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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Output-Variable
Datentyp
ErrorID
ERROR_CODE
ErrorIdent
ERROR_STRUCT
(ab MPx03VRS)
Input-/Output-Variable
Datentyp
(VAR_IN_OUT)
Axis
AXIS_REF
ErrorID
RESOURCE_ERROR_CODE
ACCESS_ERROR_CODE
MX_Stop
Funktionsweise
Beschreibung
"ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder
Target "IndraDrive MPH02":
Firmware-Funktionsbausteins MX_MoveVelocityin dem Target
IndraDrive MPH02" auf Seite 102
Target "IndraDrive MP03":
Funktionsbausteine ab dem Target IndraDrive MP03" auf Seite 31
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: "Table", "Additional1" und
"Additional2" die genaue Fehlerursache wieder.
Tab. 1-93:
Output-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins
"MX_MoveVelocity"
Beschreibung
Achsnummer (hier kann nur die globale Variable "Axis1" übergeben
werden)
Tab. 1-94:
Input-/Output-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins
"MX_MoveVelocity"
Beschreibung
Achsreferenz ungültig
Antrieb ist nicht in Regelung
‑ oder ‑
SPS hat keine Kontrolle über den Antrieb
‑ oder ‑
Antrieb ist im Zustand "STOPPING" ("M?_Stop" mit aktivem "Execute"-Eingang)
Tab. 1-95:
Beschreibungen von "ErrorID" des Firmware-Funktionsbausteins
"MX_MoveVelocity"in dem Target "IndraDrive MPH02"
Der Firmware-Funktionsbaustein "MX_Stop" dient dazu, den Antrieb in den
Zustand STOP zu bringen.
Mit der steigenden Flanke von "Execute" wird das Anhalten begonnen.
"Done" zeigt den Stillstand an.
Gerade
laufende
Positionierungen
MCFB_ABORTED, melden also CommandAborted := TRUE.
Der Antrieb wird mit dem in "S‑0‑0372, Verzögerung Schnell-Halt"
parametrierten Verzögerungswert zum Stillstand gebracht.
Mit der Dauer des TRUE-Pegels von "Execute" kann der Antrieb in dem
Zustand STOP gehalten werden; In dieser Zeit kann kein anderer Motion-
Funktionsbaustein gestartet werden.
Der "Execute"-Eingang wirkt pegelorientiert auf das "AH"-Signal, so dass der
Antrieb im Zustand "AH" verharrt, und damit keine Bewegung zulässt.
Wenn der "Execute"-Eingang wieder auf FALSE geht, bleibt der Antrieb in
der SPS-Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" (mit "Halten") bis er mit
einem anderen Baustein wieder verfahren wird.
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Tab. 1-95 " Beschreibungen von ErrorID des
Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für
gehen
dabei
in
den
Zustand
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