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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
ErrorID
RESOURCE_ERROR
ACCESS_ERROR_CODE
MX_MoveAdditive
Beschreibung
Antrieb hat keine Paketfreischaltung für Closed Loop
‑ oder‑
Achsreferenz ungültig
Antrieb ist nicht in Regelung
‑ oder‑
SPS hat keine Kontrolle über den Antrieb
‑ oder‑
Antrieb ist nicht referenziert
‑ oder‑
Antrieb ist im Zustand "STOPPING" ("MX_Stop" mit aktivem "Execute"-Eingang)
Tab. 1-81:
Beschreibungen von "ErrorID" des Firmware-Funktionsbausteins
"MX_MoveAbsolute" in dem Target "IndraDrive MPH02"
Der Firmware-Funktionsbaustein "MX_MoveAdditive" dient dazu, den Antrieb
relativ um einen Weg zusätzlich zur Zielposition zu verfahren. Die neue
Zielposition ergibt sich also aus der alten Zielposition, addiert um eine
Distanz. Der Weg (die Distanz) wird durch den Eingang "Distance" bestimmt.
Mit den Eingängen "Velocity", "Acceleration" und "Deceleration" wird das
Bewegungsprofil bestimmt.
Intern wird dazu die SPS-Nebenbetriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren
ohne
Schleppfehler
mit
Funktionsbeschreibung "Antriebsgeführtes Positionieren").
Ab MPx04 wird intern die Betriebsart "Antriebsgeführtes
Positionieren" aktiviert. Einstellungen des Lagereglers (mit/ohne
Schleppfehler, Lageistwert 1 / 2) müssen mit dem Baustein
"MB_SetPositionControlMode" getroffen werden.
Bei permanenter Kontrolle und bei entfernten Achsen werden die
Nebenbetriebsart 3 und deren Parameter verwendet. Bei
temporärer Kontrolle werden die SPS-Nebenbetriebsart 11 und
deren Parameter verwendet.
Ab
MPx04:
"MX_MoveAdditive" kann auch der "P-0-0758, Virtuelle Leitachse,
Lageistwert" des Leitachsgenerators relativ um einen Weg
zusätzlich zur aktuellen Zielposition verfahren werden. Dazu
muss
der
Leitachsgenerator
Leitachsgenerator", Bit0=1 aktiviert werden. Um den virtuellen
Lageistwert (P-0-0758) in die interne virtuelle Leitachsposition
(VmAxisInt; "P-0-0761, Leitachsposition") zu wandeln, muss
"P-0-0758, Virtueller Lageistwert" in den Parameter "P-0-0916,
Leitachsformatwandler Signalauswahl" geschrieben werden.
Sie
dazu
"Leitachsgenerator" und "Leitachsformatwandler"
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02"
und "IndraDrive
Zielsystem "IndraDrive
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Motorgeber"
aktiviert
Über
den
Firmware-Funktionsbaustein
über
auch
Firmware-Funktionsbeschreibung
MP03"" bzw. hier
"Bibliothekszuordnung ab dem
MP04""
(siehe
Firmware-
"P-0-0917,
Steuerwort
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