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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Input-Variable
Datentyp
Execute
BOOL
PhaseShift
REAL
Velocity
REAL
Acceleration
REAL
Output-Variable
Datentyp
Done
BOOL
Active
BOOL
CommandAborted
BOOL
Error
BOOL
ErrorID *
ERROR_CODE
ErrorIdent *
ERROR_STRUCT
Eingangs-/Ausgangs-
Variable
(VAR_IN_OUT)
Axis
MB_PhasingSlave
Beschreibung
siehe
"Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23
Leitachsposition additiv (P‑0‑0054) in Grad
Leitachsposition additiv Positioniergeschwindigkeit (P‑0‑0688) in Upm
Leitachsposition additiv Positionierbeschleunigung (P‑0‑0689) in rad/s²
Tab. 1-30:
Input-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MB_Phasing"
Beschreibung
Mit "Done"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass
PhaseShift erreicht wurde (Quittung durch Bit 6 des "P‑0‑0089,
Statuswort Synchronbetriebsarten")
Mit TRUE zeigt der Ausgang "Active" an, dass der vorgegebene Wert
noch nicht erreicht wurde
Der Ausgang "CommandAborted" wird auf TRUE gesetzt, wenn der
Firmware-Funktionsbaustein noch nicht mit "Done"=TRUE gemeldet hat,
dass er fertig ist und der Firmware-Funktionsbaustein durch einen
anderen Motion-Funktionsbaustein abgebrochen wurde
Mit "Error"=TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass ein Fehler vorliegt
"ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder.
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: "Table", "Additional1" und
"Additional2" die genaue Fehlerursache wieder.
*
siehe nachfolgender Hinweis
Tab. 1-31:
Output-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MB_Phasing"
HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier:
Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem
Target IndraDrive MP03" auf Seite 31
Datentyp
Beschreibung
AXIS_REF
Axis1 bei MLD-S oder lokale Achse bei MLD-M
Axis2 bis Axis8 entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste
P‑0‑1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe vorhandenen entfernten
Achsen entsprechen der Reihenfolge nach Axis2 bis Axis8 (Axis2 wirkt auf
den Antrieb des Listenelements 0 des P‑0‑1601)
Tab. 1-32:
Eingangs-/Ausgangs-Variable des Firmware-Funktionsbausteins
"MB_Phasing"
Mit dem Funktionsbaustein "MB_PhasingSlave" kann eine Verstellung der
Slave-Achse durch einen Positions-Offset realisiert werden. Die Verstellung
ist
nur
bei
"MB_GearInPos" oder "MB_MotionProfile") wirksam.
Ein neuer Wert für den Positions-Offset (Eingang "PhaseShift") wird unter
Berücksichtigung
Geschwindigkeit
"Acceleration") angefahren.
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
aktivem
Synchronisations-Baustein
der
am
Funktionsbaustein
(Eingang
"Velocity")
und
Bosch Rexroth AG
61/249
("MC_CamIn",
anliegenden
Werte
Beschleunigung
(Eingang
für
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