Danfoss VLT MCO 305 Projektierungshandbuch Seite 190

MCO 305 Projektierungshandbuch
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CAN Basic Library
Raw Telegramm Modus
Diese Bibliothek enthält alle Funktionen zur Durchführung des „Raw CAN Telegram"-Transfers. So können
Mailboxen mit den Befehlen DEFCANIN und DEFCANOUT zum Lesen und Schreiben von Telegrammen
definiert werden. Diese Befehle erlauben die Auswahl der Länge und der Telegramm-ID (Standard 11-Bit-
Identifier). Einmal definiert, können diese Mailboxen benutzt werden, um solche Telegramme mittels der
Befehle CANOUT und CANIN zu empfangen und zu senden.
Der CANIN Befehl erlaubt dem Anwender Remote-Frames zu benutzen und zu definieren, ob er auf eine
Antwort warten will oder nicht. Es kann auch der Timeout für das Lesen definiert werden.
Mit dem Befehl CANDEL können bereits definierte Mailboxen gelöscht werden.
Command Description
CANDEL Löscht alle oder
einzelne CAN-
Objekte
CANIN Liest ein Objekt
über den CAN-
Bus.
CANOUT Sendet ein Objekt
(aktiv)
DEFCANIN Definiert ein
Empfangsobjekt
DEFCANOUT Definiert ein
Sendeobjekt im
CAN Controller
Gepufferte Nachrichtenübertragung
Diese Nachrichtenübertragung wird von APOSS benutzt. Falls aber APOSS nicht aktiv ist, könnte sie auch für
Anwendungszwecke genutzt werden. Aber Sie müssen wissen, dass es die Handhabung von gepufferten
Nachrichten erfordert, dass alle Telegramme wirklich gelesen werden. Andernfalls kann ein voller Puffer die
Programmausführung stoppen, weil zum Beispiel ein OUTMSG warten muss bis der Puffer es erlaubt, wieder
zu schreiben.
Es gibt drei Telegramme, die für diese Art von Kommunikation benutzt werden:
GlobalMessage Telegramm ID = 0
RxMessage Telegramm ID = CANNR * 2 + 1 8 Byte Länge
TxMessage Telegramm ID = CANNR * 2
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__ Programmieren mit APOSS __
Syntax
CANDEL objnr
status = CANIN objnr
timeout control varhi
varlo
CANOUT nr valhi vallo
objnr =
DEFCANIN id dlen
objnr = DEFCANOUT
id dlen
8 Byte Länge
®
MG.33.L5.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
Parameter
objnr = Objektnummer, die beim Definition des
Objektes zurück gegeben wurde
–1= löscht alle Objekte (außer den Standardobjekten)
objnr = Objektnummer, die beim Definition des
Objektes zurückgegeben wurde
timeout =
–1= es wird nicht auf die Daten gewartet
0 = es wird gewartet, bis die Daten kommen
> 0 = es wird timeout [ms]auf die Daten gewartet
control =
0 = es wird geprüft, ob neue Daten gekommen sind.
Anschließend werden neue Daten in die Variablen
kopiert
1 = es wird ein Remote-Frame gesendet, und es wird
in Abhängigkeit von timeout auf die Daten gewartet
varhi = Bytes 0 bis 3 der CAN-Objektdaten
varlo = Bytes 4 bis 7 der CAN-Objektdaten
valhi = Byte 0 bis 3 der CAN-Objektdaten
vallo = Bytes 4 bis 7 der CAN-Objektdaten
id = CAN-Identifikationsnummer
dlen = Datenlänge des Objektes in Bytes (max. 8 Bytes)
id = CAN-Identifikationsnummer
dlen = Datenlänge des Objektes in Bytes (max. 8 Bytes)