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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Input-Variable
Datentyp
JogForward
BOOL
JogBackward
BOOL
JogVelo
REAL
JogAcc
REAL
JogDec
REAL
Output-Variable
Datentyp
InJog
BOOL
Active
BOOL
CommandAborted
BOOL
Error
BOOL
ErrorID *
ERROR_CODE
ErrorIdent *
ERROR_STRUCT
Beschreibung
Mit einer steigenden Flanke werden die Eingänge "JogVelo", "JogAcc",
"JogDec" und "Axis" übernommen. Es wird die Betriebsart
"Antriebsgeführtes Positionieren" aktiviert und "Tippen positiv" gestartet
[Positioniersteuerwort (reale Achse: S‑0‑0346 / virtuelle Leitachse:
P‑0‑0760), Bit1/0=11].
Wird "JogForward" wieder zurückgesetzt (FALSE), dann wird
Positionierhalt kommandiert (reale Achse: S‑0‑0346 / virtuelle Leitachse:
P‑0‑0760, Bit2/1/0=111)
Mit einer steigenden Flanke werden die Eingänge "JogVelo", "JogAcc",
"JogDec" und "Axis" übernommen. Es wird die Betriebsart
"Antriebsgeführtes Positionieren" aktiviert und "Tippen negativ" gestartet
[Positioniersteuerwort (reale Achse: S‑0‑0346 / virtuelle Leitachse:
P‑0‑0760), Bit2/1/0=101].
Wird "JogBackward" wieder zurückgesetzt (FALSE), dann wird
Positionierhalt kommandiert (reale Achse: S‑0‑0346 / virtuelle Leitachse:
P‑0‑0760, Bit2/1/0=111).
Positioniergeschwindigkeit (reale Achse: S‑0‑0259 / virtuelle Leitachse:
P‑0‑0770) muss >="0" sein.
Hinweis: Ist der Funktionsbaustein aktiv, dann wird der Eingang
"JogVelo" zyklisch ausgewertet und bei einer Änderung übernommen.
Positionierbeschleunigung (reale Achse: S‑0‑0260 / virtuelle Leitachse:
P‑0‑0771) muss >"0" sein.
Hinweis: Ist der Funktionsbaustein aktiv, dann wird der Eingang
"JogAcc" zyklisch ausgewertet und bei einer Änderung übernommen
Positionierverzögerung (reale Achse: S‑0‑0359 / virtuelle Leitachse:
P‑0‑0772) muss >"0" sein.
Hinweis: Ist der Funktionsbaustein aktiv, dann wird der Eingang
"JogDec" zyklisch ausgewertet und bei einer Änderung übernommen
Tab. 1-51:
Input-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MC_Jog"
Beschreibung
Mit "InJog"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass sich die
Istgeschwindigkeit außerhalb des Stillstandfensters (reale Achse:
S‑0‑0124 / virtuelle Leitachse: P‑0‑0912) befindet.
Mit "Active"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass er die
Achsbewegung bestimmt.
Mit "CommandAborted"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass ein
anderer Motion-Baustein aktiviert wurde oder dass ein Antriebsfehler
vorlag.
Mit "Error"=TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass ein Fehler vorliegt
"ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder.
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: "Table", "Additional1" und
"Additional2" die genaue Fehlerursache wieder.
*
siehe nachfolgender Hinweis
Tab. 1-52:
Output-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins ""MC_Jog"
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
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