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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Input-Variable
Datentyp
Execute
BOOL
Deceleration
REAL
Zum Testen des Funktionsbausteins "MC_Stop" kann die
Instanzvariable "ActivateCounter" herangezogen werden. Sie
zählt die positiven Flanken des "Execute"-Signals und zeigt damit
an, ob der Baustein mit Flanke durchlaufen wird.
Über den Firmware-Funktionsbaustein "MC_Stop" kann auch der
"P‑0‑0759, Virtuelle Leitachse, Geschwindigkeitsistwert" über
eine definierte Rampe (über Eingang "Deceleration" definiert)
zum
Stillstand
Leitachsgenerator
Leitachsgenerator", Bit0=1 aktiviert werden. Um den virtuellen
Lageistwert (P‑0‑0758) in die interne virtuelle Leitachsposition
(VmAxisInt; "P‑0‑0761, Leitachsposition") zu wandeln, muss
"P‑0‑0758, Virtueller Lageistwert" in den Parameter "P‑0‑0916,
Leitachsformatwandler Signalauswahl" geschrieben werden.
Sie
dazu
"Leitachsgenerator" und "Leitachsformatwandler"
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive
Abb. 1-33:
Firmware-Funktionsbaustein "MC_Stop "
Beschreibung
Folgeachse ("Axis1" bis "Axis8"): Mit steigender Flanke an "Execute"
wird der Antrieb in "AH" geschaltet.
Leitachsgenerator ("VmAxisInt"): Mit steigender Flanke an "Execute" wird
der Leitachsgenerator in den Positioniermodus "Halten" gebracht
("P‑0‑0760, Virtuelle Leitachse, Positioniersteuerwort", Bit1 und Bit2 auf
"1").
Siehe auch
"Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23
Über diesen Eingang wird die Verzögerung eingestellt. Die angegebene
Verzögerung beschreibt den Parameter "S‑0‑0372, Verzögerung
Schnell-Halt" der Folgeachse (reale Achse) bzw. den Parameter
"P‑0‑0772, Virtuelle Leitachse, Positionierverzögerung" des virtuellen
Leitachsgenerators.
Tab. 1-70:
Input-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MC_Stop "
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
gebracht
werden.
über
"P‑0‑0917,
auch
Firmware-Funktionsbeschreibung
Dazu
muss
der
Steuerwort
MP04""
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