoppt, so vergrößert sich der Schleppabstand. Wird der im
Konfigurationsfenster Erweiterte Parameter" > "Begrenzungen" > "Festanschlagserkennung"
konfigurierte Schleppabstand überschritten, so wird dies als Erreichen des
Festanschlags gewertet.
Bei aktivierter Schleppfehlerüberwachung muss der konfigurierte Schleppfehler größer sein,
als der Schleppabstand zur Erkennung des Festanschlags.

Klemmen am mechanischen Anschlag

Mit Erreichen des Festanschlags wird der laufende lagegeregelte Bewegungsauftrag mit
CommandAborted abgebrochen. Der Sollwert wird nicht mehr verändert und der
Schleppabstand bleibt somit konstant. Die Lageregelung bleibt weiter aktiv und die
Überwachung der konfigurierten "Positioniertoleranz" wird aktiviert. Der Antrieb befindet sich
im Zustand "Klemmen".
Unterstützen Antrieb und Telegramm die Kraft-/Momentenbegrenzung, so ist diese bei
aktiver Festanschlagserkennung weiter aktiv. Während des Klemmens kann die Klemmkraft,
bzw. das Klemmmoment verändert werden. Hierzu kann der Wert am Eingangsparameter
"Limit" der Motion Control-Anweisung "MC_TorqueLimiting" verändert werden.
S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14
Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD
Technologieobjekte
3.2 Grundlagen - Achsen
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