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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Entfernte Achse
Es sollte beachtet werden, dass der Schreibvorgang in
Abhängigkeit der Menge der zu schreibenden Daten einige Zeit in
Anspruch nehmen kann. Falls notwendig sollte eine eigene Task
benutzt werden.
Beispiel: Um beispielsweise alle Listenelemente des Parameters
P‑0‑0072 zu beschreiben (1024 Langworte), werden bei
Advanced-Steuerteil ca. 24 ms benötigt.
Bis MPx05V14: Der Zugriff auf Parameter von entfernten Achsen
ist nur im MLD-M-Systemmodus möglich.
Ab MPx05V16 und MPx06: Der Zugriff auf Parameter von
entfernten Achsen ist im MLD-M-Systemmodus, im CCD-
Basismodus und im CCD-Systemmodus möglich.
Wird der Funktionsbaustein bei entfernten Achsen verwendet, wird der
Schreibauftrag an den Servicekanal (SERCOS III) abgegeben. Erst bei
einem späteren Aufruf kann der Funktionsbaustein "Done"=TRUE melden.
Die Ausgänge "Done", "Active" und "Error" müssen hier zyklisch gepollt
werden.
Die Übertragung der Daten kann abhängig von der Menge mehrere
Sekunden in Anspruch nehmen.
Solange der SERCOS Ring noch nicht in Phase2 ist - und
kurzzeitig beim Übergang von Phase3 nach Phase4 - können
keine Daten mit entfernten Achsen ausgetauscht werden. Der
Baustein meldet in diesem Fall einen Fehler.
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive
Abb. 1-90:
Firmware-Funktionsbaustein "MB_WriteRealListParameter"
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
MP04""
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