Danfoss VLT MCO 305 Projektierungshandbuch Seite 19

MCO 305 Projektierungshandbuch
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Anwendungsbeispiel: Palettierer für Flaschenkästen
Das folgende Beispiel zeigt einen Palettierer, der
Flaschenkästen aufstapelt. Die Kästen werden mit
einem Greifer packweise entladen und Lage für
Lage auf die Palette gesetzt. Alle drei Positionie-
rungsarten werden in diesem Beispiel benutzt und
in drei Schritten erläutert.
ANMERKUNG: Das Folgende ist nur ein Beispiel und
die gezeigten Einstellungen und Programme kön-
nen nicht die vollständige Funktionalität abdecken,
die eine reale Anwendung fordern würde.
Es wird vorausgesetzt, dass die Motor- und Dreh-
geber-Anschlüsse geprüft sind und dass alle grund-
legenden Parameter wie Motor- und Drehgeber-
daten sowie die PID-Regelung eingestellt sind.
Anleitungen für die Einstellung der Parameter
finden Sie in den Produkthandbüchern FC 300 und
MCO 305 sowie in der Online-Hilfe.
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Absolute Positionierung
Das absolute Positionieren wird mit folgender Funktion des Palettierers erklärt: Die horizontale Achse hat
zwei feste Zielpositionen; eine ist über dem Greifer (Aufnehmer) und die andere über der Palette. Die
horizontale Achse wird durch eine absolute Positionierung zwischen der Greiferposition und der Übergabe-
position gesteuert.
Parameter-Einstellungen und Befehle für das Beispiel Palettierer (Absolute Positionierung)
Für eine absolute Positionierung sind folgende MCO 305 Parameter relevant:
32-0* Drehgeber 2 – Slave
32-6* PID-Regelung
32-8* Geschwindigkeit & Beschleunigung
33-0* Homefahrt
33-4* Grenzwertbehandlung
Befehl Beschreibung
Absolute Positionierung (ABS)
ACC Beschleunigung setzen.
DEC Verzögerung (negative Beschleunigung) setzen.
HOME Maschinennullpunkt (Referenzschalter) anfahren und
als Realnullpunkt setzen.
POSA Achse absolut positionieren.
VEL Geschwindigkeit für relative und absolute
Bewegungen sowie die maximal zulässige
Geschwindigkeit zum Synchronisieren setzen.
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MG.33.L5.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
Syntax Parameter
ACC a a = Beschleunigung
DEC a a = Verzögerung
HOME –
POSA p p = Position in BE
VEL v v = normierter Geschwindig-
keitswert
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