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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Eingangs-Variable
Execute
LaglessPositionControl
ExternalEncoder
MoveAbsUseCmdPos
Abb. 1-61:
Firmware-Funktionsbaustein "MB_SetPositionControlMode"
Datentyp
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
Tab. 1-156:
Eingangs-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MB_SetPositi‐
onControlMode"
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Beschreibung
Mit steigender Flanke an "Execute" wird
der Funktionsbaustein aktiviert. Alle
Ausgänge werden mit fallender Flanke
an "Execute" zurückgesetzt.
Mit dem Wert an dem Eingang
"LaglessPositionControl" wird Bit 2 von
"S‑0‑0520, Achsregler-Steuerwort"
beeinflusst:
FALSE: Lageregelung mit Schleppfehler
TRUE: schleppfehlerfreie Lageregelung
Mit dem Wert an dem Eingang
"ExternalEncoder" wird Bit 0 von
"S‑0‑0520, Achsregler-Steuerwort"
beeinflusst:
FALSE: Regelung mit Motorgeber
(Lageistwert-1)
TRUE: Regelung mit externem Geber
(Lageistwert-2)
Der Eingang "MoveAbsUseCmdPos" ist
erst ab dem Target "IndraDrive MP06"
verfügbar.
Mit dem Wert an dem Eingang
"MoveAbsUseCmdPos" wird Bit 4 von
"S‑0‑0346, Positioniersteuerwort"
beeinflusst:
FALSE: aktueller Lageistwert als
Bezugspunkt für relative
Positioniersollwerte
TRUE: letzte wirksame Zielposition als
Bezugspunkt für relative
Positioniersollwerte
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