Schleppfehlerüberwachung; Berechnung Des Schleppfehlers; Überschreiten Des Zulässigen Schleppfehlers; Stillstandssignal - Siemens Simatic s7-1500 Funktionshandbuch

Technologieobjekte
3.2 Grundlagen - Achsen
3.2.9.3 Schleppfehlerüberwachung
Der Schleppfehler am Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse wird auf Basis
einer geschwindigkeitsabhängigen Schleppfehlergrenze überwacht. Der zulässige
Schleppfehler ist von der Sollgeschwindigkeit abhängig.
Bei Geschwindigkeiten kleiner als eine einstellbare untere Geschwindigkeit ist ein
konstanter, zulässiger Schleppfehler vorgebbar.
Oberhalb dieser unteren Geschwindigkeit wird der zulässige Schleppfehler proportional zur
Sollgeschwindigkeit vergrößert. Der vorgebbare maximal zulässige Schleppfehler ist der
Grenzwert bei maximaler Geschwindigkeit.

Berechnung des Schleppfehlers

Der Schleppfehler ist die Differenz von Positionssollwert und Positionsistwert.
Die Übertragungszeiten des Sollwerts zum Antrieb und des Positionsistwerts zur Steuerung
werden bei der Berechnung des Schleppfehlers berücksichtigt, d. h. herausgerechnet.
Warngrenze
Für den Schleppfehler kann eine Warngrenze vorgegeben werden. Die Warngrenze wird als
Prozentwert eingestellt und wirkt relativ zum aktuell zulässigen Schleppfehler. Wenn die
Warngrenze des Schleppfehlers erreicht ist, wird der Technologie-Alarm 522 ausgegeben.
Dies ist eine Warnung und beinhaltet keine Alarmreaktion.
Überschreiten des zulässigen Schleppfehlers
Beim Überschreiten des zulässigen Schleppfehlers wird der Technologie-Alarm 521
ausgegeben und das Technologieobjekt gesperrt (Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen).
Bei aktivierter Kraft-/Momentenbegrenzung kann die Überwachung des zulässigen
Schleppfehlers deaktiviert werden.
3.2.9.4

Stillstandssignal

Wenn die Istgeschwindigkeit das Stillstandsfenster erreicht und für die minimale
Verweildauer im Stillstandsfenster verbleibt, wird der Stillstand der Achse angezeigt.
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S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14
Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD