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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Output-Variable
Datentyp
Error
BOOL
ErrorID *
ERROR_CODE
ErrorIdent *
ERROR_STRUCT
Eingangs-/Ausgangs-
Variable
(VAR_IN_OUT)
Axis
MC_Stop
Beschreibung
Mit "Error"=TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass ein Fehler vorliegt
"ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder.
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: "Table", "Additional1" und
"Additional2" die genaue Fehlerursache wieder.
*
siehe nachfolgender Hinweis
Tab. 1-68:
Output-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins
"MC_MoveVelocity"
HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier:
Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem
Target IndraDrive MP03" auf Seite 31
Datentyp
Beschreibung
AXIS_REF
Definiert die Achse. Folgende Achsen sind möglich:
●
"Axis1" (lokale Achse bei MLD‑S, lokale Achse oder einzige Achse bei
MLD‑M)
●
"Axis2" bis "Axis8" entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste
"P‑0‑1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe" vorhandenen
entfernten Achsen entsprechen der Reihenfolge nach "Axis2" bis
"Axis8" ("Axis2" wirkt auf den Antrieb des Listenelements 0 des
P‑0‑1601)
●
"VmAxisInt" entspricht dem virtuellen Leitachsgenerator
Tab. 1-69:
Eingangs-/Ausgangs-Variable des Firmware-Funktionsbausteins
"MC_MoveVelocity"
Der Firmware-Funktionsbaustein "MC_Stop" dient dazu, den Antrieb in den
Zustand STOP zu bringen.
Mit der steigenden Flanke von "Execute" wird das Anhalten begonnen.
Falls die SPS keine Kontrolle über den Antrieb hat, wird ein Fehler
zurückgeliefert.
Wird der Firmware-Funktionsbaustein "MC_Stop" über eine steigende Flanke
am "Execute"-Eingang aktiviert, geht der Antrieb in den Zustand "AH"
(Antrieb halt). Eine weitere Kommandierung eines Motion-Funktionsbausteins
ist erst wieder möglich, wenn sich die Achse im Stillstand befindet und der
"Execute"-Eingang den Wert FALSE hat.
Der Antrieb wird mit der an "Deceleration" angegebenen Verzögerung zum
Stillstand gebracht.
Wenn in einem Projekt mehrere Instanzen von "MC_Stop" aufgerufen
werden, wirkt immer die letzte Instanz. Ein aktiver "MC_Stop" kann nicht
durch einen "MB_Stop" unterbrochen werden.
Wird eine Instanz mit einer Flanke an "Execute" aufgerufen, so melden
andere Instanzen beim Aufruf (ohne Flanke) CommandAborted := TRUE.
"MC_Stop" hat eine höhere Priorität als "MB_Stop"; d. h., dass ein laufender
"MC_Stop" nicht durch einen "MB_Stop" abgebrochen werden kann.
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
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