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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Eingangs-/Ausgangs-
Variable
(VAR_IN_OUT)
Axis
MC_MoveAdditive
Datentyp
Beschreibung
AXIS_REF
Definiert die Achse. Folgende Achsen sind möglich:
●
"Axis1" (Achse bei MLD‑S oder lokale Achse bei MLD‑M)
●
"Axis2" bis "Axis8" entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste
"P‑0‑1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe" vorhandenen
entfernten Achsen entsprechen der Reihenfolge nach "Axis2" bis
"Axis8" ("Axis2" wirkt auf den Antrieb des Listenelements 0 des
P‑0‑1601)
●
"VmAxisInt" entspricht dem virtuellen Leitachsgenerator
Tab. 1-57:
Eingangs-/Ausgangs-Variable des Firmware-Funktionsbausteins
"MC_MoveAbsolute "
Der Firmware-Funktionsbaustein "MC_MoveAdditive" dient dazu, den Antrieb
relativ um einen Weg zusätzlich zur Zielposition zu verfahren. Die neue
Zielposition ergibt sich also aus der alten Zielposition, addiert um eine
Distanz. Der Weg (die Distanz) wird durch den Eingang "Distance" bestimmt.
Mit den Eingängen "Velocity", "Acceleration" und "Deceleration" wird das
Bewegungsprofil bestimmt.
Intern wird die Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" aktiviert.
Einstellungen des Lagereglers (mit/ohne Schleppfehler, Lageistwert 1 / 2)
müssen mit dem Baustein "MB_SetPositionControlMode" getroffen werden.
Bei permanenter Kontrolle und bei entfernten Achsen werden die
Nebenbetriebsart 3 und deren Parameter verwendet. Bei temporärer
Kontrolle werden die SPS-Nebenbetriebsart 11 und deren Parameter
verwendet.
Über den Firmware-Funktionsbaustein "MC_MoveAdditive" kann
auch der "P-0-0758, Virtuelle Leitachse, Lageistwert" des
Leitachsgenerators relativ um einen Weg zusätzlich zur aktuellen
Zielposition verfahren werden. Dazu muss der Leitachsgenerator
über "P-0-0917, Steuerwort Leitachsgenerator", Bit0=1 aktiviert
werden. Um den virtuellen Lageistwert (P-0-0758) in die interne
virtuelle
Leitachsposition") zu wandeln, muss "P-0-0758, Virtueller
Lageistwert" in den Parameter "P-0-0916, Leitachsformatwandler
Signalauswahl" geschrieben werden.
Sie
"Leitachsgenerator" und "Leitachsformatwandler"
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Leitachsposition
dazu
auch
Firmware-Funktionsbeschreibung
Bosch Rexroth AG
79/249
(VmAxisInt;
"P-0-0761,
MP04""
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