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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Eingangs-/Ausgangs-
Variable
(VAR_IN_OUT)
Master
Slave
MB_MotionProfile
Datentyp
Beschreibung
AXIS_REF
Auswahl der Master-Achse. Folgende Master-Achsen stehen zur
Verfügung:
●
VmAxisInt=P‑0‑0761 (damit P‑0‑0761 den richtigen Wert liefert,
muss in P‑0‑0916 ein Auswahlparameter eingetragen sein)
●
VmAxisExt=P‑0‑0053
●
RmAxis=P‑0‑0052
●
Ab IndraDrive MPC05V12 bis MPx08: LinkAxis1=P‑0‑0787, nur
wenn Slave-Achse=VmAxisInt
Ab IndraDrive MPx08: LinkAxis1=P‑0‑0787, unabhängig von der
Auswahl der Slave-Achse
AXIS_REF
Axis1 bei MLD-S oder lokale Achse bei MLD-M
Axis2 bis Axis8 entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste
"P‑0‑1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe" vorhandenen
entfernten Achsen entsprechen der Reihenfolge nach Axis2 bis Axis8
(Axis2 wirkt auf den Antrieb des Listenelements 0 des P‑0‑1601)
Ab IndraDrive MP05: VmAxisInt=P‑0‑0761 (dann nicht gleichzeitig als
Master-Achse zulässig).
Tab. 1-26:
Eingangs-/Ausgangs-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins
"MB_GearInPos"
Der Funktionsbaustein "MB_MotionProfile" realisiert eine elektronische
Kurvenscheibenfunktion. Die Kurvenscheiben sind dabei analytisch definiert
durch die Parameter, die zu der Betriebsart "Elektronisches Bewegungsprofil"
gehören. Aus der Position der Master-Achse wird ein synchroner
Lagesollwert für die Slave-Achse ermittelt.
Am Eingang "Master" muss die Master-Achse ausgewählt werden.
Zur Berechnung des synchronen Lagesollwertes X
Tabellenzugriffswinkel (P‑0‑0227) nach der folgenden Gleichung ermittelt:
Abb. 1-15:
Tabellenzugriffswinkel
Mit dem Tabellenzugriffswinkel als Argument wird mittels eines Polynoms 5.
Ordnung ein synchroner Lagesollwert berechnet.
An dem Eingang "StartMode" muss eingestellt werden, in welchem Modus
der Aufsynchronisiervorgang durchgeführt werden soll. Es wird eine
Geschwindigkeitsanpassung durchgeführt (relative Synchronisation) und bei
absoluter Synchronisation auch eine Lageanpassung. "Anpassung" bedeutet,
dass die Istwerte (Geschwindigkeit und Lage) zu den aus der Masterposition
berechneten Sollwerten bewegt werden. Ist der StartMode "0" oder "1"
eingestellt, findet der Aufsynchronisiervorgang nur bei der ersten positiven
Flanke an "Execute" statt. Eine weitere positive Flanke führt nur zur
Übernahme der Daten am Eingang des Funktionsbausteines.
Bosch Rexroth AG
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wird zunächst ein
Synch
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