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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Input-/Output-Variable
Datentyp
(VAR_IN_OUT)
Axis
AXIS_REF
MC_CamIn
Beschreibung
Axis1 bei MLD-S oder lokale Achse bei MLD-M
Axis2 bis Axis8 entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste
"P-0-1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe" vorhandenen
entfernten Achsen entsprechen der Reihenfolge nach Axis2 bis Axis8
(Axis2 wirkt auf den Antrieb des Listenelements 0 des P-0-1601)
VmAxisInt entspricht dem virtuellen Leitachsgenerator
Tab. 1-38:
Input-/Output-Variable des Firmware-Funktionsbausteins "MB_Stop"
Mit
dem
Funktionsbaustein
Kurvenscheibe realisiert werden.
Aus der Position der Master-Achse wird ein synchroner Lagesollwert für die
Slave-Achse ermittelt. Am Eingang "Master" muss die Master-Achse
ausgewählt werden.
Zur Berechnung des synchronen Lagesollwertes "XSynch" wird zunächst ein
Tabellenzugriffswinkel (P‑0‑0227) nach der folgenden Gleichung ermittelt:
Abb. 1-20:
Berechnung des "P‑0‑0227, Kurvenscheibentabelle, Zugriffswinkel
"(Tabellenzugriffswinkel)
Mit dem berechneten Tabellenzugriffswinkel wird in die an dem Eingang
"CamTableID"
ausgewählte
entnommen. Die Multiplikation dieses Tabellenwertes mit dem Lagewert an
dem Eingang "CamShaftDistance" liefert den synchronen Lagesollwert.
An dem Eingang "StartMode" muss eingestellt werden, in welchem Modus
der Aufsynchronisiervorgang durchgeführt werden soll. Es wird eine
Geschwindigkeitsanpassung durchgeführt (relative Synchronisation) und bei
absoluter Synchronisation auch eine Lageanpassung. "Anpassung" bedeutet,
dass die Istwerte (Geschwindigkeit und Lage) zu den aus der Masterposition
berechneten Sollwerten mit parametrierter Geschwindigkeit (P‑0‑0143,
Aufsynchronisier-Geschwindigkeit)
Aufsynchronisier-Beschleunigung) bewegt werden. Ist der StartMode "0" oder
"1" eingestellt, findet der Aufsynchronisiervorgang nur bei der ersten
positiven Flanke an "Execute" statt. Eine weitere positive Flanke führt nur zur
Übernahme der Daten am Eingang des Funktionsbausteines. Die
Eingangsgrößen (Getriebe, Hub, Kurvenscheibe) werden dann abhängig von
der Konfiguration des "P‑0‑0086, Konfigurationswort Synchronbetriebsarten"
wirksam.
Ab "IndraDrive MP04V12": Soll der Aufsynchronisiervorgang bei jeder
positiven Flanke an "Execute" erfolgen, kann der StartMode "2" oder "3"
eingestellt werden. Die Eingangsgrößen (Getriebe, Hub, Kurvenscheibe)
werden damit unabhängig von P‑0‑0086 sofort wirksam.
Bei
Modulo-Lagewichtung
Bewegung in positiver Richtung, in negativer Richtung oder auf kürzestem
Weg erfolgen. Dies muss an dem Eingang "SyncMode" vorgegeben werden.
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
"MC_CamIn"
kann
Tabelle
gegriffen
und
und
Beschleunigung
kann
das
Aufsynchronisieren
65/249
eine
elektronische
ein
Prozentwert
(P‑0‑0142,
durch
eine
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