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Danfoss MCO 305 Befehlsreferenz
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MCO 305 Befehlsreferenz
Inhaltsverzeichnis
„ MCO 305 Befehlsreferenz lesen ................................................3
† Befehlsreferenz lesen ...................................................................................3
† Verfügbare Literatur für FC 300, MCO 305 und MCT 10 Motion Control Tool...........4
† Symbole und Konventionen ...........................................................................5
† Abkürzungen ...............................................................................................5
† Definitionen ................................................................................................6
„ Befehlsreferenz ........................................................................ 9
„ Anhang ................................................................................. 149
† Neues in der aktuellen Version ab MCO 5.00 ................................................ 149
† Technische Referenz ................................................................................. 154
† Abbildungen ............................................................................................ 162
† Stichwortverzeichnis................................................................................. 165
¤ Danfoss A/S, 2010
Copyright
Warenzeichen
VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
Hiperface® ist ein eingetragenes Warenzeichen der Sick Stegmann GmbH, Max Stegmann GmbH
Antriebstechnik-Elektronik.
Microsoft, Windows 2000 und Windows XP sind entweder eingetragene Warenzeichen oder Warenzeichen der
Microsoft Corporation in den USA und/oder anderen Ländern.
®
MG.34.R1.03 – VLT
ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
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Inhaltszusammenfassung für Danfoss MCO 305

  • Seite 1 MCO 305 Befehlsreferenz Inhaltsverzeichnis „ MCO 305 Befehlsreferenz lesen ..........3 † Befehlsreferenz lesen ...................3 † Verfügbare Literatur für FC 300, MCO 305 und MCT 10 Motion Control Tool...4 † Symbole und Konventionen ................5 † Abkürzungen ....................5 † Definitionen ....................6 „ Befehlsreferenz ................ 9 „...
  • Seite 3 Befehlsreferenz lesen † Die Befehlsreferenz ergänzt das MCO 305 Projektierungshandbuch mit der detaillierten Beschreibung aller Befehle. Bitte lesen Sie auch das Produkthandbuch, um sicher und professionell mit dem System zu arbeiten und beachten Sie vor allem auch die Sicherheitshinweise und allgemeinen Warnungen.
  • Seite 4 Verfügbare Literatur für FC 300, MCO 305 und MCT 10 Motion Control Tool †  Das MCO 305 Produkthandbuch liefert die erforderlichen Informationen zum Einbau und für die Inbetriebnahme des MCO 305 sowie für die Optimierung der Steuerung.  Das MCO 305 Projektierungshandbuch enthält alle technischen Informationen über die Optionskarte sowie Informationen für die Realisierung kundenspezifischer Designs und Anwendungen.
  • Seite 5 MCO 305 Befehlsreferenz __ MCO 305 Befehlsreferenz lesen __ Symbole und Konventionen † In diesem Handbuch verwendete Symbole: ACHTUNG!: Kennzeichnet einen wichtigen Hinweis. Kennzeichnet eine allgemeine Warnung. Konventionen Die Informationen in diesem Handbuch sind weitestgehend systematisiert und typografisch folgendermaßen beschrieben: Menüs und Funktionen, Befehle und Parameter...
  • Seite 6 MCO 305 Befehlsreferenz __ MCO 305 Befehlsreferenz lesen __ Definitionen † † MLONG Eine untere oder obere Grenze für viele Parameter ist: -MLONG = -1.073.741.824 MLONG = 1.073.741.823 † Quadcounts Inkrementalgeber: 4 Quadcounts entsprechen einer Drehgeber-Umdrehung. Absolutgeber: 1:1 (1 qc entspricht einer Dreh- geber-Umdrehung).
  • Seite 7 MCO 305 Befehlsreferenz __ MCO 305 Befehlsreferenz lesen __ Benutzereinheiten [BE] Wegangaben in Fahrbefehlen erfolgen immer in Benutzereinheiten und werden intern in Quadcounts umge- rechnet. Diese wirken sich auf alle Befehle für das Positionieren aus: z.B. APOS, POS. Auch für die Kurvenscheibensteuerung kann der Anwender sinnvolle Einheiten wählen, um die Kurve für den Master und den Slave zu beschreiben.
  • Seite 9 Befehlsreferenz Im folgenden Abschnitt finden Sie alle Befehle in alphabetischer Reihenfolge ausführlich beschrieben mit Syntax-Beispielen sowie kurzen Programmbeispielen. Bitte lesen Sie auch den Abschnitt „Grundlagen” im Kapitel „Programmieren” im MCO 305 Projektierungshandbuch. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 10 Default-Wert aus Par. 32-85 Default-Beschleunigung beschleunigt. ACHTUNG!: Wenn die MCO 305 zum Steuern des FC 300 benutzt wird, sollten die Rampen immer über die Optionskarte eingestellt werden und nicht im FC 300. Die FC 300- Rampen müssen dabei immer auf Minimum stehen.
  • Seite 11 Befehlsgruppe Querverweise CPOS, DEFORIGIN, SETORIGIN, POSA, POSR Parameter: 32-12 Benutzerfaktor Zähler , 32-11 Benutzerfaktor Nenner Syntax-Beispiel PRINT APOS /* Istposition der Achse am PC ausgeben */ Programmbeispiel APOS_01.M, GOSUB_01.M, MOTOR_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 12 Auflösung der Geschwindigkeit erhält, schnelle Änderungen dagegen erst mit einer Verzögerung von maximal 100 ms. Befehlsgruppe Querverweise MAVEL, APOS, _GETVEL Syntax-Beispiel PRINT AVEL /* aktuelle Geschwindigkeit der Achse am PC ausgeben */ ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 13 // warten, bis Taste losgelassen ENDIF ENDWHILE // Position erreicht Syntax-Beispiel IF (AXEND&64) THEN OUT 1 1 // Ausgang 01 setzen, wenn Lageregelung abgeschaltet ELSE OUT 1 0 ENDIF Programmbeispiel AXEND_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 14 TxPDO sendet, wird es erfasst und im Puffer gespeichert. Das nächste TxPDO des gleichen Moduls überschreibt natürlich das erste. Der Puffer kann mit folgendem Befehl ausgelesen werden: erg = CANIN (id * 100) timeout 0 hi lo ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 15 /* Variablen definieren */ rx1 = DEFCANIN 42 8 /* es wird ein RX-Objekt angelegt */ STAT = CANIN rx1 1000 0 MSG temp /* 1s auf Daten warten */ Programmbeispiel CAN_sample.M, CANIN.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 16 NMT0 Meldung gesendet, um das Modul auf den Status „betriebsbereit” zu setzen. Wenn CANINI fehlschlägt kann die SYSVAR 67 [0x01220244] GuardErrorId ausge- lesen werden, um herauszufinden welche ID das Problem verursacht hat. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 17 = 41 tx1 = DEFCANOUT 500 8 /* ein TX-Objekt mit Id=500 und Datenlänge = 8 Bytes wird definiert */ CANOUT tx1 valhi vallo /* eine CAN-Nachricht wird gesendet */ ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 18 COMOPTSEND schreibt in den Puffer der Kommunikationsoption. Dabei werden aus 'array' die ersten 'anz' Datenworte gesendet. Kompatibilität Mit eingebauter Kommunikationsoption. Kommunikations- Funktion der Kommunikationsoption: Siehe COMOPTGET Befehl option Befehlsgruppe Kommunikationsoption Querverweis COMOPTGET Programmbeispiel COM_OPT ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 19 Positionswert auf diesen Nullpunkt bezogen. Befehlsgruppe Querverweise APOS, DEFORIGIN, SETORIGIN, POSA, POSR, Parameter: 32-12 Benutzerfaktor Zähler , 32-11 Benutzerfaktor Nenner Syntax-Beispiel PRINT CPOS /* aktuelle Sollposition der Achse */ Programmbeispiel CPOS_01.M, GOSUB_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 20 Es wird sofort eine entsprechende Drehzahlanpassung mit der durch ACC bzw. DEC definierten Beschleunigungs- bzw. Bremsrampe vorgenommen. Befehlsgruppe Querverweise ACC, DEC, CVEL, CSTOP Syntax-Beispiel CSTART /* Drehzahlmodus starten */ Programmbeispiel CMODE_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 21 ACHTUNG!: Ein im Positioniermodus ausgeführter CSTOP Befehl führt ebenfalls zu einem abrupten Abbrechen des Positioniervorgangs. Befehlsgruppe Querverweise ACC, DEC, CVEL, CSTART Syntax-Beispiel CSTOP /* Drehzahlmodus stoppen */ Programmbeispiel CMODE_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 22 CURVEPOS gibt den Wert 450 aus. Fall 2: Istposition Master ist 800 und Istposition Slave ist 700. CURVEPOS gibt den Wert 450 aus. Also ist CURVEPOS unabhängig von der Slave-Position. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 23 Standardvorgabe 0. Der Motor dreht sich nicht und erst eine Geschwindigkeitsvorgabe mit CVEL startet die Bewegung im Drehzahlmodus. Befehlsgruppe Querverweise ACC, DEC, CSTART, CSTOP; Parameter: 32-80 Maximalgeschwindigkeit Syntax-Beispiel CVEL 100 Programmbeispiel CMODE_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 24 Wurde vor einem Positionierbefehl noch keine Verzögerung definiert, wird mit dem in Parameter 32-85 Default-Beschleunigung vorgegebenen Wert abgebremst. ACHTUNG!: Wenn Sie mit MCO 305 arbeiten, dann sollten Sie immer die Rampen mittels der Optionskarte setzen und nicht im FC 300. Die FC Rampen müssen dabei immer auf Minimum stehen.
  • Seite 25 DEFCANIN 500 8 /* es wird ein RX-Objekt mit Id=500 und Datenlänge = 8 Bytes definiert */ CANIN rx1 0 0 var1 var /* es wird eine CAN-Nachricht gelesen */ ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 26 Auf diese Weise wird CPOS auf Null gesetzt und APOS so, dass die Differenz erhalten bleibt. Portabilität Der Befehl ist ab MCO 5.00 verfügbar. Befehlsgruppe Querverweise POSA, DEFORIGIN, CPOS Syntax-Beispiel POSA 80000 /* Achse absolut positionieren */ DEFCORIGIN /* Sollposition als Nullpunkt definieren */ ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 27 ACHTUNG!: Der Befehl DEFMORIGIN kann bei Einsatz von Absolutgebern (siehe Par. 32-30 Inkrementalgeber Signaltyp ) nicht verwendet werden. Befehlsgruppe Querverweise MAPOS, SETMORIGIN Syntax-Beispiel DEFMORIGIN /* Nullpunkt für Master definieren. */ ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 28 Moment ausgeführt, wenn der SYNC Befehl aktiviert wird. Das garantiert, dass Master und Slave auf die o.g. Master-Slave-Position synchronisiert werden. Mit SYNCC kann der Befehl DEFSYNCORIGIN benutzt werden um die Startwerte für Standardkurven wie folgt zu definieren: ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 29 PG_FLAG_CURVE_ERR prüfen, um zu sehen, ob die letzte SETCURVE eine Kurve mit Schwankungen produzierte (siehe STAT). Dann kann man die SYSVAR PFG_LASTERROR auslesen (siehe SDO Dictionary) um zu entscheiden, was die Ursache war. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 30 2000 qc ist, d.h. der Slave sollte einen Vorsprung von 2000 qc auf den Master haben. Ebenso soll der Slave auf Position 5000 qc sein, wenn der Master auf 3000 qc ist. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 31 Array-Elemente zugegriffen werden. ACHTUNG!: Wenn ein Programm einen DELETE ARRAYS Befehl enthält, gibt es nach Verlassen des Programms im RAM keine Arrays mehr. Befehlsgruppe ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 32 Array-Definitionen können nur durch das Löschen des gesamten Speichers rück- gängig gemacht werden. Befehlsgruppe Syntax-Beispiel DIM xpos[100], ypos[100] /* Array xpos und ypos mit je 100 Elementen definieren */ Programmbeispiel DIM_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 33 INT) diese Interrupts, wie beschrieben, ignoriert und auch nach der Freigabe nicht mehr ausgeführt werden, wird bei DISABLE ALL die Anforderung (auch von flankengetriggerten Interrupts) gespeichert und der Interrupt nach der Freigabe (ENABLE ALL) noch ausgeführt! ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 34 ON INT, ON CANMSG, ON COMBIT, ON KEYPRESSED, ON STATBIT, ON PARAM, ON PERIOD, ON TIME, ENABLE .. Interrupts Syntax-Beispiel DISABLE ALL /* Alle Interrupts abschalten */ DISABLE STATBIT /* Interrupt für Statusbit abschalten */ ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 35 ON INT, ON CANMSG, ON COMBIT, ON KEYPRESSED, ON STATBIT, ON PARAM, ON PERIOD, ON TIME, DISABLE .. Interrupts Syntax-Beispiel ENABLE ALL /* Alle Interrupts einschalten */ ENABLE COMBIT /* Interrupt für Kommunikationsbit einschalten */ ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 36 = ENCPOSOFFS offset PRINT "encposoffs erhalten: ", retval, " offset ist: ", offset SETORIGIN -offset PRINT "apos nachher: ", apos WHILE(1) DO PRINT apos // inkrementale Position ausgeben DELAY 500 ENDWHILE ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 37 PRINT "Pos = ", pos ELSE PRINT "-------- Übertragungsfehler ------------: ", retval PRINT "1: ", sendbuffer[1] PRINT "2: ", sendbuffer[2] PRINT "3: ", sendbuffer[3] PRINT "4: ", sendbuffer[4] EXIT ENDIF DELAY 500 ENDWHILE ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 38 ERRCLR setzt auch FC 300 Meldungen mittels Bit 7 des Steuerworts zurück. Befehlsgruppe INI, CON Querverweise ON ERROR GOSUB, ERRNO, CONTINUE, MOTOR ON, Warnungen und Fehlermeldungen Syntax-Beispiel ERRCLR /* aktuelle Fehlermeldung löschen */ Programmbeispiel ERROR_01.M, IF_01.M, INDEX_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 39 Normalerweise sollte ein Programm nur bei schwerwiegenden Fehlern, wie zum Beispiel beim Ansprechen eines Endschalters, abgebrochen werden. Befehlsgruppe Querverweise ON ERROR GOSUB, SET, Parameter: 33-80 Aktivierte Programmnummer PRGPAR, Autostart EXIT /* Programmabbruch */ Syntax-Beispiel Programmbeispiel EXIT_01.M, ERROR_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 40 Rückgabewert erg = Parameterwert Beschreibung GET liest den Wert eines MCO 305 Parameters oder eines Anwendungsparameters. Die Parameter werden mit einer Kennung adressiert, zum Beispiel KPROP für den Proportionalfaktor oder POSERR für den Tolerierten Positionsfehler. Eine vollstän- dige Liste aller Parameterkennungen finden Sie in der Parameter-Referenz.
  • Seite 41 /* Aufruf des Unterprogramms testup */ Syntax-Beispiel Befehlszeile 1 Befehlszeile n SUBMAINPROG /* Unterprogramm testup muss definiert sein */ SUBPROG testup Befehlszeile 1 Befehlszeile n RETURN ENDPROG Programmbeispiel GOSUB_01.M, AXEND_01.M, INCL_01.M, STAT_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 42 Das Label an der Programmzielposition muss mit einem Doppelpunkt (:) versehen sein. Befehlsgruppe Querverweise LOOP Syntax-Beispiel endlos: /* Label zu dem gesprungen wird */ Befehlszeile 1 Befehlszeile n GOTO endlos /* Sprungbefehl zu Label endlos */ Programmbeispiel GOTO_01.M, EXIT_01.M, IF_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 43 Inkrementalgeber Signaltyp ) nicht verwendet werden. Befehlsgruppe Querverweise INDEX, NOWAIT Parameter: 33-03 Homefahrt-Geschwindigkeit , 33-02 Homefahrt-Rampe , 33-00 Homefahrt erzwingen? Syntax-Beispiel HOME /* Referenzschalter und Index anfahren */ Programmbeispiel HOME_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 44 1 AND b ! 1) THEN Befehlszeilen ELSEIF (a 2 AND b ! 1) THEN Befehlszeilen ELSEIF (a 3) THEN Befehlszeilen ELSE Befehlszeilen ENDIF Programmbeispiel IF_01.M, ERROR_01.M, EXIT_01.M, HOME_01.M, IN_01.M, … ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 45 Der Modus Eingang 11,12 wird in Par. 33-60 IOMODE ausgewählt. Die Definition des High- und Low-Pegels sowie die Eingangsbeschaltung sind in den Produkthandbüchern MCO 305 und FC 300 beschrieben. Die Eingänge 5 und 6 werden auch als Marker-Eingänge für die Master- und Slave- Drehgeber benutzt.
  • Seite 46 Fall diese Default-Einstellung (minimum capability device), denn dann funktioniert der Befehl nicht mehr. Portabilität Die Funktion PDO lesen ist ab MCO 5.00 verfügbar. Befehlsgruppe Querverweise CANINI, Produkthandbücher MCO 305 und FC 300 Syntax-Beispiel an1 = INAD 53 PRINT "Analogeingang 53 " ,an1 ® MG.34.R1.03 – VLT...
  • Seite 47 /* Zustand der ersten 8 Eingänge speichern */ Beispiel IN1 = low, IN2 = high, IN3 = high, alle anderen Eingänge low erg = 2^1 + 2^2 = 6 Programmbeispiel INB_01.M, INB_02.M, OUTB_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 48 Teilnehmer gesandt wurde. Diese Nachrichten haben den Identifier 0 und damit höchste Priorität. ACHTUNG! Diese Nachrichten werden nicht gepuffert und somit beim Eintreffen der nächsten Nachricht überschrieben Portabilität Standardbefehl Befehlsgruppe Querverweise INMSG, OUTMSG ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 49 Pro erfolgreichen INKEY Befehl wird jeweils ein Tastensignal eingelesen. Für die Eingabe von Zeichenketten muss der INKEY Befehl (p<>0) in einer Schleife so oft wiederholt werden, bis keine weiteren Tastensignale mehr vorliegen. Befehlsgruppe Querverweise PRINT ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 50 Bytes von 2 bis 7 vorgesehen; Byte 0 und 1 sind reserviert. Portabilität Standardbefehl Befehlsgruppe Querverweise OUTMSG, ON CANMSG Syntax-Beispiel a = INMSG –1 IF (a > –1) THEN b = MSGVAL ENDIF ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 51 CPOS, DEFORIGIN, SETORIGIN, POSA, POSR, MIPOS, ON INT; Parameter: 32-12 und 32-11 Benutzerfaktor Zähler und Nenner , 33-20 Markertyp Slave Syntax-Beispiel PRINT IPOS /* letzte Indexposition am PC ausgeben */ ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 52 IPOS Syntax-Beispiel oldpos = IPOS diff = IPOSDIFF oldpos // liefert die Differenz zwischen IPOS und oldpos in BE // Behandlung eines Overflows falls notwendig (diff = IPOS – oldpos) ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 53 Der Befehl ist ab MCO 5.00 verfügbar. Befehlsgruppe Querverweise DEC, Par. 32-83 VELRES, Par. 32-86 Beschleunigungsrampe für Ruckbegrenzung JERKMIN, Par. 32-87 Beschleunigungsdauer für Ruckbegrenzung , Par. 32-89 Bremsdauer für Ruckbegrenzung ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 54 Wert gespeichert. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass eine Anzeige erscheint. Befehlsgruppe Querverweise SET, GET, Anwendungsparameter, Parameter-Referenz Syntax-Beispiel LINKGPAR 1901 "name" 0 100000 0 /* Par. 19-01 mit LCP-Display verknüpfen */ ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 55 Beispiel 1: SDO 0x2300 / 12 (= SDO mit dem Achsparameter KPROP der Achse 1) => SYSVAR-Index: 0x0123000C Beispiel 2: SDO 0x2100 / 5 (= SDO mit 1.Element des Anwendungsarrays 1) ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 56 // (= SDO 0x2202/11) verknüpfen LINKPDO 2 8 0x0122020B 1 Syntax-Beispiel 3 // 16 Bits des RxPDOs 1 mit dem DS402 ControlWord // (= SDO 0x6040/0) verknüpfen LINKPDO 1 16 0x01604000 1 ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 57 Beispiel 1: SDO 0x2500 / 1 (= SDO mit der aktuellen Position der Achse 1) => SYSVAR-Index: 0x01250001 Beispiel 2: SDO 0x2100 / 5 (= SDO mit 1.Element des Anwendungsarrays 1) ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 58 // Das DS402 Statuswort (= SDO 0x6041/0) mit dem TxPDO 1 verknüpfen LINKSDO 0x01604100 16 1 " " 1 // Die DS402 "Betriebsartanzeige" (= SDO 0x6061/0) mit dem TxPDO 1 verknüpfen LINKSDO 0x01606100 8 2 " " 1 ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 59 GOTO, WHILE . . ENDWHILE, REPEAT .. UNTIL Syntax-Beispiel schleife: /* Label zu dem gesprungen wird */ Befehlszeile 1 Befehlszeile n LOOP 9 schleife /* Schleifeninhalt 10-mal wiederholen */ Programmbeispiel LOOP_01.M, APOS_01.M, IN_01.M, MOTOR_01.M, NOWAI_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 60 MAPOS Syntax-Beispiel oldpos = MAPOS diff = MAPOSDIFF oldpos // liefert die Differenz zwischen MAPOS und oldpos in BE // Behandlung eines Overflows falls notwendig (diff = MAPOS – oldpos) ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 61 Messdauer auf 100 ms ein, so dass man bei MAVEL eine wesentlich bessere Auflösung der Geschwindigkeit erhält, schnelle Änderungen dagegen erst mit einer Verzögerung von maximal 100 ms. Befehlsgruppe Querverweis AVEL Syntax-Beispiel PRINT MAVEL /* aktuelle Master-Geschwindigkeit am PC ausgeben */ ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 62 Timeout aufgetreten ist. Wird der Hiperface-Encoder als Slave-Signal statt eines Master-Signals benutzt, verwenden Sie den Befehl ENCPOSOFFS (siehe Parameter 32-52). Befehlsgruppe Querverweise ENCTGREAD, MENCTGWRITE Programmbeispiel Siehe Programmbeispiel bei ENCTGREAD. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 63 Das Antworttelegramm muss mit MENCTGREAD gepollt werden. Wird der Hiperface-Encoder als Slave-Signal statt eines Master-Signals benutzt, verwenden Sie den Befehl ENCTGWRITE (siehe Parameter 32-52). Befehlsgruppe Querverweise MENCTGREAD, ENCTGWRITE Siehe Programmbeispiel bei ENCTGREAD. Programmbeispiel ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 64 ON INT 5 GOSUB master_int // Definition IPOS-Latching auf positive Flanke an Eingang 5 SET SYNCMTYPM 2 CVEL 10 // Bewegung starten CSTART // Endlos-Schleife mainloop: // ... GOTO mainloop SUBMAINPROG ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 65 MIPOS Syntax-Beispiel oldpos = MIPOS diff = MIPOSDIFF oldpos // liefert die Differenz zwischen MIPOS und oldpos in BE // Behandlung eines Overflows falls notwendig (diff = MIPOS – oldpos) ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 66 Der MOTOR ON Befehl ist nicht geeignet, die nach einem Fehler abgeschaltete Lageregelung wieder zu aktivieren. Hierzu muss der ERRCLR Befehl verwendet werden. Befehlsgruppe MOTOR OFF Querverweis Syntax-Beispiel MOTOR ON /* Lageregelung der Achse einschalten */ Programmbeispiel MOTOR_01.M, POS_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 67 Zahlen bzw. einen Überlauf verhindern. ACHTUNG!: Gültig für Positionssynchronisation SYNCP und Positionssynchronisation mit Markerkorrektur SYNCM. Befehlsgruppe Querverweise SET, Parameter: 33-11 Synchronisationsfaktor Slave, SYNCFACTS, 33-12 Positionsoffset für Synchronisation, SYNCPOSOFFS Syntax-Beispiel MOVESYNCORIGIN 1000 ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 68 Der Wert ist nur gültig, solange kein neuer Befehl INMSG oder INGLB ausgeführt wurde. Portabilität Der Befehl ist ab MCO 5.00 verfügbar. Befehlsgruppe Querverweise INMSG, INGLB, ON CANMSG Syntax-Beispiel a = INMSG –1 IF (a > –1) THEN b = MSGVAL ENDIF ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 69 WAITAX, AXEND, POSA, POSR, HOME, INDEX NOWAIT ON /* nach Positionierbefehlen nicht warten */ Syntax-Beispiel NOWAIT OFF /* nach Positionierbefehlen warten bis Ziel erreicht */ Programmbeispiele NOWAI_01.M, MSTOP_01.M, OUT_01.M, VEL_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 70 Der Befehl ist ab MCO 5.00 verfügbar. Befehlsgruppe Querverweise ON ERROR, ON INT, ON PERIOD, ENABLE .., DISABLE .. Syntax-Beispiel ON CANMSG GOSUB can proc /* Interrupt Prozedur wird definiert */ ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 71 ON APOS Befehl definiert worden ist. Daher löscht ON DELETE pos GOSUB name jeden (!) Positions-Interrupt, der zum Unterprogramm gehört und durch den Namen erkannt wird. Siehe Beispiel 1. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 72 Es ist nach wie vor der gleiche Interrupt (d.h. kein weiterer), der nun ein anderes Unterprogramm aufruft. Die „alte” Definition des Interrupts #1 'ON - APOS 10000 GOSUB hitinfo' ist weiterhin ohne jede Veränderung gültig. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 73 Syntax-Beispiel SET SYNCMPULSS 20000 // Abstand zwischen zwei Markern ON +ipos 500 SETOUT 1 ON +ipos 1000 SETOUT -1 (Programm) ON DELETE 0 SETOUT 1 ON DELETE 0 SETOUT -1 ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 74 ON ERROR GOSUB errhandle /* Definition eines Fehlerunterprogramms */ Befehlszeilen 1 … n SUBMAINPROG /* Unterprogramm 'errhandle' muss definiert sein */ SUBPROG errhandle Befehlszeilen 1 … n RETURN ENDPROG Programmbeispiel ERROR_01.M, IF_01.M, INDEX_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 75 Fall zusätzlich 2 ms. Es ist eine minimale Signallänge von 1 ms notwendig, um eine Pegeländerung sicher zu erkennen. Informieren Sie sich bitte in den MCO 305 und FC 300 Produkthandbüchern über die Beschaltung und technischen Daten der Eingänge.
  • Seite 76 SUBPROG .. RETURN, INKEY Syntax Example ON KEYPRESSED GOSUB keyhandler WHILE(1) DO // Endlosschleife ENDWHILE //////////////////////////////////// SUBMAINPROG SUBPROG keyhandler key = INKEY(-1) // nicht auf Tastenbetätigung warten PRINT key RETURN ENDPROG ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 77 Der Befehl ist ab MCO 5.00 verfügbar. Befehlsgruppe Querverweise SUBPROG .. RETURN, SYSVAR, LINKPDO Syntax-Beispiel 1 ON PARAM 3267 GOSUB poserr // wenn Schleppfehler geändert wurde SUBMAINPROG SUBPROG poserr PRINT "Neuer Schleppfehler: ", GET POSERR RETURN ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 78 // Das RxPDO mit dem Benutzerparameter 1 verknüpfen ... LINKPDO 1 32 0x01220101 0 // … und bei jeder Änderung einen Interrupt auslösen ON PARAM 0x01220101 GOSUB UserParamUpdate SUBMAINPROG SUBPROG UserParamUpdate PRINT "Benutzerparameter 1 updated: ",sysvar[0x01220101] RETURN ENDPROG ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 79 ENDPROG gekennzeichneten Programmbereichs definiert sein. – Während der Ausführung eines ON PERIOD Unterprogramms ist automatisch NOWAIT ON gesetzt. Befehlsgruppe Querverweise ON TIME, GOSUB, DISABLE interrupts, ENABLE interrupts, Prioritäten bei Interrupts ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 80 Die Anweisung kann für Positionier- und Synchronisiersteuerungen wie auch für Kurvenscheibensteuerungen und Nockenschaltwerke nützlich sein. Zum Beispiel um bei offenen Kurven die anwachsende Slave-Position nach jedem Zyklus durch einen wiederkehrenden Bezugspunkt zu ersetzen. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 81 (MAPOS – MIPOS) benutzt. Portabilität ON POSINT Overflow-Handhabung ab MCO 5.00. Befehlsgruppe SUBPROG .. RETURN, DISABLE .., ENABLE .., Prioritäten der Interrupts, ON DELETE Querverweise .. GOSUB, APOS, MAPOS, MIPOS, IPOS ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 82 SUBMAINPROG // Unterprogramm output setzen SUBPROG output OUT 3 1 // 03 on RETURN ENDPROG ON +MCPOS 4500 GOSUB output // Unterprogramm output immer an Position 4500 aufrufen ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 83 In diesem Beispiel wird der Ausgang 1 auf den Wert des Eingangs 2 auf der Position von 500 Benutzereinheiten nach dem Marker gesetzt. Dann wird der Ausgang 1 bei der Position von 1000 qc nach dem Marker wieder auf 0 gesetzt. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 84 ON STATBIT 30 GOSUB markererror /* Interrupt, wenn Fehler-Flag Master */ SUBMAINPROG SUBPROG markererror SYNCSTATCLR 32 /* Fehler-Flag SYNCMMERR löschen */ /* Wert 32 von Parameter SYNCSTATCLR, nicht Bit-Nummer! */ RETURN ENDPROG ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 85 Interrupts Syntax-Beispiel OUT 1 1 /* Lampe an */ ON TIME 200 GOSUB off1 /* Lampe nach 200 ms wieder aus */ SUBMAINPROG SUBPROG off1 OUT 1 0 RETURN ENDPROG ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 86 0 = OFF 1 = ON Beschreibung Der OUT Befehl kann die 8 (6) digitalen Ausgänge der MCO 305 Option, die digitalen und Relaisausgänge des FC 300 und die Relaisausgänge des MCB 105 setzen oder zurücksetzen. Der Modus für die Ausgänge 7,8 wird in Par. 33-60 IOMODE ausgewählt.
  • Seite 87 Parameter: 33-60 Klemme X59/1 und X59/2 Modus , IOMODE, 33-63...70 Klemme X59/n Digitaler Ausgang , O_FUNCTION_n Syntax-Beispiele OUT 3 1 // MCO 305 Ausgang 3 auf 1 setzen OUT 27 1 // Ausgang 27 der FC 300 Hauptplatine auf 1 setzen OUT X59/3 1...
  • Seite 88 OUTB Befehl ebenfalls beeinflusst! Der aktuelle Schaltzustand bleibt auch nach Beendigung oder Abbruch eines Programms erhalten. Schaltlogik sowie maximale Strombelastbarkeit siehe MCO 305 Produkthandbuch. ACHTUNG!: Der Befehl arbeitet mit den vordefinierten PDOs von CANopen. Ändern Sie auf keinen Fall diese Default-Einstellung (minimum capability device), denn dann funktioniert der Befehl nicht mehr.
  • Seite 89 Bytes von 2 bis 7 vorgesehen. Byte 0 und 1 sind reserviert. Portabilität Der Befehl ist ab MCO 5.00 verfügbar. Befehlsgruppe Querverweise INMSG, ON CANMSG, INAD Syntax-Beispiel temperatur = INAD 1 OUTMSG 20 temperatur ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 90 // Byte 1 von Wort 2 PCD[1] = Variable PCD[1].3 = Variable Syntax-Beispiel _IF (PCD[2]= = 256) THEN // Wert vergleichen _IF (PCD[3].2) THEN // ist Bit 2 von PDO 3 high? ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 91 Systemvariable umgeleitet. Das „Valid”-Bit des PDOs wird automatisch gesetzt. 2. Das Programm greift selbst lesend auf das PDO-Array zu. 3. Mit ON COMBIT, wird eine Funktion aufgerufen, sobald sich das Bit n des PDOs ändert. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 92 In der gleichen Weise ist es auch möglich, die PDOs 1 - 5 über das „Valid”-Bit des Subindex 1 der Objekte 0x1400 – 0x1404 bzw. 0x1800 – 0x1804 zu enablen oder disablen. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 93 PDO[1] = Variable PDO[1].3 = Variable Programmbeispiel _IF (PDO [1] 256) THEN // Wert vergleichen _IF (PDO [2].2) THEN // Ist Bit 2 von PDO 2 Datenwert Byte 5-8 ? ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 94 /* Abtastzeit = 1 */ wobei das folgende Syntax-Beispiel auch gleich die Default-Belegung der Faktoren zeigt. Befehlsgruppe Syntax-Beispiel e = INAD 53 u = PID e PRINT "Eingang = ",e, "Ausgabe = ",u ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 95 Geschwindigkeit und 32-85 Default-Beschleunigung gefahren. Befehlsgruppe Querverweise VEL, ACC, POSR, HOME, DEFORIGIN, SETORIGIN Parameter: 32-12 Benutzerfaktor Zähler , 32-11 Benutzerfaktor Nenner Syntax-Beispiel POSA 50000 /* Achse auf Position 50000 fahren */ Programmbeispiel POS_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 96 Geschwindigkeit und 32-85 Default-Beschleunigung gefahren. Befehlsgruppe Querverweise VEL, ACC, POSA; Parameter: 32-12, 32-11 Benutzerfaktor Zähler und Nenner Syntax-Beispiel POSR 50000 /* Achse relativ um 50000 BE verfahren */ Programmbeispiel POS_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 97 PRINTs, die kein DEV enthalten. Befehlsgruppe Querverweise PRINT, INKEY Syntax-Beispiel PRINT DEV -1 "ab hier keine Ausgabe mehr" … PRINT "normaler Print " … PRINT DEV 0 "jetzt wieder Info ausgeben" ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 98 Das virtuelle Master-Signal soll einem Drehgebersignal von 1024 Strichen/Umdr. entsprechen. Die maximale Geschwindigkeit von 25 Drehgeber-Umdrehungen/s soll in 1 s erreicht werden. Pulsegesch windigkeit (PULSVEL) [Hz] PULSACC Umdr/s 1024 triche /Umdr. 25600 Striche/s² 25600 Hz/s ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 99 LOOP, WHILE . . DO . . ENDWHILE Syntax-Beispiel REPEAT /* Schleife starten */ Befehlszeile 1 Befehlszeile n UNTIL (A ! 1) /* Abbruchbedingung */ Programmbeispiel REPEA_01.M, DIM_01.M, ONINT_01.M, OUT_01.M, INKEY_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 100 Anwendungsparameter (Gruppe 19-**) im EPROM. SAVE AXPARS Sichert alle anderen Achsenparameter. SAVE USRPARS Sichert nur Anwendungsparameter (Gruppe 19-**). ACHTUNG!: Das EPROM kann diesen Befehl nur bis zu 10000-mal ausführen. Befehlsgruppe Querverweise DELETE ARRAYS, SAVEPROM ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 101 Fall kein aussageführiges Ergebnis. Deshalb sollte mit SDOSTATE das Ergebnis einer aktiven Kommunikation geprüft werden. Portabilität Der Befehl ist ab MCO 5.00 verfügbar. Befehlsgruppe Querverweise SDOWRITE, SDOSTATE ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 102 // Test segmented SDO ungepackt mit Warten PRINT "" PRINT "Test segmented SDO ungepackt mit Warten " subindex = 1549 // Sw Version value = SDOREADSEG id, 0x2000, subindex, test PRINT " Anzahl Zeichen ",value printstring(test,value) ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 103 WHILE(wert == 0) do wert = sdostate vltid res ENDWHILE IF(wert > 0) THEN PRINT "Parameter ",para," hat die Länge ",res printpackedstring(test,res) ELSE PRINT "Lesen von ",para," ist fehlgeschlagen - Fehler ",wert ENDIF ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 104 = SDOREAD -id idx subidx WHILE(erg == 0) DO erg = SDOSTATE id wert ENDWHILE IF(erg > 0) THEN // verwende wert als Ergebnis von SDOREAD ELSE // Fehlerbehandlung ENDIF ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 105 Mit dem SET Befehl können bestimmte Achsparameter und globale Parameter temporär während der Programmlaufzeit verändert werden. Die zulässigen Parameterkennungen finden Sie im Kapitel „Parameter-Referenz” im Handbuch MCO 305 Design Guide. ACHTUNG!: Die Änderungen der Parameter gelten nur solange das Programm läuft. Nach dem Programmende oder -abbruch sind wieder die ursprünglichen Parameter gültig.
  • Seite 106 Werte.) Siehe auch Abbildung Curve Array im Kapitel Technische Referenz. Portabilität CAM Erweiterungen und neue Fixpunkt-Typen sind ab MCO 5.00 verfügbar. Interpolationspunkte werden ab MCO 5.00 nicht mehr benutzt. Befehlsgruppe ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 107 Befehlsgruppe Querverweise RSTORIGIN, DEFORIGIN, POSA, CURVEPOS Syntax-Beispiel SETORIGIN 50000 /* Temporärnullpunkt auf 50000 setzen */ Syntax-Beispiel SETORIGIN (–CURVEPOS) // Temporärnullpunkt auf den Anfang der Kurve setzen Programmbeispiel TORIG_01.M, OUT_01.M, VEL_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 108 Die Parameteränderungen werden nur im RAM gespeichert. Nach dem Aus- und Wiedereinschalten werden die ursprünglichen Parameter wieder eingelesen. Befehlsgruppe Querverweise GETVLTSUB Syntax-Beispiel SETVLT 025 1 100 // Index 1 des Parameters 25 "Quick Menü" auf 100 "Konfiguration" setzen ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 109 STAT, sondern nur mit AXEND abgefragt werden. Der Status wird aus vier Byte zusammengesetzt; Bedeutung siehe oben. Befehlsgruppe Querverweise AXEND Syntax-Beispiel PRINT STAT /* Statuswort ausgeben */ Programmbeispiel STAT_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 110 SUBPROG .. RETURN, GOSUB, ON ERROR GOSUB, ON INT n GOSUB Syntax-Beispiel SUBMAINPROG /* Beginn des Unterprogrammbereichs */ Unterprogramm 1 Unterprogramm n ENDPROG /* Ende des Unterprogrammbereichs */ Programmbeispiel GOSUB_01.M, AXEND_01.M, ERROR_01.M, INCL_01.M, STAT_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 111 /* Beginn Unterprogrammbereich */ SUBPROG up1 /* Beginn von up1 */ Befehlszeile 1 Befehlszeile n RETURN /* Ende von up1 */ ENDPROG /* Ende Unterprogrammbereich */ Programmbeispiel GOSUB_01.M, AXEND_01.M, ERROR_01.M, IF_01.M, STAT_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 112 DIM curve [280] // siehe Anzahl der Elemente in der Titelleiste des CAM-Editors SETCURVE curve // Kurve setzen SYNCC // Synchronisation im CAM-Modus Beispiel Fixpunkte einer Kurve: Master Slave 1000 1200 ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 113 MCO 305 Befehlsreferenz __ Befehlsreferenz __ Demzufolge sperrt SYNCC 1 die Slave- und Master-Position gemäß der Array- Definition. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 114 Wenn zum Beispiel die Kurvenlänge 3000 und der Abstand des Sensors zum Arbeitspunkt 13000 ist, gibt es ein FIFO mit 4 Registern und einen Offset von 1000, der betrachtet werden muss. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 115 Stop-Punktepaar 2 benutzt, um den Antrieb anzuhalten. Dieser wird dann an der Position 'slavepos' (siehe Parameter) stehen bleiben. Befehlsgruppe Querverweise Par. 33-18 Markerabstand Slave Syntax-Beispiel SETCURVE curve SYNCCMS 0 // Synchronisieren im CAM-Modus mit Markerkorrektur des Slaves. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 116 Punkt beendet. Beim Rückwärtsfahren wird sie am B-Punkt gestartet und bis zum A-Punkt beendet. Befehlsgruppe Querverweise SETCURVE, Start-Stop-Punkte SETCURVE curve Syntax-Beispiel SYNCC 0 // Synchronisieren im CAM-Modus SYNCCSTART 1 // Slave am A-Punkt vom Start-Stop-Punktepaar 1 einkuppeln ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 117 SYNCC 0 // Synchronisieren im CAM-Modus SYNCCSTART 1 // Slave mit Start-Punktepaar 1 starten SYNCCSTOP 2 0 // Slave mit Stopp-Punktepaar 2 an der // Slave-Position 0 bzw. 3600 anhalten Beispiel ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 118 SYNCERR wird den absoluten Wert 700 anzeigen, auch wenn der Slave dem Master voraus ist. Daher gibt SYNCERR den Wert –700 zurück und zeigt damit, dass der Slave vor dem Master ist. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 119 Der Marker kann der Nullimpuls des Drehgebers oder ein externes 24-Volt-Signal sein. (I5 = Master; I6 = Slave) Portabilität Startverhalten bei RAMPTYPE >= 2 steht ab MCO 5.00 zur Verfügung. Befehlsgruppe Syntax-Beispiel SYNCM /* Synchronisieren der Position mit Markerkorrektur */ ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 120 Selbst wenn beide Bänder synchron laufen, würden die Deckel nie auf gleicher Höhe mit den Schachteln sein. Mit SYNCM wird durch die Auswertung der externen Marker die Positionsabweichung zwischen Master und Slave ermittelt und aus- geglichen. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 121 Das ist der Hauptunterschied zur normalen Neustart-Funktion. Portabilität Der Befehl ist ab MCO 5.00 verfügbar. Befehlsgruppe Querverweise Par. 33-28 Markerfilter Konfiguration (SYNCMFPAR), Par. 33-23 Startverhalten für Sync. (SYNCMSTART), SYNCM SYSVAR 4209 PFG_SYNCSTART siehe Axis Process Data ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 122 Beschleunigungszeit und fährt ggf. schon los, bevor der Master die Slave-Position erreicht hat. Statt diesem Aufholverfahren kann man auch zuerst den Slave mit CVEL auf die ungefähre Master-Geschwindigkeit bringen und dann SYNCP auslösen. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 123 Marker erkannt wird. Bei jedem SYNCM Befehl werden diese Flags zurückgesetzt. Danach wird nach dem ersten Auftauchen eines Markerpulses bzw. beim n-ten Markerpuls (Par. 33-15 Markeranzahl Master ) das Flag SYNCMMHIT gesetzt. Analoges gilt für SYNCSMHIT beim Slave. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 124 Fehler-Flags MERR und die HIT-Flags MHIT löschen. Alle anderen Flags können nicht verändert werden. Befehlsgruppe Querverweise ON STATBIT, ON ERROR GOSUB, ERRNO, CONTINUE, MOTOR ON Syntax-Beispiel SYNCSTATCLR 32 /* aktuelle Fehlermeldung löschen */ ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 125 Dazu wird die neue Sollposition so definiert, dass gilt: command_pos = actual_pos + error old_error, CVEL und AVEL werden beibehalten. Befehlsgruppe Querverweise Parameter der Gruppe AXS. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 126 Beschreibung Systemprozessdaten Eingangs-Byte 0 (Eingänge 1..8 von MCO 305) Eingangs-Byte 1 (Eingänge 18..33 von CC) Eingangs-Byte 2 (Eingänge 9..10 / 12 von MCO 305) Ausgangs-Byte 0 Oberen 2 Byte die vom APOSS Befehl STAT geliefert werden Interner Millisekunden Zähler: Wert, den auch der APOSS Befehl TIME liefert.
  • Seite 127 Ablageort stehen die beiden folgenden Möglichkeiten zur Verfügung: – Ein (ausreichend großes) Array, welches am Programmanfang angelegt wurde (DIM ...). – Der freie Speicherbereich. Dieser wird durch das Schlüsselwort DYNMEM ausgewählt. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 128 // Geschwindigkeit reduzieren POSA 100000 // Positionierung mit neuer Geschwindigkeit fortsetzen NOWAIT OFF // Auf das Ende der Positionierung warten DELAY 200 // 200 ms warten TESTSTOP 0 0 // Aufzeichnung beenden ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 129 Schnittstelle, die Datenanzahl pro Abtastung oder die Firmwareversion der Steuerung beschränkt. Die minimale Abtastrate ist 10 ms, wenn die eingebaute RS485 benutzt wird. Portabilität Der Befehl ist ab MCO 5.00 verfügbar. Befehlsgruppe ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 130 Bitte beachten Sie, dass die Größe des Arrays oder freien Speichers (DYNMEM) für die Aufzeichnung ausreicht. Für den Datenheader mit den Informationen zu der Aufzeichnung werden 10 Elemente benötigt. Hinzu kommt ein Element für die ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 131 Aufzeichnungen im 1 ms Raster möglich. Der Unterschied und Vorteil bei der Integration der Befehle direkt im Programm ist jedoch, dass die Aufzeichnung exakt bei einem bestimmten Codeteil ausgeführt wird. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 132 // Array mit 311 Elementen // Identisches Beispiel mit dezimalem Index der Systemvariablen TESTSETP 3 4096 4105 4101 tstfahrtarray Syntax-Beispiel // Identisches Beispiel mit Datenspeicherung im DYNMEM TESTSETP 3 4096 4105 4101 DYNMEM ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 133 // 10% der Maximal-Beschleunigung DEC 50 // 50% der Maximal-Bremsrampe POSA 100000 // Positionierung starten (und zu Ende ausführen) DELAY 200 // 200 ms warten TESTSTOP 0 0 // Aufzeichnung beenden ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 134 Die bis zu diesem Zeitpunkt erfassten Daten können mit Tools Oszilloskop (TESTSETP) ausgelesen, analysiert und für die Dokumentation gespeichert werden. Portabilität Der Befehl ist ab MCO 5.00 verfügbar. Befehlsgruppe Querverweise TESTSETP, TESTSETINDEX, TESTSETDEST, TESTSETTIME, TESTSTART, TESTSTOP ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 135 // Eigentlichen Anwendungscode ausführen GOTO endless // Unterprogramm-Bereich SUBMAINPROG SUBPROG errhandler // Fehlerbehandlungsroutine TESTSTOP 0 0 // Aufzeichnung stoppen EXIT // Programmabarbeitung abbrechen RETURN // Ende der Fehlerbehandlungsroutine ENDPROG // Ende des Unterprogramm-Bereichs ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 136 TESTSETINDEX Befehl ausgeführt werden. Portabilität Erweiterungen, die die Oszilloskop Funktionen betreffen sind ab MCO 5.00 verfügbar. Befehlsgruppe Tools o Oszilloskop (TESTSETP) Querverweis TESTSETP, TESTSETINDEX, TESTSETDEST, TESTSETTIME, TESTSETTYPE, TESTSTOP ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 137 // Geschwindigkeit auf 100% erhöhen POSA 100000 // Positionierung mit neuer Geschwindigkeit fortsetzen NOWAIT OFF // Warten bis Positionierung zu Ende DELAY 200 // 200 ms warten TESTSTOP 0 0 // Aufzeichnung stoppen ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 138 // Positionssynchronisation starten TESTSTART 0 // Aufzeichnung starten (bis TESTSTOP) WAITI 1 OFF // Warten bis Signal an Eingang 1 entfernt MOTOR STOP // Antrieb abbremsen TESTSTOP 0 0 // Aufzeichnung stoppen ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 139 TESTSTOP 0 0 // Aufzeichnung stoppen ENDIF Diese Art der Aufzeichnung könnte auch benutzt werden ohne dass das Programm überhaupt geändert wird, durch Einsatz der Oszilloskop-Funktionen von APOSS. (See Single Shot Oszilloskop). ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 140 Befehl eignet sich vor allem, um die Ausführungszeit einer Befehlssequenz oder Maschinenzykluszeiten zu berechnen. Befehlsgruppe Syntax-Beispiel PRINT TIME /* aktuelle Systemzeit ausgeben */ timestop1 = TIME /* aktuelle Systemzeit zwischenspeichern */ Programmbeispiel ACC_01.M, DELAY_01.M, EXIT_01.M, GOSUB_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 141 Der dunkel markierte Bereich zwischen CPOS und APOS im Zeitintervall kann so mit TRACKERR ausgelesen werden. Um alle Fehler während der gesamten Positionierung auszulesen, sollte TRACKERR in einer Schleife ständig die Fehler verfolgen. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 142 Befehl VEL nochmals ein SYNCV, SYNCP oder SYNCM folgt. Befehlsgruppe REL, ABS Querverweise ACC, POSA, POSR, NOWAIT Parameter: 32-80 Maximalgeschwindigkeit Syntax-Beispiel VEL 100 /* Geschwindigkeit 100 */ Programmbeispiel VEL_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 143 Befehl oder durch Starten eines neuen APOSS Programms in den normalen Modus zurückgekehrt werden. Befehlsgruppe MOTOR OFF, MOTOR ON, OUTAN Querverweise MOTOR OFF Syntax-Beispiel … VLTCONTROL 0x047C // Antrieb einschalten OUTAN 0x1000 … MOTOR ON // Anwendersteuerung des Steuerworts abschalten ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 144 Befehlsgruppe Querverweise NOWAIT ON/OFF, POSA, POSR, AXEND, STAT, WAITI Syntax-Beispiel WAITAX /* Warten bis die Achse die Bewegung beendet hat */ WAIT AX /* Alternative Schreibweise */ Programmbeispiel WAIT_01.M, VEL_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 145 Inkrementalgeber Signaltyp ) nicht verwendet werden. Befehlsgruppe WAITI, WAITP, INDEX Querverweise Syntax-Beispiel CVEL 1 CSTART WAITNDX 10000 /* Wartet max. 10 s, dass die Achse die Indexposition erreicht */ OUT 1 1 ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 146 Daher sollte im Allgemeinen statt WAITT der Befehl DELAY wegen seines konstanten Zeitverhaltens verwendet werden. Befehlsgruppe Querverweise DELAY, WAITI, WAITAX Syntax-Beispiel WAITT 5000 /* 5 Sekunden warten */ WAIT T 5000 /* Alternative Schreibweise */ Programmbeispiel WAIT_01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 147 _GETVEL 200 ca. 200 ms. Befehlsgruppe Querverweise AVEL, MAVEL Syntax-Beispiel var = _GETVEL 200 Damit wird die Messauflösung wesentlich besser, allerdings erhält man Veränderun- gen immer erst mit einer Verzögerung von 200 ms. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 148 Die Syntax der #include Anweisung für APOSS IDE Versionen vor Version MCO 5.00 enthielten keine Anführungszeichen. Wenn ein „altes” Programm mit einer aktuellen APOSS IDE geöffnet wird, werden die Anführungszeichen automatisch hinzugefügt. Befehlsgruppe Preprozessor Programmbeispiel INCL_01.M + INCSTA01.M + INCPOS01.M + INCIN01.M ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 149 Menü Datei bzw. den Symbolen geöffnet und gesichert. – Die Farbe der Linien und Punkte wurde verändert, so dass der Typ leichter erkannt werden kann. Tangentenlinien und -Punkte werden Grün, Kurvenlinien und –punkte Rot dargestellt werden. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 150 Benutzung der Funktion im Editor. – Einzelne Programme können nun in der Steuerung gelöscht werden ( Steuerung o Programme ). – „Position anfahren” wurde aus der Befehlsliste [F12] entfernt. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 151 Segmentiertes Lesen von SDOs (ungepackt). SDOREADSEGP Segmentiertes Lesen von SDOs (gepackt). SDOSTATE Ergebnis einer aktiven Kommunikation prüfen. SDOWRITE Setzt SDO eines angeschlossenen CANopen-Gerätes. SYNCMARKERSTART Setzt einen Marker oder die Markerbehandlung zurück. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 152 Definiert den Speicherbereich in dem eine Datenaufzeichnung abgelegt wird. TESTSETINDEX Systemvariablen für die Datenaufzeichnung festlegen. TESTSETTIME Konfiguriert die Abtastperiode für die Datenaufzeichnung. TESTSETTYPE Definiert, ob eine einmalige oder zyklische Datenaufzeichnung ausgeführt werden soll. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 153 Im Zuge der Einführung der neuen Parameter wurden die folgenden Parameter überarbeitet: 32-01 Inkrementalgeber Auflösung ENCODER, 32-60 Proportionalfaktor KPROP, 32-61 Differentialwert für PID-Regelung KDER, 32-62 Integralfaktor KINT, 32-69 Abtastzeit für PID-Regelung TIMER und 32-63 Grenzwert für die Integralsumme KILIM. ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 154 STARTCURVE or STOPCURVE command. – Path 1 (a – point) – Path 1 (b – point) – Path 2 (a – point) – – Path 2 (b – point), … ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 155 NonameCurve00001 CurveName 4 (4char) 0001 IndexCIF (dec) Index to Curve Information Part IndexSTP (dec) Index to Start/Stop point Part IndexFIP (dec) IndexSTP + Index to Fix point Part STPno*2 ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 156 Stop (forward) / Start (backward) point no. 2 2*n-1 STPoint_n.a Start (forward) / Stop (backward) point no. n STPoint_n.b Stop (forward) / Start (backward) point no. n Fix Point FixPoint_1.master Fix point no. 1 - master coordinate ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 157 Velocity (UU/MU * 100000) in Start point StartPath Interpolation Points StartPoint_1 Interpolation Point no. 1 - for start path StopPath Interpolation Points StopPoint_1 Interpolation Point no. 1 - for stop path ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 158 // Slave end coordinate RestartCurve[G_CFPIdx+5] = // Fix Point Type = curvepoint RestartCurve[G_CFPIdx+6] = // Velocity v0 RestartCurve[G_CFPIdx+7] = // Divisor v0 RestartCurve[G_CFPIdx+8] = // Acceleration a0 RestartCurve[G_CFPIdx+9] = // Divisor a0 ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 159 The responsibility for the correctness of poly5 curve lies with the user / application. The firmware does not do any plausibility test. To allow readability by CAM-Editor, the CurveVersion (index 2) should be 102. Otherwise, the CAM editor will not accept those new curves. ® MG.34.R1.02 – VLT is a registered Danfoss trademark...
  • Seite 160 In such a case, when SYNCCSTART is executed, the 0 point of the curve is mapped onto the actual command position. Also, the actual velocity is calculated (and start acceleration is set to zero). ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 161 PRINT “ Minimum in interval “,SYSVAR[4289] * 100 % 128 PRINT “ Maximum in interval “,SYSVAR[4288] * 100 % 128 break default : PRINT “ Other curve error “,SYSVAR[4258] endswitch ENDIF ® MG.34.R1.02 – VLT is a registered Danfoss trademark...
  • Seite 162 For firmware >= 6.7.01 Codeversion 7 is used and the Integers are ordered corresponding to the CPU. That means MSB first for Motorola and LSB first for DSP. BinFileMap_6_5.vsd 2009-08-31-bi ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 163 MCO 305 Befehlsreferenz __ Anhang __ CurveArray (Long orientiert) defines handling of start / end velocities. 0 = start and end velocity is average, Identification (999.000.001) 1 = end velocity is set to start velocity (Hauser compatible). 2 = start and end gradients are set to 0 (5th order).
  • Seite 165 Curve Arrays............158 IPOS ..............51 Curve Types ............158 IPOSDIFF .............52 CURVEPOS ............22 CVEL..............23 JERKFINVEL ............53 JERKSTOPDIST............53 DEC ..............24 DEFCANIN ............25 DEFCANOUT ............26 DEFCORIGIN............26 LINKGPAR.............54 ® MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 166 SYNCSTAT ............123 OUTB ..............88 SYNCSTATCLR............. 124 OUTDA ..............89 SYNCV ............... 125 OUTMSG .............. 89 Systemprozessdaten ..........126 SYSVAR.............. 126 PCD ..............90 PDO ..............91 Technische Referenz ..........154 MG.33.L4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
  • Seite 167 TESTSTART............136 TESTSTOP ............138 TIME ..............140 TRACKERR............141 WAITAX.............. 144 WAITI ..............145 WAITNDX ............145 WAITP..............146 USRSTAT............142 WAITT..............146 WHILE . . DO . . ENDWHILE........147 MG.33.L4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.