Danfoss VLT MCO 305 Projektierungshandbuch Seite 27

MCO 305 Projektierungshandbuch
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Position/Winkel-Synchronisation (SYNCP)
Eine Positionssynchronisation (SYNCP) ist eine Positionsregelung mit Rückführung eines bewegten Ziels,
wobei der Sollwert (Sollposition) die Master-Position multipliziert mit der Getriebeübersetzung ist und ein
jeder Positionsoffset berücksichtigt wird. Die Slave-Position wird basierend auf diesen Sollwert und der
aktuellen Istposition des Slave-Drehgebers gesteuert. Jede Positionsabweichung wird kontinuierlich
entsprechend der maximalen Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung des Slaves korrigiert. Die
Getriebeübersetzung ist als Bruch gesetzt (Zähler und Nenner) um Rundungsfehler zu vermeiden, z.B. wenn
Primzahlen benutzt werden. Die Getriebeübersetzung muss 100 % genau sein; sogar der kleinste
Rundungsfehler würde dazu führen, dass die Position nach gewisser Zeit wegdriftet.
Beim Starten der Positionssynchronisation rastet die aktuelle Slave-Position auf die aktuelle Master-Position
ein. Daher ist es notwendig, den Slave unter Beachtung der physikalischen Position des Masters in die
richtige physikalische Position zu bringen. Dies kann manuell oder durch eine automatische Homefahrt aus-
geführt werden (erfordert einen externen Referenzschalter oder Absolutgeber).
Der Slave muss schneller und dynamischer als der Master sein, um sowohl bei maximaler Master-Geschwin-
digkeit als auch während der Beschleunigung/Verzögerung eine exakte Synchronisation zu erreichen. Das
heißt, der Slave muss die maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung des Masters errei-
chen können, damit er in der Lage ist diesen einzuholen, falls er hinter dem Master läuft. Schon während
der Projektierungsphase ist es daher wichtig, zu überlegen, ob die am wenigsten dynamische Achse zum
Master erklärt wird, weil diese Achse sowieso die Rahmenbedingung der Systemleistung bestimmen wird.
Typische Anwendungen sind:
 Flaschenwaschanlagen.
 Folienverpackung.
 Verpackungsmaschinen.
 Transportbänder.
 Mehrfach-Achsen-Hebeanlagen.
 Abfüllanlagen.
 Druckmaschinen.
 Fliegende Messer.
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Anwendungsbeispiel: Verpacken mit festen Produktabständen
Diese Anwendung besteht aus zwei Transportbän-
dern: Eines befördert leere Kartons, ein anderes
Teddybären. Aufgabe der Anlage ist es, die Teddy-
bären in die Kartons zu packen. Beides, Kartons und
Teddybären kommen mit festen Abständen und es
ist sichergestellt, dass es zwischen den Drehgebern
und den Kartons und Teddys keinen Schlupf gibt.
Daher ist eine Positionssynchronisation auf Basis der
Drehgeber ausreichend.
Beim Starten muss sichergestellt werden, dass der
Master (Karton-Förderband) immer auf der gleichen
Position ist, während das Teddy-Förderband eine
Homefahrt benötigt, bevor die Synchronisation
gestartet wird.
__ Funktionen und Beispiele __
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MG.33.L5.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
Regelungsverhalten bei Positionssynchronisation
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