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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
ErrorID
RESOURCE_ERROR_CODE
ACCESS_ERROR_CODE
MX_MoveRelative
Beschreibung
Antrieb hat keine Paketfreischaltung für Closed Loop
‑ oder‑
Achsreferenz ungültig
Antrieb ist nicht in Regelung
‑ oder‑
SPS hat keine Kontrolle über den Antrieb
‑ oder‑
Antrieb ist im Zustand "STOPPING" ("MX_Stop" mit aktivem "Execute"-Eingang)
Tab. 1-86:
Beschreibungen von "ErrorID" des Firmware-Funktionsbausteins
"MX_MoveAdditive" in dem Target "IndraDrive MPH02"
Der Firmware-Funktionsbaustein "MX_MoveRelative" dient dazu, den Antrieb
ab der aktuellen Istposition relativ um einen Weg zu verfahren. Intern wird
dazu die SPS-Nebenbetriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren ohne
Schleppfehler
mit
Funktionsbeschreibung "Antriebsgeführtes Positionieren").
Intern wird die Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren"
aktiviert. Einstellungen des Lagereglers (mit/ohne Schleppfehler,
Lageistwert
"MB_SetPositionControlMode" getroffen werden.
Bei permanenter Kontrolle und bei entfernten Achsen werden die
Nebenbetriebsart 3 und deren Parameter verwendet. Bei
temporärer Kontrolle werden die SPS-Nebenbetriebsart 11 und
deren Parameter verwendet.
Der zu verfahrende relative Weg muss an dem Eingang "Distance"
vorgegeben werden. Über die Eingänge "Velocity", "Acceleration" und
"Deceleration" muss das Bewegungsprofil bestimmt werden (wie der relative
Weg verfahren wird).
Als interne Sollwerte werden statt den üblichen Betriebsarten-Parametern die
entsprechenden SPS-Betriebsarten-Parameter verwendet. Diese können zur
Diagnose gelesen werden:
Über den Firmware-Funktionsbaustein "MX_MoveRelative" kann
auch der "P‑0‑0758, Virtuelle Leitachse, Lageistwert" des
Leitachsgenerators ab der aktuellen virtuellen Istposition relativ
um
einen
Leitachsgenerator
Leitachsgenerator", Bit0="1" aktiviert werden. Um den virtuellen
Lageistwert (P‑0‑0758) in die interne virtuelle Leitachsposition
(VmAxisInt; "P‑0‑0761, Leitachsposition") zu wandeln, muss
"P‑0‑0758, Virtueller Lageistwert" in den Parameter "P‑0‑0916,
Leitachsformatwandler Signalauswahl" geschrieben werden.
Sie
dazu
"Leitachsgenerator" und "Leitachsformatwandler"
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Motorgeber"
aktiviert
1
/
2)
müssen
Weg
verfahren
werden.
über
"P‑0‑0917,
auch
Firmware-Funktionsbeschreibung
97/249
(siehe
Firmware-
mit
dem
Baustein
Dazu
muss
der
Steuerwort
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