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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
1.13
MX_DSP.lib
1.13.1
Allgemeines
1.13.2
MX_SynchronControl
Die
folgenden
Bibliotheken
"MX_SynchronControl"; mit "MX_SynchronControl" kann der konsistente
Datenaustausch über den Echtzeitkanal realisiert werden:
Zielsystem
Bibliothek
IndraDrive MPH02
DSP_MPH02.lib
IndraDrive MP03
DSP_MP03.lib
IndraDrive MP04
MX_DSP.lib
IndraDrive MP05
IndraDrive MP06
IndraDrive MP07
IndraDrive MP08
Tab. 1-299:
Bibliotheksnamen in Abhängigkeit von den Zielsystemen
In den IndraDrive-Zielsystemen sind Funktionen und Datentypen
des Firmware-Funktionsbausteins in Teilen unterschiedlich. Bitte
beachten
Sie
Beschreibungen, speziell in der Beschreibung der Ein‑/Ausgänge!
●
Steuerung des Echtzeitkanals (z.B. verzögertes Schreiben der
Sollwerte)
●
Synchrone (äquidistante) Vorgabe von Sollwerten
●
Nur "IndraDrive MP03" und "IndraDrive MP04": Interne Synchronisation
des Antriebs, wenn keine Führungskommunikation 1. Klasse vorhanden
ist (zzt. nur SERCOS)
Zyklische Sollwerte werden durch die Steuerung im NC–Takt
vorgegeben. Sind die Sollwerte von dem Typ, die innerhalb eines
Sollwertvorgabetakts durch den Antrieb verarbeitet werden
müssen, muss dem Antrieb der Zeitpunkt bekannt sein an dem
neue Sollwerte vorliegen sowie der Sollwertvorgabetakt damit die
Sollwerte durch den Antrieb interpoliert werden können.
●
Nur "IndraDrive MP03" und "IndraDrive MP04": Kontrolle, ob die MLD-S
den Antrieb intern synchronisiert
●
Kontrolle und Messung der verbleibenden Restzeit
–
Taskstruktur
–
Ticks, Umrechnung in Zeit (µs)
●
Information bezüglich eventuell aufgetretener Fehler
●
Kontrolle, ob ein Watchdog vorlag (MDT-Daten waren nicht rechtzeitig
berechnet - Task hat zu lange gebraucht)
Der Firmware-Funktionsbaustein "MX_SynchronControl" dient dazu, das
Verhalten einer Reglertask zu steuern, die den Echtzeitkanal nutzt (RTC-
Task).
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
enthalten
den
die
Hinweise
in
Funktionsbaustein
Bereich
RTC Control
den
nachfolgenden
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