Werbung
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Eingangssignale "Execute" /
"Enable"
Ausgangssignal "Active"
Ausgangssignal "Done"
Um die Bearbeitung eines Funktionsbausteins anzustoßen/ihn zu aktivieren,
verfügt ein Funktionsbaustein entweder über einen Eingang "Execute", einen
Eingang "ExecuteLock" oder einen Eingang "Enable". Alle drei Eingänge sind
vom Typ BOOL.
Der Aktivierungseingang "Execute" wird an Funktionsbausteinen eingesetzt,
die flankengesteuert arbeiten. Mit einer positiven Flanke von "Execute"
werden die Eingangsvariablen erfasst und gleichzeitig eine einmalige
Ausführung des Funktionsbausteins kommandiert. Der Eingang ist immer
gekoppelt an die Ausgänge "Done" bzw. "InVelocity", "InTorque", "In_xxxx".
Neue Eingangswerte werden erst über eine erneute positive Flanke von
"Execute"
wirksam.
Eine
unterbrochene
Kommandierung
"CommandAborted" angezeigt.
Bei flankengesteuerten Funktionsbausteinen mit "Execute"-
Eingang
ist
Aktivierungseingang bei aktivem Funktionsbaustein eine erneute
Flanke, dann wird der alte Auftrag verworfen, die Eingänge
werden erneut übernommen und der neue Auftrag wird mit den
neuen Werten fortgesetzt.
Der Aktivierungseingang "ExecuteLock" verhält sich wie der Eingang
"Execute".
Solange
aber
Funktionsbaustein
nicht
Funktionsbaustein "MC_Stop" kann den Funktionsbaustein "MB_Stop"
unterbrechen.
Der Aktivierungseingang "Enable" wird an Funktionsbausteinen eingesetzt,
die zustandsgesteuert arbeiten. Mit der positiven Flanke von "Enable"
werden die Eingangsvariablen übernommen. Neue Eingangswerte werden
erst über eine erneute positive Flanke von "Enable" wirksam. Falls
Eingangsvariablen zyklisch übertragen werden (z.B. bei Prozessregler-
Bausteinen), ist dies explizit zu dokumentieren und am Funktionsbaustein-
Eingang zu kennzeichnen.
Bei entfernten Achsen wird mit "Active"=TRUE angezeigt, dass der
Funktionsbaustein die Bearbeitungsanweisung angenommen hat (positive
Flanke an "Execute", "ExecuteLock" bzw. "Enable").
Das "Active"-Signal kann zum Start des Funktionsbaustein
verzögert sein, da evtl. nötige Vorverarbeitungen ausgenommen
sind.
"Active" wird FALSE wenn "Done", "CommandAborted" oder "Error" TRUE
werden. Bei zustandsgesteuerten Bausteinen wird "Active" mit löschen von
"Enable" ebenfalls FALSE.
Bei Parameter-Funktionsbausteinen wird "Active" bei einer
Einzelachse nicht gesetzt!
Funktionsbausteine
die
("MC_Power", ...) oder Motion-Funktionsbausteine (wie "MC_MoveAbsolute",
"MC_MoveRelative", ...), die im Zustand (State) "Standstill" enden, zeigen
über den "Done"-Ausgang die Beendigung ihres Auftrags an und sind nach
ihrer Ausführung nicht mehr aktiv; mit anderen Worten: Dass ein
Funktionsbaustein seinen Auftrag erfolgreich abgeschlossen hat und
eventuell gelieferte Daten gültig sind, wird mit dem Ausgang "Done"
signalisiert.
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
noch
nicht
abgeschlossene
wird
durch
Setzen
Retriggerung
möglich;
dieser
Eingang
TRUE
unterbrochen
werden.
einen
administrativen
23/249
und
damit
des
Ausgangs
d.h.
erhält
der
ist,
kann
der
Ausnahme:
Der
Auftrag
haben
Werbung
