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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Betriebsart-Parameter
S‑0‑0282, Positionier-Sollwert
S‑0‑0259, Positionier-
Geschwindigkeit
S‑0‑0260, Positionier-
Beschleunigung
S‑0‑0346, Steuerwort Positionieren
S‑0‑0359, Positionier-Verzögerung
Input-Variable
Datentyp
Execute
BOOL
Distance
DINT
Velocity
REAL
Acceleration
REAL
Deceleration
REAL
Abb. 1-36:
Firmware-Funktionsbaustein "MX_MoveAdditive"
Als interne Sollwerte werden statt den üblichen Betriebsarten-Parametern die
entsprechenden SPS-Betriebsarten-Parameter verwendet. Diese können zur
Diagnose gelesen werden:
SPS-Betriebsart-Parameter
P‑0‑1450, SPS Positionier-Sollwert
P‑0‑1451, SPS Positionier-Geschwindigkeit
P‑0‑1452, SPS Positionier-Beschleunigung
P‑0‑1454, SPS Positioniersollwert-
Übernahme
P‑0‑1453, SPS Positionier-Verzögerung
Tab. 1-82:
Gegenüberstellung der Betriebsarten-Parameter
Beschreibung
siehe
Kap. 1.4 "Signallaufverhalten der am häufigsten verwendeten Ein-
und Ausgänge" auf Seite 22
An "Distance" muss der relative Weg im Festkommaformat vorgegeben
werden.
Um den Weg richtig vorgeben zu können, muss die Anzahl der
Nachkommastellen des Parameters "S‑0‑0282, Positioniersollwert"
bekannt sein.
Bei Vorzugswichtung (siehe Firmware-Funktionsbeschreibung
"Wichtungsarten") hat der Parameter 4 Nachkommastellen. Beispiel: Soll
ein Weg von 100,25° verfahren werden, muss an "Distance" der Wert
1002500 geschrieben werden
Positioniergeschwindigkeit in physikalischer Einheit
Positionierbeschleunigung in physikalischer Einheit
Positionierverzögerung in physikalischer Einheit
Tab. 1-83:
Input-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MX_MoveAdditive"
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Virt. Leitachse (ab MPx04)
P-0-0766, v. L., Positioniersollwert
P-0-0770, v. L.,
Positioniergeschwindigk.
P-0-0771, v. L.,
Positionierbeschleunig.
P-0-0760, v. L., Positioniersteuerwort
P-0-0772, v. L.,
Positionierverzögerung
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