Danfoss VLT MCO 305 Projektierungshandbuch Seite 21

MCO 305 Projektierungshandbuch
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Relative Positionierung
Die relative Positionierung wird mit folgender Funktion des Palettierers erklärt: Wenn die Übergabeposition
verlassen wird, muss sich die vertikale Achse nur um eine Kastenhöhe nach oben bewegen, damit sie frei ist
vom Stapel, bevor die horizontale Achse zur Greiferposition zurückfahren kann. Dies wird durch relatives
Positionieren der „Kastenhöhe" und der „Aufwärtsrichtung" erreicht.
Parametereinstellungen und Befehle für das Beispiel Palettierer (Relative Positionierung)
Für eine relative Positionierung sind folgende MCO 305 Parameter relevant:
32-0* Drehgeber 2 – Slave
32-6* PID-Regelung
32-8* Geschwindigkeit & Beschleunigung
Befehl Beschreibung
Relative Positionierung (REL)
ACC Beschleunigung setzen
DEC Negative Beschleunigung setzen.
POSR Relativ zur Istposition positionieren
VEL Geschwindigkeit setzen
Programmbeispiel: Relative Positionierung für das Anwendungsbeispiel Palettierer
/************ Programmbeispiel zur relativen Positionierung für einen Palettierer ***********/
// Eingänge: 1
// 8
// Ausgänge: 1
// 8
/**************************** Interrupts ****************************************/
ON ERROR GOSUB errhandle
/*************************
flag = 0
/*********************
VEL 80 // Positioniergeschwindigkeit bezogen auf Par. 32-80 Maximalgeschwindigkeit setzen.
ACC 100 // Positionierbeschleunigung bezogen auf Par. 32-81 kürzeste Rampe setzen.
DEC 100 // Positionierverzögerung bezogen auf Par. 32-81 kürzeste Rampe setzen.
/******************* Anwendungsparameter definieren *******************************/
LINKGPAR 1900 "Box high" 0 1073741823 0
/**************************
MAIN:
IF (IN 1 == 1) AND (flag == 0) THEN
OUT 1 0
POSR (GET 1900)
OUT 1 1
flag = 1
ELSE
MOTOR STOP
flag = 0
ENDIF
GOTO MAIN
/**********************
SUBMAINPROG
/**************************
__ Funktionen und Beispiele __
Positionieren
Fehler zurücksetzen
in Position
Fehler
// Bei Fehler in die Fehlerroutine springen; diese muss immer enthalten sein.
Flags definieren ************************************/
Grundeinstellungen ************************************/
Hauptprogrammschleife
// 1 x Positionieren (durch Flag abgesichert) wenn Eingang 1 high.
// Ausgang "in Position" zurücksetzen.
// Positionieren
// Ausgang "in Position" setzen.
// "Flag" setzen, um sicherzustellen, dass die Distanz nur einmal gefahren wird.
// Stopp wenn Eingang low ist.
// "Flag" zurücksetzen, um neue Positionierung freizugeben.
Unterprogramm starten
Fehlerroutine **************************************/
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MG.33.L5.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
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Syntax Parameter
ACC a a = Beschleunigung
DEC a a = Verzögerung
POSR d d = Distanz zur Istposition in BE
VEL v v = normierter Geschwindigkeitswert
******************************/
**********************************/
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