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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Betriebsart-Parameter
S-0-0282, Positionier-Sollwert
S-0-0259, Positionier-
Geschwindigkeit
S-0-0260, Positionier-
Beschleunigung
S-0-0346, Steuerwort Positionieren
S-0-0359, Positionier-Verzögerung
Input-Variable
Datentyp
Execute
BOOL
Distance
REAL
Velocity
REAL
Acceleration
REAL
Deceleration
REAL
Abb. 1-30:
Firmware-Funktionsbaustein "MC_MoveAdditive"
SPS-Betriebsart-Parameter
P-0-1450, SPS Positionier-Sollwert
P-0-1451, SPS Positionier-Geschwindigkeit
P-0-1452, SPS Positionier-Beschleunigung
P-0-1454, SPS Positioniersollwert-
Übernahme
P-0-1453, SPS Positionier-Verzögerung
Tab. 1-58:
Gegenüberstellung der Betriebsarten-Parameter
Beschreibung
Mit steigender Flanke an "Execute" werden die Daten an den Eingängen
in den Firmware-Funktionsbaustein übernommen; die Verarbeitung
beginnt.
Mit fallender Flanke werden alle Ausgänge gelöscht.
Der Firmware-Funktionsbaustein bleibt solange aktiv bis einer der beiden
Ausgänge "Done" oder "Error" auf TRUE gesetzt wird. Der Zustand bleibt
dann für einen Aufruf bestehen, bevor anschließend die Ausgänge
zurückgesetzt werden
Am Eingang "Distance" muss der relative Weg (Distanz) vorgegeben
werden; die neue Zielposition ergibt sich aus der alten Zielposition und
der Vorgabe am Eingang "Distance".
Positioniergeschwindigkeit in physikalischer Einheit.
Positionierbeschleunigung in physikalischer Einheit.
Positionierverzögerung in physikalischer Einheit.
Tab. 1-59:
Input-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MC_MoveAdditive"
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Virt. Leitachse
P-0-0766, v. L., Positioniersollwert
P-0-0770, v. L.,
Positioniergeschwindigk.
P-0-0771, v. L.,
Positionierbeschleunig.
P-0-0760, v. L., Positioniersteuerwort
P-0-0772, v. L.,
Positionierverzögerung
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