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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Output-Variable
Datentyp
Done
BOOL
Active
BOOL
CommandAborted
BOOL
Error
BOOL
ErrorID *
ERROR_CODE
ErrorIdent *
ERROR_STRUCT
Input-/Output-Variable
Datentyp
(VAR_IN_OUT)
Axis
AXIS_REF
MC_TorqueControl
Beschreibung
Mit "Done"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass die
Achse steht.
Folgeachse (reale Achse): Wenn S‑0‑0331, Bit0=1 ist
Virtueller Leitachsgenerator ("VmAxisInt"): Wenn der Betrag von
P‑0‑0759 kleiner als P‑0‑0912 ist
Mit "Active"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass er die
Achsbewegung bestimmt
Mit "CommandAborted"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass ein
anderer "MC_Stop" aktiviert wurde oder dass ein Antriebsfehler vorlag.
Ein Antriebsfehler wird über die Error-Ausgänge des "MC_Power"
angezeigt
Mit "Error"=TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass ein Fehler
vorliegt, Die Art der Stillsetzung ist vom Fehler abhängig
"ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2
die genaue Fehlerursache wieder
*
siehe nachfolgender Hinweis
Tab. 1-71:
Output-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MC_Stop "
HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier:
Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem
Target IndraDrive MP03" auf Seite 31
Beschreibung
Definiert die Achse. Folgende Achsen sind möglich:
●
"Axis1" (lokale Achse bei MLD-S, lokale Achse oder einzige Achse
bei MLD-M)
●
"Axis2" bis "Axis8" entsprechen den entfernten Achsen. Die in der
Liste "P‑0‑1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe"
vorhandenen entfernten Achsen entsprechen der Reihenfolge nach
"Axis2" bis "Axis8" ("Axis2" wirkt auf den Antrieb des
Listenelements 0 des P‑0‑1601)
●
"VmAxisInt" entspricht dem virtuellen Leitachsgenerator
Tab. 1-72:
Input-/Output-Variable des Firmware-Funktionsbausteins "MC_Stop"
Der Firmware-Funktionsbaustein "MC_TorqueControl" dient dazu, die die
Betriebsart "Drehmoment-/Kraftregelung" zu aktivieren; der Antrieb folgt der
Sollwertvorgabe.
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
89/249
MP04""
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