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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Input-Variable
SlaveAxisVelocity
StepMode
Output-Variable
Done
Active
Error
ErrorID
*
ErrorIdent
*
CheckOk
Datentyp
Beschreibung
REAL
Festlegung der Folgeachs-Geschwindigkeit innerhalb des
Bewegungsschrittes
P‑0‑0708, Liste der Folgeachs-Geschwindigkeiten, Satz 0
P‑0‑0715, Liste der Folgeachs-Geschwindigkeiten, Satz 1
MC_STEP_MODE
Festlegung des Verarbeitungsmodus des ausgewählten
Bewegungsschrittes
P‑0‑0706, Liste der Bewegungsgesetze, Satz 0
P‑0‑0713, Liste der Bewegungsgesetze, Satz 1
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Tab. 1-16:
Input-Variablen des Firmware-Funktionsbaustein
"MB_ChangeProfileStep "
Datentyp
Beschreibung
BOOL
Daten für Bewegungsschritt wurden übernommen
"P‑0‑0089, Statuswort Synchronbetriebsarten" (Bit12 für Satz 0, Bit
14 für Satz 1)
BOOL
Datenübernahme aktiv
BOOL
Mit "Error"=TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass ein Fehler
vorliegt
ERROR_CODE
"ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder.
ERROR_STRUCT
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: "Table", "Additional1" und
"Additional2" die genaue Fehlerursache wieder.
BOOL
Bewegungsprofil-Satz fehlerfrei
"P‑0‑0089, Statuswort Synchronbetriebsarten" (Bit13 für Satz 0, Bit
15 für Satz 1)
*
siehe nachfolgender Hinweis
Tab. 1-17:
Output-Variablen des Firmware-Funktionsbaustein
"MB_ChangeProfileStep "
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
REST_IN_REST_INCLINEDSINE (0)
REST_IN_REST_POLY5 (16#100)
REST_IN_VELOCITY_POLY5 (16#200)
VELOCITY_IN_REST_POLY5 (16#400)
VELOCITY_IN_VELOCITY_POLY5 (16#700)
CONSTANT_VELOCITY (16#600)
CAM_TABLE_1 (1)
CAM_TABLE_2 (2)
CAM_TABLE_3 (3)
CAM_TABLE_4 (4)
CAM_TABLE_5 (5)
CAM_TABLE_6 (6)
CAM_TABLE_7 (7)
CAM_TABLE_8 (8)
Bosch Rexroth AG
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