Werbung
78/249
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Input-Variable
Datentyp
Execute
BOOL
Position
REAL
Velocity
REAL
Acceleration
REAL
Deceleration
REAL
Output-Variable
Datentyp
Done
BOOL
Active
BOOL
CommandAborted
BOOL
Error
BOOL
ErrorID *
ERROR_CODE
ErrorIdent *
ERROR_STRUCT
Beschreibung
siehe
"Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23
Am Eingang "Position" muss die absolute Position vorgegeben werden.
Positioniergeschwindigkeit in physikalischer Einheit.
Positionierbeschleunigung in physikalischer Einheit.
Positionierverzögerung in physikalischer Einheit.
Tab. 1-55:
Input-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MC_MoveAbsolute
"
Beschreibung
Mit "Done"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass die
absolute Zielposition erreicht wurde. Die Abarbeitung ist dann bis zur
nächsten 0‑1‑Flanke am "Execute"-Eingang beendet. Gibt man eine
1‑0‑Flanke auf den "Execute"-Eingang bevor der Firmware-
Funktionsbaustein meldet dass er fertig ist ("Done"=TRUE), wird der
Ausgang "Done" für einen Aufruf auf TRUE gesetzt, wenn das
Bewegungsziel erreicht wurde und die Abarbeitung des Firmware-
Funktionsbausteins nicht durch einen Fehler oder durch einen anderen
Firmware-Funktionsbaustein unterbrochen wurde.
●
reale Achsen: Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn das Bit 2
im Parameter "S‑0‑0437, Positionier-Status" gesetzt wird.
●
virtuelle Leitachse: (ab MPx04VRS) Der Ausgang wird auf TRUE
gesetzt, wenn das Bit 2 im Parameter "P‑0‑0768, Virtuelle
Leitachse, Positionierstatus" gesetzt wird.
Mit "Active"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass er die
Achsbewegung bestimmt.
Mit "CommandAborted"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass ein
anderer Motion-Baustein aktiviert wurde oder dass ein Antriebsfehler
vorlag. Ein Antriebsfehler wird über die Error-Ausgänge des "MC_Power"
angezeigt
Mit "Error"=TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass ein Fehler vorliegt
"ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder.
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: "Table", "Additional1" und
"Additional2" die genaue Fehlerursache wieder.
*
siehe nachfolgender Hinweis
Tab. 1-56:
Output-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins
"MC_MoveAbsolute "
HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier:
Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem
Target IndraDrive MP03" auf Seite 31
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Werbung
