Danfoss VLT MCO 305 Projektierungshandbuch Seite 194

MCO 305 Projektierungshandbuch
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CANopen Slave Library
Diese Bibliothek enthält alle Funktionen, die notwendig sind um als CANopen-Slave zu arbeiten. Mit speziel-
ler Anwendungs-Software wäre es sogar möglich, sich wie ein DS402 Antrieb zu verhalten.
Hierfür ist eine komplette SDO-Dictionary mit allen Funktionen implementiert, die für den Support von
PDO1..4 und dynamisches Mapping von PDOs notwendig sind, mit Übertragungstypen, die den SYNC-Trans-
fer unterstützen sowie Sperrzeit und Ereigniszeit.
Um diese Funktionen zu benutzen darf es natürlich nur eine einzige Node-ID (par. 33-90 CANNR) auf dem
Bus geben.
Diese Funktionalität erlaubt zum Beispiel eine sehr einfache Kommunikation zwischen zwei Steuerungen. So
kann eine Steuerung einfach in die andere Object Dictionary schreiben und umgekehrt. Oder der PDO Befehl
könnte benutzt werden um PDOs zu senden, die von allen anderen Steuerungen leicht gelesen werden
können, zum Beispiel unter Verwendung der erweiterten Funktion CANINI 999. Das bietet fast unbegrenzte
Möglichkeiten für eine schnelle und effiziente CAN-Kommunikation zwischen mehreren Steuerungen.
Die Slave-Bibliothek unterstützt auch ein SDO2 Objekt, mit dem APOSS über ein zweites SDO kommuni-
zieren kann, während eine SPS (oder andere Steuerung) über SDO kommuniziert. Dies ist besonders beim
Debuggen und für die Entwicklung von Anwendungen nützlich.
Die mächtigen Befehle LINKSDO und LINKPDO erlauben die Festlegung, welches SDO in ein abgehendes
PDO abgebildet werden soll und welcher Teil eines ankommendes PDO automatisch in welches Objekt im
Dictionary abgebildet wird (Mapping). Weil das Object Dictionary zum Beispiel auch die Benutzerparameter
enthält, ist es sehr einfach diese im Hintergrund zu aktualisieren, wenn ein PDO ohne eine Aktion der
Anwendung empfangen wurde.
Folgende Befehle realisieren die CANopen-Slave-Funktionalität:
Description
Command
LINKPDO, Systemvariable mit RxPDO
verknüpfen und in die
internen Parameter kopieren
oder Teil eines Arrays in das
PDO verknüpfen.
LINKSDO, TxPDO mit interner System-
variable verknüpfen oder Teil
eines Arrays aus dem PDO
verlinken.
PDO[ ] Pseudo-Array für den
direkten Zugriff auf die
CANopen-PDOs..
SYSVAR[0x01...] Systemvariable (Pseudo-
Array) liest Systemwerte;
siehe SDO-Dictionary
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__ Programmieren mit APOSS __
Syntax
LINKPDO nr len indx
pdo
LINKSDO indx len nr
"text" pdo
PDO[n]
®
MG.33.L5.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
Parameter
nr = Reihenfolge im RxPDO beginnend
bei 1
len = Anzahl der Bits, die übernommen
werden sollen
indx = Index der Systemvariablen
SYSVAR
pdo = Werte zwischen 1 .. 4 oder 5
(seriell)
indx = Index der Systemvariable SYSVAR
len = Länge der Bits, die übernommen
werden sollend
nr = Reihenfolge im PDO
text = " " (Kommentar)
pdo = Werte zwischen 1 .. 4
-pdo = Dummy Eintrag des Link-
Objektes in die Mapping-Liste
n = 1001. für 1. PDO
2001. for 2. PDO
...
5001. für 5. PDO (serielles PDO)