Danfoss VLT MCO 305 Projektierungshandbuch Seite 228

MCO 305 Projektierungshandbuch
33-26 Geschwindigkeitsfilter
SYNCVFTIME
Bereich [Unit]
–MLONG – MLONG [μs]
–999 – 999 = Standardtabelle
Standardtabelle
Drehgeberauflösung
250
256
500
512
1000
1024
2000
2048
2500
4096
5000
Funktion
Dieser Parameter konfiguriert den Geschwindigkeits-
filter, der für die Geschwindigkeitssynchronisation
verwendet wird. Da bei einer Geschwindigkeits-
synchronisation nur mit der jeweils aktuellen
Master-Geschwindigkeit gearbeitet wird und diese
sehr kleine Werte annehmen kann (z.B. 2 qc/ms),
wirkt sich eine kleine Schwankung der Geschwindig-
keit bereits dramatisch aus. Um dies zu glätten,
wird die folgende Filterfunktion verwendet:
Cmdvel =
Old_Cmdvel + (Actvel – Old_Cmdvel) * ms/W_filt
Hierbei gilt:
Cmdvel = Sollgeschwindigkeit
Old_Cmdvel = Letzte Sollgeschwindigkeit
Actvel = Aktuelle Geschwindigkeit des
Masters
ms = Abtastzeit (fest 1 ms)
W_filt
= Filterzeit Konstante
Dabei wird der Wert für W_filt standardgemäß aus
einer Tabelle genommen, in Abhängigkeit von der
Drehgeberauflösung des Masters. Dieser Wert kann
durch den Parameter Geschwindigkeitsfilter über-
schrieben werden und wird immer dann verwendet,
wenn der Geschwindigkeitsfilter ungleich Null ist.
Wird der Geschwindigkeitsfilter mit einer negativen
Zahl definiert, gilt der entsprechende Wert auch für
eine Winkel-/Positionssynchronisation SYNCP und
für eine mit Markerkorrektur SYNCM.
¾
Werkseinstellung
228
__ Parameter-Referenz __
¾ 0
W_filt [μs]
39500
38600
19500
19000
9500
9300
4500
4400
3500
1900
1400
[ ] bei Kommunikation über serielle Schnittstelle benutzter Wert
®
MG.33.L5.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
Es wird in diesem Fall ebenso gefiltert wie oben be-
schrieben, zusätzlich jedoch der gemachte Fehler
aufsummiert. Diese Fehlersumme wird jeweils zu
1000/(W*10) in die Berechnung mit einbezogen, so
dass über längere Zeiträume keine Positionsabwei-
chung entstehen kann.
Der von SYNCERR zurückgelieferte Wert enthält
immer den gemachten Fehler, so dass dieser auch
bei der Bewertung der Synchronität einfließt. Im Fall
einer Markerkorrektur wird der Korrekturwert lang-
samer und mit demselben Faktor wie die Fehler-
summen ausgeglichen.
Setzt man zum Beispiel einen Filterfaktor von
-100000 (100 ms) wird eine Markerkorrektur inner-
halb von 1 Sekunde (100 ms * 10) ausgeglichen.
Diese ermöglicht eine „Zähmung" der Synchronisa-
tion ohne die Beschleunigung einzuschränken.
33-27 Offset-Filterzeit
SYNCOFFTIME
Bereich [Unit]
0 – MLONG [ms]
Funktion
Geschwindigkeitsausgleich eines Offsets
(1. Aufsynchronisieren; 2. neuer Offset).
Die Offset-Filterzeit beeinflusst auch die Art, wie ein
neuer Positionsoffset für Synchronisation (Par. 33-
12) gehandhabt wird. Der Offset, der ausgeführt
werden muss, wird Schritt für Schritt realisiert. Eine
Schrittweite, die pro Abtastperiode (ms)
auszuführen ist, wird wie folgt berechnet:
P.33 - 17
Schrittwei te
P.33 - 27 Offset
Daher wird es also Offset-Filterzeit dauern, um einen
Offset von Par. 33-17 Markerabstand Master auszu-
führen. Die Offset-Filterzeit beeinflusst auch die Mar-
ker-Startkorrektur und die Korrektur der Markerfehler
(siehe Par. 33-29 Filterzeit für Markerkorrektur ).
Die Offset-Filterzeit definiert die Zeit die benutzt
werden soll, um einen Markerabstand auszugleichen.
Ab MCO 5.00 wird nicht nur der Offset über die
gegebene Zeit verteilt, sondern es wird auch eine
trapezförmige Bewegung berechnet und zur norma-
len Synchronisationsfahrt addiert.
Damit werden begrenzte Beschleunigungen und
Geschwindigkeiten berechnet, mit der Annahme
dass normalerweise 20 % für Beschleunigung, 60 %
mit konstanter Geschwindigkeit und weitere 20 %
der Zeit zum Bremsen benutzt werden. Basierend
¾ 0
Markerabst and Master
Filterzeit (Int. Anteil)