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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Eingangs-Variable
Datentyp
Execute
BOOL
PhaseShift
REAL
Velocity
REAL
Acceleration
REAL
Ausgangs-Variable
Datentyp
Done
BOOL
Active
BOOL
CommandAborted
BOOL
Error
BOOL
ErrorID *
ERROR_CODE
ErrorIdent *
ERROR_STRUCT
Die Einheiten für die Eingänge "PhaseShift", "Velocity" und "Acceleration"
sind durch die Wichtungsparameter der Achse festgelegt ("S‑0‑0044,
Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten"; "S‑0‑0076, Wichtungsart für
Lagedaten"; "S‑0‑0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten").
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive
Abb. 1-18:
Firmware-Funktionsbaustein "MB_PhasingSlave"
Beschreibung
siehe
"Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23
"S‑0‑0048, Lagesollwert additiv"
"P‑0‑0686, Lagesollwert additiv Positioniergeschwindigkeit"
"P‑0‑0687, Lagesollwert additiv Positionierbeschleunigung"
Tab. 1-33:
Eingangs-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MB_Pha‐
singSlave"
Beschreibung
PhaseShift erreicht (Quittung durch "P‑0‑0152, Aufsynchronisieren beendet",
Bit 0=1)
Mit "Active"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass er zur
Achsbewegung beiträgt
Mit "CommandAborted"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass die
Aufsynchronisation abgebrochen wurde
Mit "Error"=TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass ein Fehler vorliegt
"ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2 die
genaue Fehlerursache wieder
*
siehe nachfolgender Hinweis
Tab. 1-34:
Ausgangs-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MB_Pha‐
singSlave"
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
MP04""
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