Danfoss VLT MCO 305 Projektierungshandbuch Seite 215

MCO 305 Projektierungshandbuch
Beim Arbeiten mit einem normalen PID-Algorithmus
muss FFVEL immer dieselbe Größe wie der D-Anteil
haben, um eine typische D-Dämpfung zu erreichen.
32-66 Beschleunigungs-Feed-forward
FFACC
Bereich
0 – 100000
Funktion
Geben Sie eine Grundbeschleunigung vor, wenn Sie
die Regelung in der Bandbreite begrenzt haben.
Damit verhindern Sie, dass die Regelung durch die
eingestellte Begrenzung überhaupt nicht beschleu-
nigt. FFACC gibt an mit welcher Beschleunigung der
Vorwärtsschub ausgeführt wird.
Bei einem normalen PID-Algorithmus ist dieser Wert
0.
32-67 Max. Tolerierter Positionsfehler
POSERR
Bereich [Einheit]
1 – MLONG [qc]
Funktion
Der maximal tolerierte Positionsfehler definiert die
erlaubte Toleranz zwischen der aktuellen Istposition
und der errechneten Sollposition. Wird der mit
POSERR definierte Wert überschritten, wird die
Lageregelung aller Achsen abgeschaltet und ein
Schleppfehler ausgelöst.
Der Schleppabstand hat keinen Einfluss auf die
Positioniergenauigkeit, sondern bestimmt lediglich,
wie exakt der theoretisch errechnete Verfahrweg
eingehalten werden muss, ohne dass ein Fehler
ausgelöst wird.
ACHTUNG!:
Der Schleppabstand darf aus Sicherheits-
gründen nicht zu groß gewählt werden, um
Mensch und Maschine nicht zu gefährden.
ACHTUNG!:
Andererseits können zu kleine Werte für
den max. tolerierten Positionsfehler
häufige Fehlermeldungen zur Folge haben.
Als Richtwert kann die vierfache Strichzahl des
Drehgebers angesetzt werden, was wiederum einer
Drehgeberumdrehung entspricht.
¾
Werkseinstellung
__ Parameter-Referenz __
¾ 0
¾ 20000
[ ] bei Kommunikation über serielle Schnittstelle benutzter Wert
®
MG.33.L5.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
32-68 Reversierungsverhalten Slave
REVERS
Option
¾ Reversieren erlaubt
Reversieren nur erlaubt, wenn der
Master rückwärts fährt
Reversieren gesperrt
Funktion
REVERS legt das Verhalten beim Rückwärtsfahren
(Fahren in negativer Richtung) fest: Ob Reversieren
erlaubt ist, nur erlaubt ist, wenn der Master rück-
wärts fährt oder grundsätzlich gesperrt ist .
Die entsprechende Einschränkung ist immer gültig,
d.h. bei der Antriebssynchronisation (SYNCP, SYNCV,
SYNCM,, SYNCC etc.), den Positionierbefehlen
(POSA, POSR), dem Drehzahlbefehl (CVEL) und
auch bei einer Testfahrt mit dem Oszilloskop.
Wenn Sie das automatische Reversieren bei der
Testfahrt verhindern wollen, stellen Sie den Para-
meter auf [1] oder [2] ein.
32-69 Abtastzeit für PID-Regelung
TIMER
Bereich [Einheit]
1 – 1000 [ms]
Funktion
Der Parameter TIMER bestimmt die Abtastzeit des
Regelalgorithmus. Erhöhen Sie den Wert der Werks-
einstellung zum Beispiel

bei sehr kleinen Pulsfrequenzen wie 1 bis 2 qc
per Abtastzeit. Sie brauchen mindestens 10 bis
20 qc per Abtastzeit.

Oder bei sehr trägen Systemen mit einer großen
Totzeit. Würde man hier mit 1 ms regeln,
würden große Motoren schwingen.
Sinnvollerweise setzt man den Wert nicht höher als
1000 (= 1 s). Das wäre bereits eine sehr träge
Regelung.
ACHTUNG!:
Beachten Sie, dass der Parameter einen
direkten Einfluss auf die PID-Schleife hat,
wenn Sie zum Beispiel den TIMER
verdoppeln, wirkt Par. 32-60 Proportionalfaktor
doppelt so stark.
[0]
[1]
[2]
¾ 1
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