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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Eingangs-/Ausgangs-
Variable
(VAR_IN_OUT)
Axis
MB_Stop
HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier:
Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem
Target IndraDrive MP03" auf Seite 31
Datentyp
Beschreibung
AXIS_REF
Axis1 bei MLD-S oder lokale Achse bei MLD-M
Axis2 bis Axis8 entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste
"P-0-1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe" vorhandenen entfernten
Achsen entsprechen der Reihenfolge nach Axis2 bis Axis8 (Axis2 wirkt auf
den Antrieb des Listenelements 0 des P-0-1601)
Ab IndraDrive MP06: VmAxisInt = P_0_0761
Tab. 1-35:
Eingangs-/Ausgangs-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins
"MB_PhasingSlave"
Der Firmware-Funktionsbaustein "MB_Stop" dient dazu, den Antrieb in den
Zustand STOP zu bringen.
Mit der steigenden Flanke an "ExecuteLock" wird das Anhalten begonnen.
Falls die SPS keine Kontrolle über den Antrieb hat, wird ein Fehler
zurückgeliefert.
Solange der "ExecuteLock"-Eingang TRUE ist, kann kein anderer Motion-
Funktionsbaustein gestartet werden. Dazu wird der Antrieb in den Zustand
"AH" (Antrieb Halt) gebracht. Eine weitere Kommandierung ist erst möglich,
wenn die Achse im Stillstand ist. Mit "ExecuteLock"=FALSE bleibt der Antrieb
in "AH".
Der Antrieb wird mit der an "Deceleration" angegebenen Verzögerung zum
Stillstand gebracht.
Wenn in einem Projekt mehrere Instanzen von "MC_Stop" oder "MB_Stop"
aufgerufen werden, wirkt immer die letzte Instanz; Ausnahme: Ein aktiver
"MC_Stop" kann nicht durch einen "MB_Stop" unterbrochen werden.
"MC_Stop" hat eine höhere Priorität als "MB_Stop"; d. h., dass ein laufender
"MC_Stop" nicht durch einen "MB_Stop" abgebrochen werden kann.
Über den Funktionsbaustein "MB_Stop" kann auch der "P-0-0759,
Virtuelle Leitachse, Geschwindigkeitsistwert" über eine definierte
Rampe zum Stillstand gebracht werden. Dazu muss der
Leitachsgenerator
Leitachsgenerator", Bit0=1 aktiviert werden. Um den virtuellen
Lageistwert (P-0-0758) in die interne virtuelle Leitachsposition
(VmAxisInt, "P-0-0761, Leitachsposition") zu wandeln, muss der
Parameter
Leitachsformatwandler Signalauswahl" geschrieben werden.
Siehe
"Leitachsgenerator".
Zum Testen des Funktionsbausteins kann die Instanzvariable
"ActivateCounter" herangezogen werden. Sie zählt die positiven
Flanken des "ExecuteLock"-Signals und zeigt damit an, ob der
Baustein mit Flanke durchlaufen wird.
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
über
P-0-0758
in
den
dazu
auch
Firmware-Funktionsbeschreibung
63/249
"P-0-0917,
Steuerwort
Parameter
"P-0-0916,
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