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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
MC_MoveRelative
Der Firmware-Funktionsbaustein "MC_MoveRelative" dient dazu, den Antrieb
ab der aktuellen Istposition relativ um einen Weg zu verfahren.
Intern wird dazu die Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" aktiviert.
Einstellungen des Lagereglers (mit/ohne Schleppfehler, Lageistwert 1 / 2)
müssen mit dem Baustein "MB_SetPositionControlMode" getroffen werden.
Bei permanenter Kontrolle und bei entfernten Achsen werden die
Nebenbetriebsart 3 und deren Parameter verwendet. Bei temporärer
Kontrolle werden die SPS-Nebenbetriebsart 11 und deren Parameter
verwendet.
Der zu verfahrende relative Weg muss an dem Eingang "Distance"
vorgegeben werden. Über die Eingänge "Velocity", "Acceleration" und
"Deceleration" muss das Bewegungsprofil bestimmt werden (wie der relative
Weg verfahren wird).
Über den Firmware-Funktionsbaustein "MC_MoveRelative" kann
auch der "P‑0‑0758, Virtuelle Leitachse, Lageistwert" des
Leitachsgenerators ab der aktuellen virtuellen Istposition relativ
um
einen
Leitachsgenerator
Leitachsgenerator", Bit0="1" aktiviert werden. Um den virtuellen
Lageistwert (P‑0‑0758) in die interne virtuelle Leitachsposition
(VmAxisInt; "P‑0‑0761, Leitachsposition") zu wandeln, muss
"P‑0‑0758, Virtueller Lageistwert" in den Parameter "P‑0‑0916,
Leitachsformatwandler Signalauswahl" geschrieben werden.
Sie
dazu
"Leitachsgenerator" und "Leitachsformatwandler"
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive
Abb. 1-31:
Firmware-Funktionsbaustein "MC_MoveRelative"
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Weg
verfahren
werden.
über
"P‑0‑0917,
auch
Firmware-Funktionsbeschreibung
Dazu
muss
der
Steuerwort
MP04""
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