Danfoss VLT MCO 305 Projektierungshandbuch Seite 22

MCO 305 Projektierungshandbuch
SUBPROG errhandle
err = 1 // Fehler-Flag setzen, um solange in der Fehlerroutine zu bleiben, bis der Fehler zurückgesetzt ist.
OUT 8 1
WHILE err DO
IF IN 8 THEN
ERRCLR
err=0
ENDIF
ENDWHILE
OUT 8 0
flag = 0
RETURN
/*****************************************************************************/
ENDPROG
/********************* Programmende
†
Touch-Probe Positionierung
Die Touch-Probe Positionierung wird mit folgender Funktion des Palettierers erklärt:
Wenn die horizontale Achse in der Übergabeposition ist, gibt es für die vertikale Achse zahlreiche Zielposi-
tionen abhängig von der Höhe des schon vorhandenen Kastenstapels, der wiederum von der Kastenhöhe
und der Anzahl der Lagen abhängt. Dies wird mit einer Touch-Probe Positionierung gesteuert, wobei der
Touch-Probe-Sensor das obere Ende des Stapels erkennt, um die Übergabeposition zu diesem zu berechnen.
Parametereinstellungen und Befehle für das Beispiel Touch-Probe Positionierung
Für eine Touch-Probe Positionierung sind folgende
MCO 305 Parameter relevant:
Befehl Beschreibung
Touch Probe
ON INT Interrupt-Eingang definieren
ACC Beschleunigung setzen
DEC Negative Beschleunigung setzen
POSR Relativ zur Istposition positionieren POSR d
CVEL Geschwindigkeit für drehzahl-
geregelte Motorbewegungen setzen
CSTART Drehzahlmodus starten
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__ Funktionen und Beispiele __
// Ausgang für Fehler setzen.
// In der Fehlerroutine bleiben, bis die Reset-Meldung empfangen ist.
// Fehlermeldung zurücksetzen wenn Eingang 8 high.
// Fehler löschen.
// Fehler-Flag zurücksetzen.
// Ausgang Fehler zurücksetzen.
// "Flag" zurücksetzen, um neue Positionierung freizugeben.
*****************************************/
Syntax
ON INT n
GOSUB name
ACC a
DEC a
CVEL v
–
®
MG.33.L5.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
32-0* Drehgeber 2 – Slave
32-6* PID-Regelung
32-8* Geschwindigkeit & Beschleunigung Seite 217
33-4* Grenzwertbehandlung
Parameter
n = Nummer des Eingangs, der überwacht
werden soll
1 - 8 = Reaktion auf steigende Flanke
–1 - 8 = Reaktion auf fallende Flanke
name = Name des Unterprogramms
a = Beschleunigung
a = Verzögerung
d = Distanz zur Istposition in BE
v = Geschwindigkeitswert (negativer Wert für
Reversieren)
–
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