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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Ausgangs-Variable
Datentyp
Done
BOOL
Active
BOOL
Error
BOOL
ErrorID *
ERROR_CODE
ErrorIdent *
ERROR_STRUCT
MaxValue
REAL
Eingangs-/Ausgangs-
Variable
(VAR_IN_OUT)
Axis
Beschreibung
Mit "Done"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass die Bearbeitung der
Arbeitsanweisung erfolgreich abgeschlossen ist
Bei entfernten Achsen wird mit "Active"=TRUE angezeigt, dass der
Funktionsbaustein die Bearbeitungsanweisung angenommen hat, bei
Einzelachsen wird dieser Ausgang nicht gesetzt!
Mit "Error"=TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass ein Fehler vorliegt
"ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2 die
genaue Fehlerursache wieder
Ist "Done"=TRUE, zeigt "MaxValue" den maximalen Eingabewert des
ausgewählten Parameters an.
Hinweis: Je nach Wichtung besitzt der Eingabewert des Parameters
Nachkommastellen die hier beachtet und verrechnet werden müssen
*
siehe nachfolgender Hinweis
Tab. 1-194:
Ausgangs-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MB_Read‐
MaxRealValue"
HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier:
Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem
Target IndraDrive MP03" auf Seite 31
Datentyp
Beschreibung
AXIS_REF
Achsnummer; hier können die folgenden globalen Variablen übergeben
werden:
"Axis1" (Achse bei MLD‑S)
Ab Zielsystem "IndraDrive MP04V10":
●
"Axis1" (lokale Achse oder einzige Achse bei MLD-M),
●
"Axis2" bis "Axis8" (erster bzw. letzter Slave in der Reihenfolge der
Liste "P‑0‑4031, Geräteadressen-Übersicht"). Bitte nachfolgende
Hinweise beachten!
Tab. 1-195:
Eingangs-/Ausgangs-Variable des Firmware-Funktionsbausteins
"MB_ReadMaxRealValue"
Bei einer entfernten Achse wird der Auftrag an den Servicekanal
(sercos III) abgegeben. Erst bei einem späteren Aufruf kann der
Baustein "Done"="TRUE" melden. Damit ergeben sich für die
Funktionsbaustein-Aufrufe selbst immer kurze Zeiten. Die
Ausgänge "Done", "Active" und "Error" müssen hier zyklisch
gepollt werden. Die Übertragung der Daten kann abhängig von
der Belastung des Servicekanal auch Sekunden in Anspruch
nehmen.
Solange der sercos Ring noch nicht in Phase2 ist - und kurzzeitig
beim Übergang von Phase3 nach Phase4 - können keine Daten
mit entfernten Achsen ausgetauscht werden. Der Baustein meldet
in diesem Fall einen Fehler.
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
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