Danfoss VLT MCO 305 Projektierungshandbuch Seite 20

MCO 305 Projektierungshandbuch
Programmbeispiel: Absolute Positionierung für das Anwendungsbeispiel Palettierer
/********************** Programmbeispiel absolute Positionierung **********************/
// Inputs: 1 Zur Greiferposition fahren
// 2 Zur Übergabeposition fahren
// 3 HOME Referenzschalter
// 8 Fehler löschen
// Outputs: 1 In Greiferposition
// 2 In Übergabeposition
// 8 Fehler
/****************************** Interrupts **************************************/
ON ERROR GOSUB errhandle
// Bei Fehler in die Fehlerroutine springen; diese muss immer enthalten sein.
/****************************
VEL 80 // Positionier-Geschwindigkeit bezogen auf Par. 32-80 Maximalgeschwindigkeit setzen
ACC 100 // Positionier-Beschleunigung bezogen auf Par. 32-81 kürzeste Rampe setzen
DEC 100 // Positionier-Verzögerung bezogen auf Par. 32-81 kürzeste Rampe setzen
/*********************** Anwendungsparameter definieren *****************************/
LINKGPAR 1900 "Greiferposition" 0 1073741823 0
LINKGPAR 1901 "Übergabeposition" 0 1073741823 0
/****************** HOME (0) Position nach dem Hochfahren definieren *****************/
SET I_FUNCTION_3 1
HOME
/************************* Hauptprogrammschleife *************************/
MAIN:
IF (IN 1 == 1) AND (IN 2 ==
OUT 2 0
POSA (GET 1900)
OUT 1 1
ELSEIF (IN 1 == 0) AND (IN
OUT 1 0
POSA (GET 1901)
OUT 2 1
ELSE
MOTOR STOP
ENDIF
GOTO MAIN
/*********************** Unterprogramm starten *************************************/
SUBMAINPROG
/************************* Fehlerbehandlung ****************************************/
SUBPROG errhandle
err = 1 // Fehler-Flag setzen, um solange in der Fehlerroutine zu bleiben, bis der Fehler gelöscht ist.
OUT 8 1
WHILE err DO
IF IN 8 THEN
ERRCLR
err=0
ENDIF
ENDWHILE
OUT 8 0
RETURN
/*****************************************************************************/
ENDPROG
/***************************
20
__ Funktionen und Beispiele __
Grundeinstellungen
// Eingang 3 als HOME Referenzschalter-Eingang setzen
// Referenzschalter anfahren und Position auf 0 setzen
0) THEN // wenn nur Eingang 1 high, zur Greiferposition fahren
// Ausgang "in Übergabeposition" zurücksetzen
// Positionieren
// Ausgang "in Greiferposition" setzen
2 == 1) THEN // wenn nur Eingang 2 high, zur Übergabeposition fahren
// Ausgang "in Greiferposition" setzen
// Positionieren
// Ausgang "in Übergabeposition" setzen
// Anhalten, falls beide Eingänge low oder high sind.
// Ausgang für Fehler setzen
// In der Fehlerroutine bleiben, bis die Reset-Meldung empfangen ist.
// Fehlermeldung zurücksetzen wenn Eingang 8 high.
// Fehler löschen.
// Fehler-Flag zurücksetzen.
// Ausgang Fehler zurücksetzen
Programmende ************************************/
®
MG.33.L5.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
*******************************/