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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Betriebsart-Parameter
S‑0‑0282, Positionier-Sollwert
S‑0‑0259, Positionier-
Geschwindigkeit
S‑0‑0260, Positionier-
Beschleunigung
S‑0‑0346, Steuerwort Positionieren
S‑0‑0359, Positionier-Verzögerung
Input-Variable
Datentyp
Execute
BOOL
Distance
DINT
Velocity
REAL
SPS-Betriebsart-Parameter
P‑0‑1450, SPS Positionier-Sollwert
P‑0‑1451, SPS Positionier-Geschwindigkeit
P‑0‑1452, SPS Positionier-Beschleunigung
P‑0‑1454, SPS Positioniersollwert-
Übernahme
P‑0‑1453, SPS Positionier-Verzögerung
Tab. 1-87:
Gegenüberstellung der Betriebsart-Parameter
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02"
und "IndraDrive
Zielsystem "IndraDrive
Abb. 1-37:
Firmware-Funktionsbaustein "MX_MoveRelative"
Beschreibung
siehe
"Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23
An "Distance" muss der zu verfahrende relative Weg im
Festkommaformat vorgegeben werden.
Um den Weg richtig vorgeben zu können, muss die Anzahl der
Nachkommastellen des Parameters "S‑0‑0282, Positioniersollwert"
bekannt sein.
Bei Vorzugswichtung (siehe Firmware-Funktionsbeschreibung
"Wichtungsarten") hat der Parameter 4 Nachkommastellen. Beispiel: Soll
um einen Weg von 100,25° ab der aktuellen Istposition verfahren
werden, muss an "Distance" der Wert 1002500 geschrieben werden.
Positioniergeschwindigkeit in physikalischer Einheit
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Virt. Leitachse (ab MPx04)
P‑0‑0766, v. L., Positioniersollwert
P‑0‑0770, v. L.,
Positioniergeschwindigk.
P‑0‑0771, v. L.,
Positionierbeschleunig.
P‑0‑0760, v. L., Positioniersteuerwort
P‑0‑0772, v. L.,
Positionierverzögerung
MP03"" bzw. hier
"Bibliothekszuordnung ab dem
MP04""
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