Danfoss VLT MCO 305 Projektierungshandbuch Seite 214

MCO 305 Projektierungshandbuch
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32-6* PID-Regelung
Optimieren Sie die Steuerung mit folgenden
Regelungs-Parametern:
32-60 Proportionalfaktor
KPROP
Bereich
0 – 100000
Funktion
Der Proportionalfaktor KPROP gibt den linearen
Korrekturfaktor an, mit dem die Abweichung zwi-
schen der aktuellen Soll- und Istposition bewertet
und eine entsprechende Korrektur der Motordreh-
zahl vorgenommen wird.
Faustregel: KPROP größer = Antrieb wird „steifer"
KPROP zu hoch = Neigung zum starken
Überschwingen.
32-61 Differentialwert für PID-Regelung
KDER
Bereich
0 – 100000
Funktion
Der Differentialfaktor KDER ist der Korrekturfaktor,
mit dem die Geschwindigkeit der Änderung eines
Motorpositionsfehlers bewertet wird.
Der Differentialfaktor wirkt der durch einen hohen P-
Anteil verursachten Überschwingungsneigung ent-
gegen und „dämpft" das System. Ein zu groß
gewählter Differentialfaktor führt jedoch zu einem
„nervösen" Antrieb.
32-62 Integralfaktor
KINT
Bereich
0 – 100000
Funktion
Der Integralfaktor KINT ist der Gewichtungsfaktor,
mit dem im Zeitpunkt n die Summe aller Motor-
positionsfehler bewertet wird.
Der Integralfaktor des PID-Filters bewirkt ein ent-
sprechend zeitlich anwachsendes, korrigierendes
Motordrehmoment. Durch den Integralfaktor wird
ein statischer Positionsfehler zu Null ausgeregelt,
auch wenn eine konstante Last am Motor anliegt.
Ein zu großer Integralfaktor führt jedoch zu einem
„nervösen" Antrieb.
¾
Werkseinstellung
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__ Parameter-Referenz __
¾ 30
¾ 0
¾ 0
[ ] bei Kommunikation über serielle Schnittstelle benutzter Wert
®
MG.33.L5.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
32-63 Grenzwert für die Integralsumme
KILIM
Bereich
0 – 1000
0 = Integral aus
Funktion
Dieser Parameter begrenzt die Integralsumme, um
bei Rückführungsfehlern Instabilität und Schwingen
zu vermeiden.
32-64 PID Bandbreite
BANDWIDTH
Bereich [Einheit]
0 – 1000 [1/10 %]
0 = PID aus
Funktion
Der Wert 1000 bedeutet, dass der PID-Filter den
vollen Sollwert ausgeben kann. Bei einer Bandbreite
von 500 werden nur 50 % des Sollwerts ausgeben.
Kleinere Werte als 1000 begrenzen also den P-Anteil
entsprechend.
Die Bandbreite, in der der PID-Regel-Algorithmus
wirken soll, kann begrenzt werden, um zum Beispiel
bei schwingungsgefährdeten Systemen das
Aufschaukeln der Schwingungen zu vermeiden.
Dann ist es jedoch notwendig, wesentlich höhere
Werte für die Parameter 32-65 Geschwindigkeits-
und 32-66 Beschleunigungs-Feedforward einzuge-
ben, um die entsprechende Regelung zu erreichen.
Ein so eingestelltes System ist zwar nicht mehr so
dynamisch, dafür aber wesentlich stabiler und neigt
weniger zu unkontrollierten Schwingungen.
32-65 Geschwindigkeits-Feed-forward
FFVEL
Bereich
0 – 100000
Funktion
Wenn eine Regelung in der Bandbreite begrenzt ist,
muss eine Grundgeschwindigkeit vorgegeben wer-
den, damit ausgeschlossen wird, dass die Regelung
durch die eingestellte Begrenzung das Fahren des
Antriebs gänzlich verhindert.
Geschwindigkeits-Feedforward gibt an, mit welcher
Geschwindigkeit der Vorwärtsschub ausgeführt wird.
¾ 1000
¾ 1000
¾ 0