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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Output-Variable
Datentyp
Done
BOOL
Active
BOOL
CommandAborted
BOOL
Error
BOOL
ErrorID
ERROR_CODE
ErrorIdent
ERROR_STRUCT
(ab MPx03VRS)
Eingangs-/Ausgangs-
Variable
(VAR_IN_OUT)
Axis
Beschreibung
Mit "Done"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass die
absolute Zielposition erreicht wurde. Die Abarbeitung ist dann bis zur
nächsten 0‑1‑Flanke am "Execute"-Eingang beendet. Gibt man eine
1‑0‑Flanke auf den "Execute"-Eingang bevor der Firmware-
Funktionsbaustein meldet dass er fertig ist ("Done"=TRUE), wird der
Ausgang "Done" für einen Aufruf auf TRUE gesetzt, wenn das
Bewegungsziel erreicht wurde und die Abarbeitung des Firmware-
Funktionsbausteins nicht durch einen Fehler oder durch einen anderen
Firmware-Funktionsbaustein unterbrochen wurde.
Reale Achse: Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn das Bit 2 im
Parameter "S‑0‑0437, Positionier–Status" gesetzt wird.
Virtueller Leitachsgenerator (VmAxisInt): Der Ausgang wird auf TRUE
gesetzt, wenn das Bit 2 im Parameter "P‑0‑0768, Virtuelle Leitachse,
Positionierstatus" gesetzt wird.
Mit "Active"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass er die
Achsbewegung bestimmt. "Active" bleibt TRUE, bis "CommandAborted"
oder "Error" gesetzt wird.
Mit "CommandAborted"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass ein
anderer Motion-Baustein aktiviert wurde oder dass ein Antriebsfehler
vorlag. Ein Antriebsfehler wird über die Error-Ausgänge des "MC_Power"
angezeigt
Mit "Error"=TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass ein Fehler vorliegt
"ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder
Target "IndraDrive MPH02":
Firmware-Funktionsbausteins MX_MoveAbsolute in dem Target
IndraDrive MPH02" auf Seite 94
Target "IndraDrive MP03":
Funktionsbausteine ab dem Target IndraDrive MP03" auf Seite 31
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: "Table", "Additional1" und
"Additional2" die genaue Fehlerursache wieder.
Tab. 1-79:
Output-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins
"MX_MoveAbsolute"
Datentyp
Beschreibung
AXIS_REF
Definiert die Achse. Folgende Achsen sind möglich:
●
"Axis1" (Achse bei MLD‑S, lokale Achse oder einzige Achse bei MLD-
M)
●
"Axis2" bis "Axis8" entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste
"P‑0‑1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe" vorhandenen
entfernten Achsen entsprechen der Reihenfolge nach "Axis2" bis
"Axis8" ("Axis2" wirkt auf den Antrieb des Listenelements 0 des
P‑0‑1601)
●
"VmAxisInt" entspricht dem virtuellen Leitachsgenerator
Tab. 1-80:
Eingangs-/Ausgangs-Variable des Firmware-Funktionsbausteins
"MX_MoveAbsolute"
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Tab. 1-81 " Beschreibungen von ErrorID des
Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für
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