Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraDrive R911308317 Ausgabe 07 Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Bibliotheksbeschreibung...
Seite 2 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Titel Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Art der Dokumentation Bibliotheksbeschreibung Dokumentations-Type DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Interner Ablagevermerk RS-3f8ef8b70a6846ac00b4b7d3d98a87cc-6-de-DE-7 Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt die in den Zielsystemen ● IndraDrive MPH02, ●...
Seite 3 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG I/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken..............5 Über diese Dokumentation........................5 Allgemeines............................7 Bibliotheken............................8 1.3.1 Unterstützte Bibliotheken........................8 1.3.2 Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02" und "IndraDrive MP03"....10 1.3.3...
Seite 4 II/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Inhaltsverzeichnis Seite 1.12.9 MX_fCANL2MBoxRecStatus......................210 1.12.10 MX_fCANL2MBoxSndStatus......................211 1.12.11 MX_fCANtoHl..........................211 1.12.12 MX_fCANtoHs..........................212 1.12.13 MX_fHtoCANl..........................212 1.12.14 MX_fHtoCANs..........................213 1.13 MX_DSP.lib............................214 1.13.1 Allgemeines............................. 214 1.13.2 MX_SynchronControl........................214 1.14...
Seite 5 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG III/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Inhaltsverzeichnis Seite Index.......................... 245...
Seite 6 IV/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek...
Seite 7 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 5/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Über diese Dokumentation Ausgaben dieser Dokumentation Ausgabe Stand Bemerkung Enthält Beschreibungen der Bibliotheken für das Zielsystem DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK01-DE-P 13.08.04 "IndraDrive MPH02" Enthält Beschreibungen der Bibliotheken für die Zielsysteme DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK02-DE-P 27.10.06...
Seite 8 6/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Was? Wie? Zum Beispiel... Wichtige Sachverhalte die im Fließtext Fettschrift Bei entfernten Achsen wird mit hervorgehoben werden sollen "Active"=TRUE angezeigt, dass ... Parameternamen, Diagnosenamen, Anführungszeichen "Axis2" bis "Axis8" entsprechen den Funktionsbezeichnungen entfernten Achsen.
Seite 9 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 7/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-1: Beschreibung der "Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken" in dem Hilfesystem zu IndraLogic Mitgeltende Dokumentationen Titel Dokumentationsart Materialnummer Dokumentations-Type Rexroth IndraWorks Referenz DOK-IL*1X*-BASLIB**V09-RExx- R911330546 DE-P Basis-Bibliotheken IndraLogic 1x In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den...
Seite 10 8/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Wenn ein Projekt mit einem IndraDrive-Zielsystem angelegt wird, werden einige Rexroth-Bibliotheken automatisch an das Projekt gebunden. Über den Bibliotheksverwalter ist es auch möglich Bibliotheken nachträglich zu einem Projekt hinzuzufügen, um dann deren Funktionen nutzen zu können.
Seite 11 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 9/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Bibliothek Zielsystem Beschreibung Nicht benutzen!: Interne Funktionen, Funktionsbausteine, MX_Internal.lib ab "IndraDrive MPH02" Datentypen und Strukturen MX_PLCopen.lib ab "IndraDrive MPH02" IEC-Bausteine zur Antriebssteuerung MX_SysLibCom.lib ab "IndraDrive MPH02" Funktionen für den Zugriff auf eine serielle Schnittstelle Funktionen, um synchron auf ein Datei-Verzeichnissystem MX_SysLibDir.lib...
Seite 12 10/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken 1.3.2 Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02" und "IndraDrive MP03" Je nach Funktionspaket und Parametrierung der Achse sind nicht alle Funktionsbausteine lauffähig (siehe Tabelle " Abhängigkeiten zwischen Parametrierung der Achse, Funktionspaket und ausgewähltem...
Seite 13 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 11/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Funktionsbaustein-Name Beschreibung Zielsystem Bibliothek Bereich MX_fGetFreeTicks Die Funktion dient dazu, die noch für die IndraDrive MPH02 Base_MPH02.lib Tools SPS verfügbare Zeit der letzten SPS- IndraDrive MP03 Base_MP03.lib Zeitscheibe ermitteln.
Seite 14 12/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Funktionsbaustein-Name Beschreibung Zielsystem Bibliothek Bereich MX_Reset Funktionsbaustein dient dazu, IndraDrive MPH02 Base_MPH02.lib Drive Control Antriebsfehler Kommando IndraDrive MP03 Base_MP03.lib "S‑0‑0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1" zurückzusetzen. MX_SetDeviceMode Der Funktionsbaustein dient dazu, den IndraDrive MPH02 Base_MPH02.lib...
Seite 15 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 13/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Funktionsbaustein-Name Beschreibung Zielsystem Bibliothek Bereich MB_ClearAllError Der Funktionsbaustein dient dazu, IndraDrive MP08 MX_PLCopen.lib Motion Fehler bei allen realen aktivierten Antrieben und bei allen aktivierten E/A-Modulen mit dem Kommando "S‑0‑0099, C0500 Reset...
Seite 16 14/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Funktionsbaustein-Name Beschreibung Zielsystem Bibliothek Bereich MB_ReadMaxRealValue Mit dem Funktionsbaustein kann der IndraDrive MP04 MX_Base.lib Drive maximal zulässige Wert eines Control / IndraDrive MP05 Parameters ausgelesen werden. Der...
Seite 17 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 15/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Funktionsbaustein-Name Beschreibung Zielsystem Bibliothek Bereich MB_ReadSercosDataStatus Mit Hilfe des Funktionsbausteins kann IndraDrive MP04 MX_Base.lib Drive der Status eines Parameters gelesen Control / IndraDrive MP05 werden. Parameter IndraDrive MP06...
Seite 18 16/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Funktionsbaustein-Name Beschreibung Zielsystem Bibliothek Bereich MB_WriteStringParameter Mit Hilfe des Funktionsbausteins kann IndraDrive MP04 MX_Base.lib Drive ein Parameter beschrieben werden, Control / IndraDrive MP05 dessen Betriebsdatum ASCII-Format Parameter hat (String).
Seite 19 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 17/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Funktionsbaustein-Name Beschreibung Zielsystem Bibliothek Bereich MC_MoveVelocity Der Funktionsbaustein dient dazu, dem IndraDrive MP04 MX_PLCopen.lib Motion Antrieb eine Geschwindigkeit IndraDrive MP05 vorzugeben. IndraDrive MP06 IndraDrive MP07 IndraDrive MP08...
Seite 20 18/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Funktionsbaustein-Name Beschreibung Zielsystem Bibliothek Bereich MX_fCANL2_MBoxReceive Mit Hilfe der Funktion kann eine Mailbox IndraDrive MP08 MX_CanL2.lib CANL2 aus dem CAN-Treiber ausgelesen werden. MX_fCANL2_MBoxSend Mit Hilfe der Funktion kann ein CAN- IndraDrive MP08 MX_CanL2.lib...
Seite 21 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 19/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Funktionsbaustein-Name Beschreibung Zielsystem Bibliothek Bereich MX_fGetFreeTicks Die Funktion dient dazu, die noch für IndraDrive MP04 MX_Base.lib Tools die SPS verfügbare Zeit der letzten IndraDrive MP05 SPS-Zeitscheibe zu ermitteln. Diese...
Seite 22 20/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Funktionsbaustein-Name Beschreibung Zielsystem Bibliothek Bereich MX_fSetDriveError Die Firmware-Funktion löst im Antrieb IndraDrive MP04 MX_Base.lib Drive eine Fehler-Diagnose aus. Control / IndraDrive MP05 Diagnostic IndraDrive MP06 IndraDrive MP07...
Seite 23 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 21/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Funktionsbaustein-Name Beschreibung Zielsystem Bibliothek Bereich MX_fWriteParamDINT Die Firmware-Funktion dient dazu, IndraDrive MP04 MX_Base.lib Drive einen Parameter zu beschreiben. Control / IndraDrive MP05 Parameter IndraDrive MP06 IndraDrive MP07...
Seite 24 22/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Funktionsbaustein-Name Beschreibung Zielsystem Bibliothek Bereich MX_SetDeviceMode Der Funktionsbaustein dient dazu, den IndraDrive MP04 MX_Base.lib Drive Antrieb in den Parametrier- bzw. Control IndraDrive MP05 Betriebsmodus zu schalten. IndraDrive MP06...
Seite 25 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 23/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangssignale "Execute" / Um die Bearbeitung eines Funktionsbausteins anzustoßen/ihn zu aktivieren, "Enable" verfügt ein Funktionsbaustein entweder über einen Eingang "Execute", einen Eingang "ExecuteLock" oder einen Eingang "Enable". Alle drei Eingänge sind vom Typ BOOL.
Seite 26 24/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Bei flankengesteuerten Funktionsbausteinen bleibt "Done" für einen Zyklus TRUE, wenn zu dem Zeitpunkt zu dem "Done" auf TRUE gesetzt wurde, der Eingang "Execute"=FALSE war. Ist beim Setzen von "Done" der Eingang "Execute"=TRUE, so bleibt der "Done"...
Seite 27 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 25/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ① Zustandsgesteuerte Bausteinbearbeitung erfolgreich abge‐ schlossen ② Zustandsgesteuerte Bausteinbearbeitung mit Fehler abgebro‐ chen...
Seite 28 26/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ③ Zustandsgesteuerte Bausteinbearbeitung wurde unterbrochen Abb. 1-2: Signal-Zeitverhalten von zustandsgesteuerten Funktionsbausteinen (mit Eingang "Enable"); bei Parameter-Funktionsbausteinen wird "Ac‐ tive" bei einer Einzelachse nicht gesetzt!
Seite 29 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 27/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ① Flankengesteuerte Bausteinbearbeitung erfolgreich abge‐ schlossen ② Flankengesteuerte Bausteinbearbeitung mit Fehler abgebro‐ chen...
Seite 30 28/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ③ Flankengesteuerte Bausteinbearbeitung wurde unterbrochen Abb. 1-3: Signal-Zeitverhalten von flankengesteuerten Funktionsbausteinen (mit Eingang "Execute"); bei Parameter-Funktionsbausteinen wird "Active" bei einer Einzelachse nicht gesetzt! Funktionsbausteine, die nach Erreichen ihres Auftrags ihre Bewegung- oder Kraft-Aktivität weiter fortsetzen (wie z.B.
Seite 31 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 29/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangssignal "Command‐ Der Ausgang "CommandAborted" zeigt an, dass der Funktionsbaustein seine Aborted" Aufgabe nicht beenden konnte, weil er durch einen anderen Motionbaustein unterbrochen wurde, oder die Achse aufgrund eines Fehlers abgeschaltet wurde.
Seite 32 30/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Die Struktur und deren Elemente ist in der "CommonTypes"- Bibliothek des Zielsystems definiert. Element Elementdatentyp Beschreibung Table ERROR_TABLE Der Wert des Elements "Table" beinhaltet die Information, mit Hilfe welcher Fehlertabelle [(INDRV_TABLE, SERCOS_TABLE oder MLDS_TABLE (ab dem Zielsystem (Target) "IndraDrive MP03") bzw.
Seite 33 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 31/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken 1.5.2 Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem Target "IndraDrive MP03" Beim Monitoring in IndraLogic können Sie über die rechte Maustaste auswählen, ob binäre Datentypen (BYTE, WORD, DWORD) dezimal, hexadezimal oder binär dargestellt werden sollen.
Seite 34 32/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken "ErrorID" "ErrorIdent", Element "ErrorIdent", Beschreibung "Additional1" Element "Additional2" (hexadezimal) INPUT_RANGE_ERROR 16#00000008 übergebene Nur bis zu dem Zielsystem "IndraDrive MP03": Die am Achsnummer Eingang "Velocity" übergebene Geschwindigkeit ist "0"...
Seite 35 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 33/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken "ErrorID" "ErrorIdent", Element "ErrorIdent", Beschreibung "Additional1" Element "Additional2" (hexadezimal) ACCESS_ERROR 16#00000202 Parameter- Mit diesem Funktionsbaustein kann kein Identnummer Listenparameter gelesen/geschrieben werden INPUT_INVALID_ERROR 16#00000203 Parameter- Parameter-Identnummer gehört zu keinem...
Seite 36 34/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken "ErrorID" "ErrorIdent", Element "ErrorIdent", Beschreibung "Additional1" Element "Additional2" (hexadezimal) ACCESS_ERROR 16#00000300 übergebene MLD hat bereits permanente Kontrolle. Eine Achsnummer zusätzliche Umschaltung auf temporäre Kontrolle ist nicht sinnvoll...
Seite 37 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 35/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken "ErrorID" "ErrorIdent", Element "ErrorIdent", Beschreibung "Additional1" Element "Additional2" (hexadezimal) INPUT_INVALID_ERROR 16#00000405 übergebene Nur bis MPx05V08: Achsnummer Bei dem Funktionsbaustein "MB_ReadListParameter" bzw. "MB_WriteListParameter" ist die an dem Eingang "ValueAdr" angelegte Adresse nicht Byte- gerecht (1Byte);...
Seite 38 36/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abhängigkeiten zwischen Para‐ P‑0‑2003 P‑0‑0045, P‑0‑0075 Positioniersatzbetrieb Drehmoment-/ Geschwindigkeits- Lage-Synchronisation metrierung der Achse, Funktions‐ Bit 14/15 Kraftregelung Synchronisation (MX_MoveRelative / (Winkel- paket und ausgewähltem Funk‐ MC_MoveRelative, (MC_TorqueControl)
Seite 39 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 37/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Fehlercode hexadezimal dezimal Erläuterung 0x3004 12292 Attribut nicht änderbar 0x3005 12293 Attribut zur Zeit schreibgeschützt 0x4001 16385 Einheit nicht vorhanden 0x4002 16386 Einheit zu kurz übertragen 0x4003 16387 Einheit zu lang übertragen...
Seite 40 38/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Fehlercode hexadezimal dezimal Erläuterung 0x7012 28690 Kommando zur Zeit nicht ausführbar (z. B. Kommando in dieser Phase nicht aktivierbar 0x7013 28691 Kommando nicht ausführbar (ungültige oder falsche Parameter) Tab.
Seite 41 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 39/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ● für die Adressierung der Parameter an Bausteinen (FP-Konstanten) (Beispiel): FP_S_0_1101_000_001 für S-0-1101.0.1 ● für Adressierung Direktvariablen (Beispiel): DV_S_0_1101_000_001 für S-0-1101.0.1 ● für Adressierung Echtzeitvariablen (Beispiel): RtcR_S_0_1101_000_001 für S-0-1101.0.1 AnalyzationNew.lib...
Seite 42 40/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken "ErrorID" "ErrorIdent", Element "Additional1" Beschreibung ACCESS_ERROR 16#00000006 Antrieb ist momentenlos / nicht momentenbehaftet RESOURCE_ERROR 16#00000007 Aktiviertes Funktionspaket unterstützt die ausgewählte Betriebsart nicht (siehe "P‑0‑2003, Auswahl der Funktionspakete") ‑...
Seite 43 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 41/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken *4: steht erst ab dem Zielsystem "IndraDrive MP06" zur Verfügung *5: steht erst ab dem Zielsystem "IndraDrive MP08" zur Verfügung 1.9.3 Funktionsbausteine MB_ChangeProfileSet Bei einer positiven Flanke an "Execute" werden die Daten übernommen, die den Satz eines Bewegungsprofiles beschreiben.
Seite 44 42/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Input-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL siehe "Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23 SetNumber UINT Auswahl des Bewegungsprofil-Satzes 0: Bewegungsprofil-Satz 0 (Parameter P‑0‑0703 bis P‑0‑0708) 1: Bewegungsprofil-Satz 1 (Parameter P‑0‑0710 bis P‑0‑0715)
Seite 45 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 43/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Output-Variable Datentyp Beschreibung ERROR_STRUCT "ErrorIdent" gibt über die Elemente: "Table", "Additional1" und ErrorIdent "Additional2" die genaue Fehlerursache wieder. CheckOk BOOL Bei "CheckOk"=TRUE ist der Bewegungsprofil-Satz fehlerfrei "P‑0‑0089, Statuswort Synchronbetriebsarten" (Bit13 für Satz 0, Bit15 für Satz 1)
Seite 46 44/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-6: Firmware-Funktionsbaustein "MB_ChangeProfileStep " Input-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL siehe "Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23 SetNumber UINT Auswahl des Bewegungsprofil-Satzes 0: Bewegungsprofil-Satz 0 (Parameter P‑0‑0705 bis P‑0‑0708) 1: Bewegungsprofil-Satz 1 (Parameter P‑0‑0712 bis P‑0‑0715)
Seite 47 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 45/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Input-Variable Datentyp Beschreibung SlaveAxisVelocity REAL Festlegung der Folgeachs-Geschwindigkeit innerhalb des Bewegungsschrittes P‑0‑0708, Liste der Folgeachs-Geschwindigkeiten, Satz 0 P‑0‑0715, Liste der Folgeachs-Geschwindigkeiten, Satz 1 StepMode MC_STEP_MODE Festlegung des Verarbeitungsmodus des ausgewählten Bewegungsschrittes P‑0‑0706, Liste der Bewegungsgesetze, Satz 0...
Seite 48 46/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier: Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem Target IndraDrive MP03" auf Seite 31 Input-/Output-Variable Datentyp Beschreibung Axis AXIS_REF Axis1 bei MLD-S Ab MPx04: Axis1 bei MLD-M ist die lokale Achse Axis2 bis Axis8 entsprechen den entfernten Achsen.
Seite 49 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 47/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL Mit steigender Flanke an "Execute" wird der Funktionsbaustein aktiviert. Mit fallender Flanke werden alle Ausgänge zurückgesetzt. Tab. 1-19: Eingangs-Variable des Firmware-Funktionsbausteins "MB_ClearAllError"...
Seite 50 48/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Name Kommentar VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF Referenz zur Achse VAR_INPUT Freigabe des Funktionsbausteins (einmalig, Execute BOOL flankengesteuert) Abbruch der Kommandoausführung (einmalig, Cancel BOOL flankengesteuert) Aktivierung des Kommandos nach Ausführung aktiv...
Seite 51 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 49/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-9: Signal-Zeit-Diagramm für Signalverlauf "Execute-Done"...
Seite 52 50/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-10: Signal-Zeit-Diagramm für Signalverlauf "Execute-Cancel- CommandAborted "...
Seite 53 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 51/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-11: Signal-Zeit-Diagramm für Signalverlauf "Execute-KeepActive-Done "...
Seite 54 52/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-12: Signal-Zeit-Diagramm für Signalverlauf "Execute-Error " Funktionsbaustein "MB_Command" startet nach Funktionsbeschreibung Bearbeitungsfreigabe mittels "Execute" die Kommandoausführung des über den Eingang "ParameterNumber" festgelegten Kommandos. Das Kommando wird im allgemeinen nach Abschluss der Bearbeitung automatisch zurückgesetzt.
Seite 55 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 53/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgang "CommandStatus" dargestellt. aktuelle Status Kommandoausführung wird permanent am Ausgang "CommandStatus" signalisiert, der Abschluss der Kommandoausführung wird durch den Ausgang "CommandExecuted" quittiert. Tritt während der Bearbeitung des Kommandos ein Fehler auf, wird dies über den Ausgang "Error"...
Seite 56 54/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-13: Berechnung des synchronen Lagesollwerts "Xsync " An dem Eingang "StartMode" muss eingestellt werden, in welchem Modus der Aufsynchronisiervorgang durchgeführt werden soll. Es wird eine Geschwindigkeitsanpassung durchgeführt (relative Synchronisation) und bei absoluter Synchronisation auch eine Lageanpassung.
Seite 57 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 55/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-14: Firmware-Funktionsbaustein "MB_GearInPos" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL siehe "Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23 RatioNumerator UINT Getriebeübersetzungsverhältnis ‑ Zähler ● "P‑0‑0157, Elektronisches Getriebe Ausgangsumdrehungen" oder ●...
Seite 58 56/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung InSync BOOL Mit dem Ausgangswert TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass die Slave-Achse synchron ist. "InSync" entspricht P‑0‑0115, Bit12 der parametrierten Achse. Das Bit12 des P‑0‑0115 entspricht für diesen Anwendungsfall Bit8 "Synchronbetriebsart in Synchronisation"...
Seite 59 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 57/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT) Master AXIS_REF Auswahl der Master-Achse. Folgende Master-Achsen stehen zur Verfügung: ● VmAxisInt=P‑0‑0761 (damit P‑0‑0761 den richtigen Wert liefert, muss in P‑0‑0916 ein Auswahlparameter eingetragen sein) ●...
Seite 60 58/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ab "IndraDrive MP04V12": Soll der Aufsynchronisiervorgang bei jeder positiven Flanke an "Execute" erfolgen, kann der StartMode "2" oder "3" eingestellt werden. Beim Aufsynchronisiervorgang sind Parameter "P‑0‑0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit"...
Seite 61 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 59/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung SyncMode MC_SYNC_DIRECTION "P‑0‑0154, Aufsynchronisier-Richtung": 0:= kürzeste Entfernung 1:= positive Richtung 2:= negative Richtung StartMode MC_START_MODE "P‑0‑0155, Aufsynchronisier-Modus", Bit 1 0:= absolute Synchronisation 1:= relative Synchronisation 2:= absolute Synchronisation mit Aufsynchronisieren (ab "IndraDrive...
Seite 62 60/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable) (VAR_IN_OUT Master AXIS_REF Auswahl der Master-Achse. Folgende Master-Achsen stehen zur Verfügung: ● VmAxisInt=P‑0‑0761 (damit P‑0‑0761 den richtigen Wert liefert, muss in P‑0‑0916 ein Auswahlparameter eingetragen sein) ●...
Seite 63 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 61/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Input-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL siehe "Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23 PhaseShift REAL Leitachsposition additiv (P‑0‑0054) in Grad Velocity REAL Leitachsposition additiv Positioniergeschwindigkeit (P‑0‑0688) in Upm...
Seite 64 62/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Die Einheiten für die Eingänge "PhaseShift", "Velocity" und "Acceleration" sind durch die Wichtungsparameter der Achse festgelegt ("S‑0‑0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten"; "S‑0‑0076, Wichtungsart für Lagedaten"; "S‑0‑0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten").
Seite 65 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 63/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier: Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem Target IndraDrive MP03" auf Seite 31 Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT)
Seite 66 64/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive MP04"" Abb. 1-19: Firmware-Funktionsbaustein "MB_Stop" Input-Variable Datentyp Beschreibung ExecuteLock BOOL Mit steigender Flanke an "ExecuteLock" wird der Antrieb in "AH"...
Seite 67 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 65/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Input-/Output-Variable Datentyp Beschreibung (VAR_IN_OUT) Axis AXIS_REF Axis1 bei MLD-S oder lokale Achse bei MLD-M Axis2 bis Axis8 entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste "P-0-1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe" vorhandenen...
Seite 68 66/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Wenn der Funktionsbaustein "MC_CamIn" aktiv ist, ist auch der Lageregler des Antriebs aktiv. Einstellungen des Lagereglers (mit/ ohne Schleppfehler, Lageistwert 1 / 2) müssen mit dem Funktionsbaustein "MB_SetPositionControlMode"...
Seite 69 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 67/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung StartMode MC_START_MODE "P‑0‑0155, Aufsynchronisier-Modus", Bit 1 0:= absolute Synchronisation 1:= relative Synchronisation 2:= absolute Synchronisation mit Aufsynchronisieren (ab IndraDrive MP04V12) 3:= relative Synchronisation mit Aufsynchronisieren (ab IndraDrive...
Seite 70 68/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT) Master AXIS_REF Auswahl der Master-Achse. Folgende Master-Achsen stehen zur Verfügung: ● VmAxisInt=P‑0‑0761 (damit P‑0‑0761 den richtigen Wert liefert, muss in P‑0‑0916 ein Auswahlparameter eingetragen sein) ●...
Seite 71 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 69/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Output-Variable Datentyp Beschreibung Done BOOL Mit "Done"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass die vorgegebene Geschwindigkeit erreicht wurde. (S-0-0330, Bit0=1) Active BOOL Mit TRUE zeigt der Ausgang "Active" an, dass er die Achsbewegung...
Seite 72 70/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-24: Firmware-Funktionsbaustein "MC_GearIn" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL siehe "Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23 RatioNumerator UINT Getriebeübersetzungsverhältnis ‑ Zähler "P‑0‑0157, Elektronisches Getriebe Ausgangsumdrehungen" RatioDenominator UINT Getriebeübersetzungsverhältnis ‑...
Seite 73 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 71/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung ErrorID * ERROR_CODE "ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder. ErrorIdent * ERROR_STRUCT "ErrorIdent" gibt über die Elemente: "Table", "Additional1" und "Additional2" die genaue Fehlerursache wieder.
Seite 74 72/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-25: Firmware-Funktionsbaustein "MC_GearOut" Input-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL siehe "Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23 Tab. 1-48: Input-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MC_GearOut" Output-Variable Datentyp Beschreibung Done BOOL Mit "Done"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass die...
Seite 75 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 73/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken MC_Jog Der Firmware-Funktionsbaustein "MC_Jog" dient dazu, den Antrieb zu Tippen ("Endlos Fahren" positiv bzw. "Endlos Fahren" negativ). Intern wird dazu in der Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" der Tippbetrieb aktiviert.
Seite 76 74/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Input-Variable Datentyp Beschreibung JogForward BOOL Mit einer steigenden Flanke werden die Eingänge "JogVelo", "JogAcc", "JogDec" und "Axis" übernommen. Es wird die Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" aktiviert und "Tippen positiv" gestartet [Positioniersteuerwort (reale Achse: S‑0‑0346 / virtuelle Leitachse:...
Seite 77 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 75/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier: Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem Target IndraDrive MP03" auf Seite 31 Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT)
Seite 78 76/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Istgeschwindigkeit außerhalb Stillstandsfenster (reale Achse: S‑0‑0124 / virtuelle Leitachse: P‑0‑0912) Achse wird gestoppt Istgeschwindigkeit innerhalb Stillstandsfenster (reale Achse: S‑0‑0124 / virtuelle Leitachse: P‑0‑0912) Abb. 1-27: Timing des "Active"-Ausgangs...
Seite 79 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 77/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken permanenter Kontrolle entfernten Achsen wird Nebenbetriebsart 3 und deren Parameter verwendet. Bei temporärer Kontrolle wird die SPS-Nebenbetriebsart 11 und deren Parameter verwendet. Die Zielposition muss an dem Eingang "Position" vorgegeben werden. Über die Eingänge "Velocity", "Acceleration"...
Seite 80 78/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Input-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL siehe "Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23 Position REAL Am Eingang "Position" muss die absolute Position vorgegeben werden. Velocity REAL Positioniergeschwindigkeit in physikalischer Einheit.
Seite 81 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 79/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT) Axis AXIS_REF Definiert die Achse. Folgende Achsen sind möglich: ● "Axis1" (Achse bei MLD‑S oder lokale Achse bei MLD‑M) ● "Axis2" bis "Axis8" entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste "P‑0‑1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe"...
Seite 82 80/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-30: Firmware-Funktionsbaustein "MC_MoveAdditive" Betriebsart-Parameter SPS-Betriebsart-Parameter Virt. Leitachse S-0-0282, Positionier-Sollwert P-0-1450, SPS Positionier-Sollwert P-0-0766, v. L., Positioniersollwert S-0-0259, Positionier- P-0-1451, SPS Positionier-Geschwindigkeit P-0-0770, v. L., Geschwindigkeit Positioniergeschwindigk.
Seite 83 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 81/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Output-Variable Datentyp Beschreibung Done BOOL Mit "Done"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass die Zielposition erreicht wurde. Die Abarbeitung ist dann bis zur nächsten 0-1-Flanke am "Execute"-Eingang beendet. Gibt man eine 1‑0‑Flanke auf den "Execute"-Eingang bevor der Firmware-Funktionsbaustein...
Seite 84 82/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken MC_MoveRelative Der Firmware-Funktionsbaustein "MC_MoveRelative" dient dazu, den Antrieb ab der aktuellen Istposition relativ um einen Weg zu verfahren. Intern wird dazu die Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" aktiviert. Einstellungen des Lagereglers (mit/ohne Schleppfehler, Lageistwert 1 / 2) müssen mit dem Baustein "MB_SetPositionControlMode"...
Seite 85 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 83/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Betriebsart-Parameter SPS-Betriebsart-Parameter Virt. Leitachse (ab MPx04) S‑0‑0282, Positionier-Sollwert P‑0‑1450, SPS Positionier-Sollwert P‑0‑0766, v. L., Positioniersollwert S‑0‑0259, Positionier- P‑0‑1451, SPS Positionier-Geschwindigkeit P‑0‑0770, v. L., Geschwindigkeit Positioniergeschwindigk. S‑0‑0260, Positionier- P‑0‑1452, SPS Positionier-Beschleunigung...
Seite 86 84/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Output-Variable Datentyp Beschreibung ErrorID * ERROR_CODE "ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder. ErrorIdent * ERROR_STRUCT "ErrorIdent" gibt über die Elemente: "Table", "Additional1" und "Additional2" die genaue Fehlerursache wieder.
Seite 87 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 85/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Über den Firmware-Funktionsbaustein "MC_MoveVelocity" kann auch dem virtuellen Leitachsgenerator eine Geschwindigkeit vorgegeben werden. Dazu muss der Leitachsgenerator über "P‑0‑0917, Steuerwort Leitachsgenerator", Bit0="1" aktiviert werden. Um den virtuellen Lageistwert (P‑0‑0758) in die interne...
Seite 88 86/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Betriebsart-Parameter SPS-Betriebsart-Parameter Virt. Leitachse (ab MPx04) S‑0‑0036, Geschwindigkeits-Sollwert P‑0‑1460, SPS Geschwindigkeits- P‑0‑0770, v. L., Sollwert Positioniergeschwindigkeit. P‑0‑1203, Steigung Rampe 2 P‑0‑1461, SPS Steigung Rampe P‑0‑0771, v. L., Positionierbeschleunigung P‑0‑1213, Verzögerungs-Rampe 2...
Seite 89 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 87/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Output-Variable Datentyp Beschreibung Error BOOL Mit "Error"=TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass ein Fehler vorliegt ErrorID * ERROR_CODE "ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder. ErrorIdent * ERROR_STRUCT "ErrorIdent" gibt über die Elemente: "Table", "Additional1" und "Additional2"...
Seite 90 88/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Zum Testen des Funktionsbausteins "MC_Stop" kann die Instanzvariable "ActivateCounter" herangezogen werden. Sie zählt die positiven Flanken des "Execute"-Signals und zeigt damit an, ob der Baustein mit Flanke durchlaufen wird.
Seite 91 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 89/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Output-Variable Datentyp Beschreibung Done BOOL Mit "Done"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass die Achse steht. Folgeachse (reale Achse): Wenn S‑0‑0331, Bit0=1 ist Virtueller Leitachsgenerator ("VmAxisInt"): Wenn der Betrag von P‑0‑0759 kleiner als P‑0‑0912 ist...
Seite 92 90/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-34: Firmware-Funktionsbaustein "MC_TorqueControl" Betriebsarten-Parameter SPS-Betriebsarten-Parameter S‑0‑0080, Drehmoment- / Kraftsollwert P‑0‑1465, SPS Drehmoment-/Kraft-Sollwert S‑0‑0822, Drehmoment- / Kraftrampe P‑0‑1466, SPS Drehmoment-/Kraft-Rampe Tab. 1-73: Gegenüberstellung der Betriebsarten-Parameter Input-Variable Datentyp...
Seite 93 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 91/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier: Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem Target IndraDrive MP03" auf Seite 31 Input-/Output-Variable Datentyp Beschreibung (VAR_IN_OUT) Slave AXIS_REF "Axis1"...
Seite 94 92/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02" und "IndraDrive MP03"" bzw. hier "Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive MP04""...
Seite 95 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 93/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Output-Variable Datentyp Beschreibung Done BOOL Mit "Done"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass die absolute Zielposition erreicht wurde. Die Abarbeitung ist dann bis zur nächsten 0‑1‑Flanke am "Execute"-Eingang beendet. Gibt man eine 1‑0‑Flanke auf den "Execute"-Eingang bevor der Firmware-...
Seite 96 94/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ErrorID Beschreibung RESOURCE_ERROR Antrieb hat keine Paketfreischaltung für Closed Loop ‑ oder‑ Achsreferenz ungültig ACCESS_ERROR_CODE Antrieb ist nicht in Regelung ‑ oder‑ SPS hat keine Kontrolle über den Antrieb ‑...
Seite 97 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 95/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-36: Firmware-Funktionsbaustein "MX_MoveAdditive" Als interne Sollwerte werden statt den üblichen Betriebsarten-Parametern die entsprechenden SPS-Betriebsarten-Parameter verwendet. Diese können zur Diagnose gelesen werden: Betriebsart-Parameter SPS-Betriebsart-Parameter Virt. Leitachse (ab MPx04) S‑0‑0282, Positionier-Sollwert...
Seite 98 96/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Output-Variable Datentyp Beschreibung Done BOOL Mit "Done"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass die Zielposition erreicht wurde. Die Abarbeitung ist dann bis zur nächsten 0-1-Flanke am "Execute"-Eingang beendet. Gibt man eine 1‑0‑Flanke auf den "Execute"-Eingang bevor der Firmware-Funktionsbaustein...
Seite 99 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 97/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ErrorID Beschreibung RESOURCE_ERROR_CODE Antrieb hat keine Paketfreischaltung für Closed Loop ‑ oder‑ Achsreferenz ungültig ACCESS_ERROR_CODE Antrieb ist nicht in Regelung ‑ oder‑ SPS hat keine Kontrolle über den Antrieb ‑...
Seite 100 98/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Betriebsart-Parameter SPS-Betriebsart-Parameter Virt. Leitachse (ab MPx04) S‑0‑0282, Positionier-Sollwert P‑0‑1450, SPS Positionier-Sollwert P‑0‑0766, v. L., Positioniersollwert S‑0‑0259, Positionier- P‑0‑1451, SPS Positionier-Geschwindigkeit P‑0‑0770, v. L., Geschwindigkeit Positioniergeschwindigk. S‑0‑0260, Positionier- P‑0‑1452, SPS Positionier-Beschleunigung...
Seite 101 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 99/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Input-Variable Datentyp Beschreibung Acceleration REAL Positionierbeschleunigung in physikalischer Einheit Deceleration REAL Positionierverzögerung in physikalischer Einheit Tab. 1-88: Input-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MX_MoveRelative" Output-Variable Datentyp Beschreibung Done BOOL Mit "Done"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass die vorgegebene Distanz verfahren wurde.
Seite 102 100/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT) Axis AXIS_REF Definiert die Achse. Folgende Achsen sind möglich: ● "Axis1" (Achse bei MLD‑S, lokale Achse oder einzige Achse bei MLD- ●...
Seite 103 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 101/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-38: Firmware-Funktionsbaustein "MX_MoveVelocity" Input-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL siehe "Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23 Velocity REAL Geschwindigkeit in physikalischer Einheit Acceleration REAL Beschleunigung in physikalischer Einheit...
Seite 104 102/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Output-Variable Datentyp Beschreibung ErrorID ERROR_CODE "ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder Target "IndraDrive MPH02": Tab. 1-95 " Beschreibungen von ErrorID des Firmware-Funktionsbausteins MX_MoveVelocityin dem Target IndraDrive MPH02" auf Seite 102 Target "IndraDrive MP03":...
Seite 105 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 103/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02" und "IndraDrive MP03"". Abb. 1-39: Firmware-Funktionsbaustein "MX_Stop" Input-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL Mit steigender Flanke an "Execute"...
Seite 106 104/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ErrorID Beschreibung RESOURCE_ERROR_CODE Achsreferenz ungültig ACCESS_ERROR_CODE Antrieb ist nicht in Regelung ‑ oder ‑ SPS hat keine Kontrolle über den Antrieb Tab. 1-99: Beschreibungen von "ErrorID" des Firmware-Funktionsbausteins "MX_Stop"...
Seite 107 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 105/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Rückgabewert Datentyp Beschreibung MX_fSysComStatus DWORD Der von der Funktion zurückgelieferte Wert zeigt den Status der angefragten Schnittstelle an. Die Bits haben dabei die folgende Bedeutung: ● Bit #0: Empfangs-Puffer ist übergelaufen ●...
Seite 108 106/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung Done BOOL Mit "Done"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass die Bearbeitung der Arbeitsanweisung erfolgreich abgeschlossen ist Active BOOL Bei entfernten Achsen wird mit "Active"=TRUE angezeigt, dass der...
Seite 109 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 107/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive MP04"" Abb. 1-43: Firmware-Funktion "SysComOpen" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Port Ports Hier muss die zu öffnende serielle Schnittstelle angegeben werden.
Seite 110 108/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung dwHandle DWORD Aus "SysComOpen" bzw. "MX_SysComOpenAsync" erhaltener Zugriff (Handle) auf die serielle Schnittstelle dwBufferAddress DWORD Adresse, auf die die gelesenen Bytes kopiert werden sollen.
Seite 111 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 109/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken 1.11 MX_Base.lib 1.11.1 Einleitung In den folgenden Bibliotheken sind ● allgemeine Funktionen, ● Funktionsbausteine/Funktionen zur Antriebsregelung, ● Funktionen für Diagnose, ● Funktionsbausteine/Funktionen für Parameter, ● Funktionen für Skalierung, ●...
Seite 112 110/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ATAN2 Die Funktion "ATAN2" dient bei der Umrechnung von kartesischen Koordinaten P(x;y) in Polarkoordinaten P(r;φ) der Ermittlung des Winkels φ. In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02"...
Seite 113 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 111/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-47: Firmware-Funktion "MX_fGetFreeTicks" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Dummy Für den Compiler wird immer eine Eingangs-Variable benötigt Tab. 1-115: Eingangs-Variable der Firmware-Funktion "MX_fGetFreeTicks" Rückgabewert Datentyp Beschreibung MX_fGetFreeTicks DINT Liefert Timerticks zurück.
Seite 114 112/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken MX_fHighResTimerTicks_to_us Firmware-Funktion "MX_fHighResTimerTicks_to_us" dient dazu, Timerticks in Mikrosekunden umzuwandeln und den Wert als REAL zurückzuliefern. In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02"...
Seite 115 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 113/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-50: Firmware-Funktionsbaustein "MX_IECTaskGetLoad " Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung bEnable BOOL Bei "bEnable"=TRUE wird die Taskinformation der am Eingang "stTaskName" angegebenen Task zurückgeliefert. stTaskName STRING An "stTaskName" muss der Name der Task angegeben werden, dessen Laufzeitinformationen angezeigt werden sollen Tab.
Seite 116 114/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ● MC_ReadStatus ● MX_Reset / MC_Reset ● MX_Command ● MX_SetControl ● MX_SetDeviceMode ● MX_SetOpMode ● MB_SetPositionControlMode MB_Home Mit dem Funktionsbaustein "MB_Home" kann in der ausgewählten Achse das "Antriebsgeführte Referenzieren"...
Seite 117 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 115/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung ErrorID * ERROR_CODE "ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder ErrorIdent * ERROR_STRUCT "ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2 die genaue Fehlerursache wieder siehe nachfolgender Hinweis Tab.
Seite 118 116/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-52: Firmware-Funktionsbaustein "MB_PreSetMode" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL Mit steigender Flanke an "Execute" wird der Funktionsbaustein aktiviert. Mit fallender Flanke werden alle Ausgänge zurückgesetzt Tab. 1-126: Eingangs-Variable des Firmware-Funktionsbausteins "MB_PreSetMode"...
Seite 119 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 117/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT) Axis AXIS_REF Definiert die Achse. Folgende Achsen sind möglich: ● "Axis1" (lokale Achse bei MLD‑S, lokale Achse oder einzige Achse bei MLD‑M) ●...
Seite 120 118/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-53: Firmware-Funktionsbaustein "MX_Power" (das Aussehen entspricht dem Firmware-Funktionsbaustein "MC_Power", mit Ausnahme des Funktionsbaustein-Namens) Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Enable BOOL Über den Eingang "Enable" kann dem Antrieb die Reglerfreigabe erteilt werden.
Seite 121 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 119/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT) Axis AXIS_REF Definiert die Achse. Folgende Achsen sind möglich: "MX_Power": ● "Axis1" (globale Variable) "MC_Power": ● "Axis1" (lokale Achse bei MLD-S, lokale Achse oder einzige Achse bei MLD-M) ●...
Seite 122 120/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-54: Firmware-Funktionsbaustein "MC_ReadStatus" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Enable BOOL siehe "Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23 Tab. 1-133: Eingangs-Variable des Firmware-Funktionsbausteins "MC_ReadSta‐ tus" Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung...
Seite 123 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 121/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung PreSetMode BOOL Antrieb im Zustand "PreSetMode" CoordinatedMotion BOOL Antrieb/Achse im Zustand "CoordinatedMotion"; wird von dem Zielsystem "IndraDrive" nicht unterstützt! siehe nachfolgender Hinweis Tab. 1-134: Ausgangs-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MC_Read‐...
Seite 124 122/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Nur bei dem Funktionsbaustein in der Ausführung "MC_Reset": Bei einer entfernten Achse wird der Auftrag an den Servicekanal (SERCOS III) abgegeben. Erst bei einem späteren Aufruf kann der Baustein "Done"...
Seite 125 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 123/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung ErrorID ERROR_CODE "ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder Target "IndraDrive MPH02": Tab. 1-139 " Beschreibungen von "ErrorID" des Firmware-Funktionsbausteins "MX_Reset" in dem Target "IndraDrive MPH02auf Seite 123 Target "IndraDrive MP03":...
Seite 126 124/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-56: Firmware-Funktionsbaustein "MX_Command" Abb. 1-57: Ausführung eines Antriebskommandos...
Seite 127 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 125/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Bei einer entfernten Achse wird der Auftrag an den Servicekanal (SERCOS III) abgegeben. Erst bei einem späteren Aufruf kann "CmdStatus" "MX_CMD_END_OK" melden. Damit ergeben sich für die Funktionsbaustein-Aufrufe selbst immer kurze Zeiten. Die Ausgänge "CmdStatus"...
Seite 128 126/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT) Axis AXIS_REF Definiert die Achse. Folgende Achsen sind möglich: MPx02 und MPx03: ● "Axis1" (globale Variable) ab MPx04: ● "Axis1" (lokale Achse bei MLD-S, lokale Achse oder einzige Achse bei MLD-M) ●...
Seite 129 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 127/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ● Ausschalten: Firmware-Funktionsbaustein MX_Power/ MC_Power. Damit der Firmware-Funktionsbaustein an seinem Enable-Eingang einen TRUE/FALSE-Übergang erkennen kann, muss er mindestens einmal mit Enable=TRUE aufgerufen werden. ● Einschalten: Firmware-Funktionsbaustein "MX_Power"/"MC_Power".
Seite 130 128/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL Mit steigender Flanke an "Execute" wird der Funktionsbaustein aktiviert. Alle Ausgänge, mit Ausnahme des Ausgangs "PLCControlStat", werden mit fallender Flanke an "Execute" zurückgesetzt.
Seite 131 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 129/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Wenn keine Umschaltung erlaubt ist ("P‑0‑4086, Führungskommunikation Status", Bit 0=0), meldet der Baustein über "Error" einen Fehler zurück. Ein Modus wird durch eine steigende Flanke von "Execute" eingestellt.
Seite 132 130/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung ErrorID ERROR_CODE "ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder Target "IndraDrive MPH02": Tab. 1-151 " Beschreibungen von "ErrorID" des Firmware-Funktionsbausteins "MX_SetDeviceMode" in dem Target "IndraDrive MPH02auf Seite 130 Target "IndraDrive MP03":...
Seite 133 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 131/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken "MX_SetOpMode" ist für die direkte Steuerung des Antriebs über seine Betriebsarten und deren Parameter vorgesehen. Die eingestellte Betriebsart wird im folgenden Lagereglerzyklus aktiviert. Wird nach dem Umschalten der Antrieb z. B. mit einem "MX_MoveRelative"...
Seite 134 132/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-60: Firmware-Funktionsbaustein "MX_SetOpMode " Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung NewOpMode WORD Die an "NewOpMode" eingestellte Betriebsart wird durch eine 0-1-Flanke an "Execute" aktiviert. "NewOpMode" kann zurzeit folgende Werte annehmen: ●...
Seite 135 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 133/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung ErrorID ERROR_CODE "ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder Target "IndraDrive MPH02": Tab. 1-155 " Beschreibungen von ErrorID des Firmware-Funktionsbausteins MX_SetOpMode in dem Target IndraDrive MPH02"...
Seite 136 134/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-61: Firmware-Funktionsbaustein "MB_SetPositionControlMode" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL Mit steigender Flanke an "Execute" wird der Funktionsbaustein aktiviert. Alle Ausgänge werden mit fallender Flanke an "Execute" zurückgesetzt.
Seite 137 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 135/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung Done BOOL Mit "Done"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass die Bearbeitung der Arbeitsanweisung erfolgreich abgeschlossen ist Error BOOL Mit "Error"=TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass ein Fehler...
Seite 138 136/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02" und "IndraDrive MP03"" bzw. hier "Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive MP04""...
Seite 139 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 137/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung ErrorNo DINT Ordnungsnummer des auszulösenden Fehlers ("1" für F2011, "2" für F2012, ...) Axis AXIS_REF Achsnummer (hier kann nur die globale Variable "Axis1" übergeben werden) Tab.
Seite 140 138/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken MX_fSetDriveWarning Die Funktion "MX_fSetDriveWarning" dient dazu, im Antrieb eine Warnungs- Diagnose zu setzen bzw. zu löschen. In Abhängigkeit des Wertes am Eingang "WarningNo" können die Warnungen E2011 ... E2017 im Antrieb ausgelöst werden (E2015, E2016 und E2017 sind erst ab MPx08 verfügbar).
Seite 141 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 139/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-66: Firmware-Funktion "MX_fSetDriveWarningText" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung WarningNo DINT Ordnungsnummer der SPS-Warnung, von dem der Diagnose-Text geändert werden soll: ● "E2011 SPS-Warnung Nr. 1": "WarningNo": "1" ●...
Seite 142 MB_ChangeCamData Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "MB_ChangeCamData" unterstützt das Laden von Kurvenscheiben-Profilen in die dafür vorgesehenen Antriebsparameter. Antriebe der Produktfamilie "Rexroth IndraDrive" unterstützen derzeit 8 Kurvenscheiben. 4 Kurvenscheiben mit maximal 1024 Kurvenscheiben- Elementen und 4 Kurvenscheiben mit maximal 128 Kurvenscheiben- Elementen. Funktionsbaustein...
Seite 143 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 141/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Die zu übertragenden Einzeldaten dürfen in einem Bereich von ‑799.999.999 bis +799.999.999 liegen. Im Antrieb werden die zu übertragenden Einzeldaten in einen Prozent-Wert mit 6 Nachkommastellen umgewandelt;...
Seite 144 142/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Antriebe der Produktfamilie "Rexroth IndraDrive" können zweierlei Kurvenscheibenformate verarbeiten (siehe "P‑0‑0072, Kurventabelle 1"). Schnittstellenbeschreibung Abb. 1-67: Funktionsbaustein "MB_ChangeCamData" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL siehe "Eingangssignale Execute / Enable"...
Seite 145 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 143/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier: Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem Target IndraDrive MP03" auf Seite 31 Eingangs-/Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung (VAR_IN_OUT) Axis AXIS_REF Achsnummer;...
Seite 146 144/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken MX_fReadParamDINT Die Firmware-Funktion "MX_fReadParamDINT" dient dazu, einen Parameter- Wert zu lesen und als DINT zurückzuliefern. Mit dieser Funktion ist zunächst nicht erkennbar, ob das Lesen erfolgreich war. Hierzu eignet sich der Funktionsbaustein "MX_ReadParamDINT".
Seite 147 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 145/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Zusätzlich zu "MaxLen" wird ein abschließendes 0-Zeichen kopiert. Der Returnwert gibt die tatsächlich gelesenen Zeichen (ohne 0) zurück. Beim Aufruf der Funktion wird sofort der komplette Text gelesen. Danach kehrt die Kontrolle an das Programm zurück.
Seite 148 146/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Diese Funktion darf nicht aus dem Systemereignis "PositionLoop" aufgerufen werden. Wenn die Funktion dort aufgerufen wird, kommt es zu einer SPS-Exception und die Funktion liefert den Wert "0" zurück.
Seite 149 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 147/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive MP04"" Abb. 1-72: Firmware-Funktion "MX_fSetParamName" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Ident DINT Hier kann eine Konstante aus den globalen Variablen übergeben werden bzw.
Seite 150 148/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-73: Firmware-Funktion "MX_fSetParamUnit" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Ident DINT Hier kann eine Konstante aus den globalen Variablen übergeben werden bzw. MB_IDN (ab MPx06) NewUnit STRING (20) Zu setzende Einheit (maximale Länge: 20 Zeichen) Tab.
Seite 151 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 149/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-74: Firmware-Funktion "MX_fWriteParamDINT" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Ident DINT Identnummer des spezifizierten Parameters bzw. MB_IDN (ab MPx06) ListElem Listenelementnummer: bei Listenparameter ab "0" und bei Einzelparameter immer "0"...
Seite 152 150/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02" und "IndraDrive MP03"" bzw. hier "Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive MP04""...
Seite 153 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 151/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Lokale Achse Wird der Funktionsbaustein bei einer lokalen Achse verwendet, so werden bei seinem Aufruf sofort alle Listenelemente des ausgewählten Parameters gelesen. Nach dem Auslesen der Listenelemente kehrt die Kontrolle an das Programm zurück und am Ausgang "Done"...
Seite 154 152/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL Mit steigender Flanke an "Execute" wird der Funktionsbaustein aktiviert. Mit fallender Flanke werden alle Ausgänge zurückgesetzt ParameterNumber DINT Identnummer des auszulesenden Parameters bzw.
Seite 155 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 153/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT) Axis AXIS_REF Achsnummer; hier können die folgenden globalen Variablen übergeben werden: "Axis1" (Achse bei MLD‑S) Ab Zielsystem "IndraDrive MP04V08": "Axis1" (lokale Achse oder einzige Achse bei MLD-M), "Axis2"...
Seite 156 154/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung Done BOOL Mit "Done"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass die Bearbeitung der Arbeitsanweisung erfolgreich abgeschlossen ist Active BOOL Bei entfernten Achsen wird mit "Active"=TRUE angezeigt, dass der...
Seite 157 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 155/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Bis MPx05V14: Der Zugriff auf Parameter von entfernten Achsen ist nur im MLD-M-Systemmodus möglich. Ab MPx05V16 und MPx06: Der Zugriff auf Parameter von entfernten Achsen ist im MLD-M-Systemmodus, im CCD- Basismodus und im CCD-Systemmodus möglich.
Seite 158 156/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung ErrorIdent * ERROR_STRUCT "ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2 die genaue Fehlerursache wieder MaxValue DINT Ist "Done"=TRUE, zeigt "MaxValue" den maximalen Eingabewert des ausgewählten Parameters an.
Seite 159 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 157/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken MB_ReadMinRealValue Mit dem Funktionsbaustein "MB_ReadMinRealValue" kann der minimal zulässige Wert eines Parameters ausgelesen Werden. Der Wert wird im REAL-Format zurückgegeben. In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02"...
Seite 160 158/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung ErrorIdent * ERROR_STRUCT "ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2 die genaue Fehlerursache wieder MinValue REAL Ist "Done"=TRUE, zeigt "MinValue" den minimalen Eingabewert des ausgewählten Parameters an.
Seite 161 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 159/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken MB_ReadMinValue Mit dem Funktionsbaustein "MB_ReadMinValue" kann der minimal zulässige Wert eines Parameters ausgelesen werden. Der Wert wird im DINT-Format zurückgegeben. In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02"...
Seite 162 160/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung ErrorIdent * ERROR_STRUCT "ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2 die genaue Fehlerursache wieder MinValue DINT Ist "Done"=TRUE, zeigt "MinValue" den minimalen Eingabewert des ausgewählten Parameters an.
Seite 163 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 161/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken MB_ReadName Mit Hilfe des Funktionsbausteins "MB_ReadName" kann der Name eines Parameters gelesen werden. An dem Eingang "ParameterNumber" muss die Parameternummer des Parameters angelegt werden, dessen Name gelesen werden soll. Mit einer steigenden Flanke an dem Eingang "Execute"...
Seite 164 162/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung ErrorIdent * ERROR_STRUCT "ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2 die genaue Fehlerursache wieder Name STRING(255) Ist "Done"=TRUE, zeigt "Name" den Namen des ausgewählten Parameters siehe nachfolgender Hinweis Tab.
Seite 165 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 163/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Bei dem Funktionsbaustein "MB_ReadParameter" werden nur bei 0‑1‑Flanke an dem Eingang "Enable" die Eingangs-Variablen übernommen. Listen- und String-Parameter können mit dem Funktionsbaustein nicht gelesen werden. In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02"...
Seite 166 164/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung ErrorIdent * ERROR_STRUCT "ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2 die genaue Fehlerursache wieder Value DINT Ist "Done"=TRUE, zeigt "Value" den Wert des ausgewählten Parameters an.
Seite 167 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 165/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Der Funktionsbaustein "MB_ReadRealListParameter" kann auf der lokalen Achse ("Axis1") und über SERCOS III auf entfernten Achsen ("Axis2", "Axis3", ...) arbeiten. Die Identnummer des zu lesenden Listenparameters muss am Eingang "ParameterNumber"...
Seite 168 166/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-83: Firmware-Funktionsbaustein "MB_ReadRealListParameter" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL Mit steigender Flanke an "Execute" wird der Funktionsbaustein aktiviert. Mit fallender Flanke werden alle Ausgänge zurückgesetzt. ParameterNumber DINT Identnummer des auszulesenden Parameters bzw.
Seite 169 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 167/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT) Axis AXIS_REF Achsnummer; hier können die folgenden globalen Variablen übergeben werden: "Axis1" (Achse bei MLD‑S) Ab Zielsystem "IndraDrive MP04V08": "Axis1" (lokale Achse oder einzige Achse bei MLD-M), "Axis2"...
Seite 170 168/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-84: Firmware-Funktionsbaustein "MB_ReadRealParameter" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Enable BOOL Der Funktionsbaustein ist zustandsgesteuert. Mit "Enable"=TRUE wird das Kommando gestartet, mit "Enable"=FALSE wird es gelöscht ParameterNumber DINT An dem Eingang "ParameterNumber" ist die Identnummer des Parameters anzulegen, dessen aktueller Wert gelesen werden soll.
Seite 171 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 169/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT) Axis AXIS_REF Achsnummer; hier können die folgenden globalen Variablen übergeben werden "Axis1" (Achse bei MLD‑S) Ab Zielsystem "IndraDrive MP04V10": ● "Axis1" (lokale Achse oder einzige Achse bei MLD-M), ●...
Seite 172 170/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-85: Firmware-Funktionsbaustein "MB_ReadSercosDataStatus" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Enable BOOL Der Funktionsbaustein ist zustandsgesteuert. Mit der positiven Flanke von "Enable" werden die Eingangsvariablen übernommen. Neue Eingangswerte werden erst über eine erneute positive Flanke von "Enable" wirksam.
Seite 173 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 171/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable ErrorIdent * ERROR_STRUCT "ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2 die genaue Fehlerursache wieder Status MB_SERCOS_DATA_STATUS Der Ausgang zeigt den aktuellen Status des Parameters an.
Seite 174 172/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Bis MPx05V14: Der Zugriff auf Parameter von entfernten Achsen ist nur im MLD-M-Systemmodus möglich. Ab MPx05V16 und MPx06: Der Zugriff auf Parameter von entfernten Achsen ist im MLD-M-Systemmodus, im CCD- Basismodus und im CCD-Systemmodus möglich.
Seite 175 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 173/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung Done BOOL Mit "Done"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass das zyklische Lesen des SERCOS-Attributs erfolgreich läuft Active BOOL Bei entfernten Achsen wird mit "Active"=TRUE angezeigt, dass der...
Seite 176 174/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Bis MPx05V14: Der Zugriff auf Parameter von entfernten Achsen ist nur im MLD-M-Systemmodus möglich. Ab MPx05V16 und MPx06: Der Zugriff auf Parameter von entfernten Achsen ist im MLD-M-Systemmodus, im CCD- Basismodus und im CCD-Systemmodus möglich.
Seite 177 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 175/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung Done BOOL Mit "Done"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass die Bearbeitung der Arbeitsanweisung erfolgreich abgeschlossen ist Active BOOL Bei entfernten Achsen wird mit "Active"=TRUE angezeigt, dass der...
Seite 178 176/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Bis MPx05V14: Der Zugriff auf Parameter von entfernten Achsen ist nur im MLD-M-Systemmodus möglich. Ab MPx05V16 und MPx06: Der Zugriff auf Parameter von entfernten Achsen ist im MLD-M-Systemmodus, im CCD- Basismodus und im CCD-Systemmodus möglich.
Seite 179 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 177/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive MP04"" Abb. 1-88: Firmware-Funktionsbaustein "MB_ReadStringParameter" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL Mit steigender Flanke an "Execute" wird der Funktionsbaustein aktiviert. Mit fallender Flanke werden alle Ausgänge zurückgesetzt...
Seite 180 178/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT) Axis AXIS_REF Achsnummer; hier können die folgenden globalen Variablen übergeben werden "Axis1" (Achse bei MLD‑S) "Axis1" (lokale Achse oder einzige Achse bei MLD-M), "Axis2" bis "Axis8"...
Seite 181 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 179/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Zerstörung des Parameter-Festwertspeichers HINWEIS durch ständiges Aktivieren/Ausführen des Funktionsbausteins ! häufiger Ausführung Funktionsbausteins "S‑0‑0269, Speicherungsmodus" so einstellen, dass geänderte Parameterwerte nur durch die Ausführung des Kommandos "S‑0‑0264, C2200 Kommando Arbeitsspeicher sichern"...
Seite 182 180/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung Done BOOL Mit "Done"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass die Bearbeitung der Arbeitsanweisung erfolgreich abgeschlossen ist Active BOOL Bei entfernten Achsen wird mit "Active"=TRUE angezeigt, dass der...
Seite 183 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 181/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken MB_WriteRealListParameter Mit dem Funktionsbaustein "MB_WriteRealListParameter" kann ein Listen- Parameter mit definierten Werten beschrieben werden. Der Funktionsbaustein "MB_WriteRealListParameter" kann auf der lokalen Achse ("Axis1") und über SERCOS III auf entfernten Achsen ("Axis2", "Axis3", ...) arbeiten.
Seite 184 182/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Es sollte beachtet werden, dass der Schreibvorgang in Abhängigkeit der Menge der zu schreibenden Daten einige Zeit in Anspruch nehmen kann. Falls notwendig sollte eine eigene Task benutzt werden.
Seite 185 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 183/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL Mit einer steigenden Flanke an "Execute" wird der Funktionsbaustein aktiviert. ParameterNumber DINT An den Eingang "ParameterNumber" muss die Identnummer des zu bzw.
Seite 186 184/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier: Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem Target IndraDrive MP03" auf Seite 31 Eingangs-/Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung (VAR_IN_OUT) Axis AXIS_REF Achsnummer;...
Seite 187 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 185/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Lokale Achse Wird der Funktionsbaustein bei einer lokalen Achse verwendet, so werden bei seinem Aufruf sofort alle Listenelemente des angelegten Arrays geschrieben. Danach kehrt die Kontrolle an das Programm zurück und am Ausgang "Done"...
Seite 188 186/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-91: Firmware-Funktionsbaustein "MB_WriteListParameter" Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL Mit steigender Flanke an "Execute" wird der Funktionsbaustein aktiviert. Mit fallender Flanke werden alle Ausgänge zurückgesetzt ParameterNumber DINT An den Eingang "ParameterNumber"...
Seite 189 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 187/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-/Ausgangs- Datentyp Beschreibung Variable (VAR_IN_OUT) Axis AXIS_REF Achsnummer; hier können die folgenden globalen Variablen übergeben werden "Axis1" (Achse bei MLD‑S) Ab Zielsystem "IndraDrive MP04V08": "Axis1" (lokale Achse oder einzige Achse bei MLD-M), "Axis2"...
Seite 190 188/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Listen- und String-Parameter können mit dem Funktionsbaustein "MB_WriteRealParameter" nicht beschrieben werden; für das Schreiben von Listen-Parametern verwenden Sie bitte den Funktionsbaustein "MB_WriteListParameter". Bis MPx04V08: Sachschäden, Tod oder...
Seite 191 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 189/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL Mit steigender Flanke an "Execute" wird der Funktionsbaustein aktiviert. Mit fallender Flanke werden alle Ausgänge zurückgesetzt ParameterNumber DINT An den Eingang "ParameterNumber" muss die Identnummer des zu beschreibenden Listen-Parameters angelegt werden bzw.
Seite 192 190/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Bei einer entfernten Achse wird der Auftrag an den Servicekanal (sercos III) abgegeben. Erst bei einem späteren Aufruf kann der Baustein "Done"="TRUE" melden. Damit ergeben sich für die Funktionsbaustein-Aufrufe selbst immer kurze Zeiten.
Seite 193 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 191/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Lokale Achse Wird der Funktionsbaustein bei einer lokalen Achse verwendet, so werden bei seinem Aufruf sofort alle Zeichen des ausgewählten ASCII-Parameters geschrieben. Beim Aufruf der Funktion wird sofort der komplette Text gelesen. Danach kehrt die Kontrolle an das Programm zurück.
Seite 194 192/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL Mit steigender Flanke an "Execute" wird der Funktionsbaustein aktiviert. Mit fallender Flanke werden alle Ausgänge zurückgesetzt ParameterNumber DINT An dem Eingang "ParameterNumber" muss die Parameternummer des...
Seite 195 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 193/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02" und "IndraDrive MP03"" bzw. hier "Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive MP04""...
Seite 196 194/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgangs-Variable Datentyp Beschreibung ErrorIdent ERROR_STRUCT "ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2 die genaue Fehlerursache wieder; siehe Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für (ab MPx03VRS) Funktionsbausteine ab dem Target IndraDrive MP03" auf Seite 31...
Seite 197 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 195/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung Execute BOOL Mit steigender Flanke an "Execute" wird der Funktionsbaustein aktiviert. Mit fallender Flanke werden alle Ausgänge zurückgesetzt CmdStatus MX_CMD_STATUS An dem Eingang "CmdStatus"können dem Funktionsbaustein die folgenden Werte übergeben werden:...
Seite 198 196/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Beim gepufferten Schreiben werden die Parameterwerte jedes Mal in den nichtflüchtigen Speicher transferiert. Da dies viel Rechenzeit verbraucht, sollte nur gepuffert geschrieben werden, wenn es notwendig ist.
Seite 199 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 197/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variable Datentyp Beschreibung ListElem Mit dem Eingang "ListElem" muss das Element, welches geschrieben werden soll, spezifiziert werden. Listenelementnummer: bei Listenparameter ab "0" und bei Einzelparameter immer "0".
Seite 200 198/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken 1.11.6 "Scaling" - Funktionen für Skalierung MX_fDINT_AccTo_REAL Firmware-Funktion "MX_fDINT_AccTo_REAL" wandelt einen Beschleunigungswert im Festkommaformat des Datentyps DINT gemäß eingestellter Wichtung in einen REAL-Wert um. Falls die Achsreferenz ungültig ist, wird 0.0 zurückgeliefert.
Seite 201 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 199/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-98: Firmware-Funktion "MX_fDINT_DistTo_REAL" Input-Variable Datentyp Beschreibung Distance DINT Lagewert im DINT-Festkomma-Format Axis AXIS_REF Achsadresse: hier kann die entsprechende Achse z.B. "Axis1" aus den globalen Achsvariablen "AxisAddressing" von "MX_Base.lib"...
Seite 202 200/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Rückgabewert Datentyp Beschreibung MX_fDINT_VelTo_REAL REAL Liefert Geschwindigkeitswert gemäß eingestellter Wichtung im REAL-Format zurück Tab. 1-259: Rückgabewert der Firmware-Funktion "MX_fDINT_VelTo_REAL" MX_fREAL_AccTo_DINT Firmware-Funktion "MX_fREAL_AccTo_DINT" wandelt einen Beschleunigungswert im REAL-Format gemäß eingestellter Wichtung in einen DINT-Festkomma-Wert um.
Seite 203 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 201/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-101: Firmware-Funktion "MX_fREAL_DistTo_DINT" Input-Variable Datentyp Beschreibung Distance REAL Lagewert im REAL-Format Axis AXIS_REF Achsadresse: hier kann die entsprechende Achse z.B. "Axis1" aus den globalen Achsvariablen "AxisAddressing" von "MX_Base.lib"...
Seite 204 202/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Rückgabewert Datentyp Beschreibung MX_fREAL_TorqueRampTo_DINT DINT Liefert Geschwindigkeitswert gemäß eingestellter Wichtung im DINT- Festkomma-Format zurück Tab. 1-265: Rückgabewert der Firmware-Funktion "MX_fREAL_TorqueRamp‐ To_DINT" MX_fREAL_TorqueTo_DINT Firmware-Funktion "MX_fREAL_TorqueTo_DINT" wandelt einen Drehmoment-/Kraftwert im REAL-Format gemäß eingestellter Wichtung in einen DINT-Festkomma-Wert um.
Seite 205 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 203/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-104: Firmware-Funktion "MX_fREAL_VelTo_DINT" Input-Variable Datentyp Beschreibung Velocity REAL Geschwindigkeitswert im REAL-Format Axis AXIS_REF Achsadresse: hier kann die entsprechende Achse z.B. "Axis1" aus den globalen Achsvariablen "AxisAddressing" von "MX_Base.lib"...
Seite 206 204/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken 1.12.2 MX_CANL2_FifoReceive Mit Hilfe der Funktion "MX_CANL2_FifoReceive" kann ein CAN-Telegramm aus dem CAN-Fifo ausgelesen werden. In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive MP04""...
Seite 207 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 205/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variablen Datentyp Beschreibung Handle DWORD Handle von "MX_CANL2_Init" CobId UDINT COB-ID der Mailbox Length UDINT Anzahl der zu sendenden Bytes WriteData POINTER TO BYTE Adresse der Sendbuffers (typ. ARRAY[1..8] of BYTE) Tab.
Seite 208 206/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Eingangs-Variablen Datentyp Beschreibung Execute BOOL siehe "Signallaufverhalten" Port DWORD CAN-Port der Hardware 1: Erste von der FKM nicht genutzte CAN-Baugruppe 2: Zweite von der FKM nicht genutzte CAN-Baugruppe...
Seite 209 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 207/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Variablen Datentyp Beschreibung bNonOverwrite BOOL RX: TRUE: Weiterer Empfang wird blockiert bis Daten ausgelesen wurden TX: TRUE: Weiteres Senden wird blockiert bis Daten versendet wurden bRtr BOOL Nur gültig für RX-Mailboxen...
Seite 210 208/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Werte Beschreibung LED_BLINKING Blinken mit 2,5 Hz LED_ON LED_SINGLE_FLASH Ein Puls mit 0,2 Sekunden und eine Sekunde Pause LED_DOUBLE_FLASH Zwei Pulse mit 0,2 Sekunden und eine Sekunde...
Seite 211 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 209/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Rückgabewert Datentyp Beschreibung MX_fCANL2_MBoxReceive DINT Anzahl der gesendeten Bytes (0..8) ‑ oder ‑ Fehlernummer: -2 : Ungültiger Bereich des Zielspeichers -103: Der Zielpuffer ist zu klein -501: Die Mailboxnummer ungültig...
Seite 212 210/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken 1.12.8 MX_fCANL2_Status Mit Hilfe der Funktion "MX_fCANL2_Status" kann der Status des CAN- Treibers ausgelesen werden. In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive MP04""...
Seite 213 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 211/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Rückgabewert Datentyp Beschreibung MX_fCANL2MBoxRecStatus DINT Bits #0..#15 entsprechen den Status der Mailboxen 1..16. Statusbit 0: Mailbox ist leer Statusbit 1: Mailbox enthält Daten -1: Ungültiger Handle Tab. 1-288: Rückgabewert der Firmware-Funktion "MX_fCANL2MBoxRecStatus"...
Seite 214 212/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Abb. 1-114: Firmware-Funktion "MX_fCANtoHl" Eingangs-Variablen Datentyp Beschreibung Handle DWORD Datum aus CAN Tab. 1-291: Eingangs-Variablen der Firmware-Funktion "MX_fCANtoHl" Rückgabewert Datentyp Beschreibung MX_fCANtoHl DWORD Datum für MLD Tab. 1-292: Rückgabewert der Firmware-Funktion "MX_fCANtoHl"...
Seite 215 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 213/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Die Funktion "MX_fHtoCANl" erhält einen 32-Bitwert in Host-Bytereihenfolge (MLD) und liefert einen 32-Bitwert in der Bytereihenfolge des Netzwerks CAN zurück. In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier: "Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive...
Seite 216 214/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken 1.13 MX_DSP.lib 1.13.1 Allgemeines folgenden Bibliotheken enthalten Funktionsbaustein "MX_SynchronControl"; mit "MX_SynchronControl" kann der konsistente Datenaustausch über den Echtzeitkanal realisiert werden: Zielsystem Bibliothek Bereich IndraDrive MPH02 DSP_MPH02.lib RTC Control IndraDrive MP03 DSP_MP03.lib...
Seite 217 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 215/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Dieser Funktionsbaustein ist optional. Wenn nicht instanziert, werden Sollwerte bei der Firmware MPH02VRS unmittelbar nach Ende der Task synchron dem Antrieb übergeben. Bei der Firmware MPx03VRS werden die Sollwerte zum spätest möglichen Zeitpunkt übertragen...
Seite 218 216/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Zusammenfassung der Änderungen MPH02→MP03/MP04: zusätzlich Ein‐ gang "Sync‐ Drive", zusätzlich Ausgang "Dri‐ veIsSync", Da‐ tentyp und Be‐ wertung von "CmdDelay", Da‐ tentyp von "Erro‐ rID", Ausgang "ErrorIdent"...
Seite 219 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 217/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Input-Variable Datentyp Beschreibung CmdDelay Mit dem Eingang "CmdDelay" wird festgelegt nach welcher Zeit die RTC–Variablen geschrieben werden sollen. (ab IndraDrive MP03) Bei Firmware des Typs "MPH" (High Performance) kann der Eingang...
Seite 220 218/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Output-Variable Datentyp Beschreibung DriveIsSync BOOL Mit TRUE am Ausgang signalisiert der Funktionsblock, dass der Antrieb durch die MLD-S intern synchronisiert wird; wirkt nur in Verbindung mit (nur "IndraDrive MP03"...
Seite 221 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 219/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ErrorID Beschreibung SPS-Variable nicht in MDT definiert (interner Fehler) Interner Variablenzugriff (interner Fehler) Tab. 1-302: "ErrorID"-Referenzliste für den Firmware-Funktionsbaustein "MX_SynchronControl" für IndraDrive MPH02 1.14 MX_SysLibMem 1.14.1 Allgemeines Die Funktionen der Bibliothek "MX_SysLibMem.lib"...
Seite 222 220/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken dem Zielsystem zugegriffen werden. Verzeichniseinträge können gelesen werden. 1.15.2 Funktionen Die Bibliothek "MX_SysLibDir.lib" enthält die folgenden Funktionen: ● SysDirOpen ● SysDirRead Eine detaillierte Beschreibung der Funktionen "SysDirOpen" und "SysDirRead"...
Seite 223 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 221/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken MX_SysLibFile.lib MX_SysLibFileAsync.lib SysFileClose SysFileCloseAsync SysFileDelete SysFileDeleteAsync SysFileCopy SysFileCopyAsync SysFileEOF SysFileEOFAsync SysFileGetPos SysFileGetPosAsync SysFileGetSize SysFileGetSizeAsync SysFileGetTime SysFileGetTimeAsync SysFileRename SysFileRenameAsync SysFileSetPos SysFileSetPosAsync Tab. 1-303: Funktionen der Bibliotheken "MX_SysLibFile.lib" und "MX_SysLibFile‐...
Seite 224 222/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Inhalt Bibliotheken "MX_SysLibFile.lib" "MX_SysLibFileAsync.lib" eine Untermenge Originalbibliotheken "SysLibFile.lib" und "SysLibFileAsync.lib". Bibliotheken "MX_SysLibFile.lib" "MX_SysLibFileAsync.lib" enthalten... ● ...keine Funktionen zum Erzeugen oder Löschen von Unterverzeichnissen; Unterverzeichnisse können trotzdem extern angelegt und im Antrieb genutzt werden.
Seite 225 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 223/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken – SysFileOpen('MyDirectory\MyFile.txt') ● Solange das SPS-Programm läuft, können Dateien offen gehalten werden. Sie werden jedoch zwangsweise geschlossen, wenn das SPS- Programm mit Reset zurückgesetzt wird oder die MMC abgezogen wird.
Seite 226 224/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken "ERROR_CODE" Fehlernummer ab Fehlernum Beschreibung IndraDrive MP03 MPx02 INPUT_INVALID_ERROR 16#0001 Fehler auf Grund ungültiger Eingabe INPUT_INVALID_ERROR_CODE Fehler auf Grund ungültiger Eingabe COMMUNICATION_ERROR 16#0002 Fehler beim Aufbau einer Kommunikation bzw.
Seite 227 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 225/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Ausgang "ErrorIdent" verwendet. "ERROR_STRUCT" beinhaltet Information die den aufgetretenen Fehler näher beschreibt. Die Elemente der Struktur "ERROR_STRUCT" sind: ● Table "Table" ist vom Typ ENUM. Der ENUM-Wert weist auf die Liste, die zum Identifizieren des konkreten Fehlers von "Additional1"...
Seite 228 226/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Auswahl des Masters Der Aufzählungstyp IL_BUSMASTER dient dazu, den jeweiligen SERCOS III- Master auszuwählen. Momentan wird nur der Onboard-Master unterstützt. 1.19.2 IL_SIIISvcRead Kurzbeschreibung Mit dem Funktionsbaustein "IL_SIIISvcRead" können Parameter von einem Slave-Teilnehmer über den SERCOS III-Service-Kanal gelesen werden.
Seite 229 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 227/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken E/A-Typ Name Datentyp Beschreibung Error BOOL Bearbeitung mit Fehler abgeschlossen. ErrorID ERROR_ Beschreibung der Diagnose im Fehlerfall. CODE ErrorIdent ERROR_ Detaildiagnose STRUCT NoOfRecBytes UDINT Anzahl der in den ValueAdr Buffer kopierten Bytes.
Seite 230 228/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Beispiele Lesen von Einzelparameter und Datenbausteinelementen Beim Lesen von Einzelparameter und Datenbausteinelementen sollte der Datentyp der Variablen am Eingang "ValueAdr" zur Datengröße des zu lesenden Elements passen.
Seite 231 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 229/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Parameter-Einheit lesen fbSIIISvcRead.Execute:= TRUE; fbSIIISvcRead.SercosAdr:= fbSIIISvcRead.Element:= IL_UNIT; fbSIIISvcRead.Idn:= IL_SIIIElementsToIdn(IL_S_PARAM,0,1002,0,0); fbSIIISvcRead.SizeOfValue:= SIZEOF(tSercosCycleTime_Unit_E4); fbSIIISvcRead.ValueAdr:= ADR(tSercosCycleTime_Unit_E4); fbSIIISvcRead(); IF fbSIIISvcRead.Done = TRUE THEN tSercosCycleTimeUnit_E4.strValue[tSercosCycleTimeUnit_E4.uiCurLength]:=0; END_IF Parameter-Minimalwert lesen fbSIIISvcRead.Execute:= TRUE; fbSIIISvcRead.SercosAdr:= fbSIIISvcRead.Element:= IL_MINVALUE;...
Seite 232 230/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken 2 Byte 2 Byte <Istlänge> Bytes Istlänge Maximallänge Nutzdaten Hilfsstrukturen TYPE LIST_DINT: STRUCT uiCurLength: UINT; uiMaxLength: UINT; adiValue: ARRAY[0..10000] OF DINT; END_STRUCT END_TYPE Variablendefinition fbSIIISvcRead: IL_SIIISvcRead; tListOfIdn_Value_E7: LIST_DINT;...
Seite 233 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 231/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken E/A-Typ Name Datentyp Beschreibung VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flankengesteuert) BusMaster IL_BUSMAST Master-ID. Wenn auf der Steuerung mehrere Master gleichzeitig betrieben werden, werden diese durch die Eingangsvariable "BusMaster" unterschieden.
Seite 234 232/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ErrorID Additional1 Additional2 INPUT_RANGE_ERROR 16#00000002 16#00000001 Eingangswert des Parameters "BusMaster" ist ungleich IL_BUSMASTER_0 außerhalb Eingangswertebereiches INPUT_RANGE_ERROR 16#00000002 16#00000002 Eingangswert des Parameters "SercosAdr" ist > 511 INPUT_RANGE_ERROR 16#00000002 16#00000003 Eingangswert des Parameters "Element" ist <> 7 INPUT_RANGE_ERROR 16#00000002 16#00000004 Eingangswert des Parameters "Idn"...
Seite 235 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 233/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken END_STRUCT END_TYPE Variablendefinition fbSIIISvcWrite: IL_SIIISvcWrite; // IndraLogic 2G Syntax tIpAddress: LIST_USINT:= (uiCurLength:=4, ausiValue:=[192,186,73,1]); (* IndraLogic 1x Syntax tIpAddress: LIST_USINT:= (uiCurLength:=4, ausiValue:=192,186,73,1);*) END_VAR Parameter S-0-1020.0.0 schreiben fbSIIISvcWrite.Execute:= TRUE;...
Seite 236 234/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken 1.19.5 IL_BUSMASTER Der Aufzählungstyp "IL_BUSMASTER" dient dazu, den jeweiligen SERCOS III-Master auszuwählen. Element Wert Beschreibung IL_BUSMASTER_0 OnBoard Master IL_BUSMASTER_1 nicht unterstützt IL_BUSMASTER_2 nicht unterstützt IL_BUSMASTER_3 nicht unterstützt IL_BUSMASTER_4 nicht unterstützt...
Seite 237 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 235/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Die Bibliothek wird von mehreren Zielsystemen/Targets unterstützt und daher in der Dokumentation "Basis-Bibliotheken, IndraLogic 1x" beschrieben. 1.22 RIL_VExUtil.lib Die Bibliothek "RIL_VExUtil.lib" wird ab dem Zielsystem/Target "IndraDrive MP05" unterstützt. Sie enthält einen Funktionsblock, um einen sicheren...
Seite 238 236/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ● SysSockAccept ● SysSockBind ● SysSockClose ● SysSockConnect ● SysSockCreate ● SysSockGetHostByName ● SysSockGetHostName ● SysSockGetLastErrorSync ● SysSockSetOption und SysSockGetOption ● SysSockHtonI, SysSockHtons, SysSockNtohI und SysSockNtohs ●...
Seite 239 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 237/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken z.B. 4000 Byte zu übertragende Daten als 3 Datenpakete mit 1446 Byte und ein Paket mit 1108 Byte Nettodaten übertragen werden. ● Das Timeout für Empfangen kann nicht verändert werden und ist auf 10000 ms eingestellt.
Seite 240 238/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken ● SOCKET_IPPROTO_IP ● SOCKET_IPPROTO_TCP ● SOCKET_IPPROTO_UDP ● SOCKET_SO_ERROR (nur "SysSockGetOption") Optionen für "diLevel=SOCKET_SOL" ● "SOCKET_SO_REUSEADDR" (ermöglicht mehrere Adressen an den gleichen Port zu binden) – Optval (int16): Disabled="0", Enabled<>"0".
Seite 241 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 239/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Das Auslesen des Fehlerstatus mit "fdExcept" wird nicht unterstützt. An dieser Stelle muss "0" eingetragen werden. "SysSockSend" Der Wert von "diBufferSize" darf maximal MAX_IP_DATA_SIZE=65495 sein. Der Übergabeparameter "diFlags" wird nicht unterstützt. Für diesen Parameter muss "0"...
Seite 242 240/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken 1.26 SysLibStr.lib Die Bibliothek "SysLibStr.lib" wird ab dem Zielsystem/Target "IndraDrive MPH02" unterstützt. Sie enthält Funktionen für den Umgang mit Strings. Die Bibliothek wird von mehreren Zielsystemen/Targets unterstützt; sie wird in der IndraLogic-Hilfe unter "SysLibStr.lib"...
Seite 243 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 241/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken Die Funktionen der "CheckRtv"-Bibliothek werden implizit vom SPS-Programm aufgerufen dürfen nicht Anwenderprogramm eingebaut werden! Wirkungsweise Die Funktionen der "CheckRtv"-Bibliothek werden bei jeder entsprechenden Aktion (z. B. Division) aufgerufen und prüfen den Zugriff. Ist der Zugriff erlaubt, so wird das Programm ungehindert durchlaufen.
Seite 244 242/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek...
Seite 245 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 243/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Anhang Anhang Service und Support Für Ihre schnelle und optimale Unterstützung verfügen wir über ein dichtes weltweites Servicenetz. Unsere Experten stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr - auch am Wochenende und an Feiertagen.
Seite 246 244/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek...
Seite 247 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 245/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Index Index IL_SIII_ELEMENT..........234 IL_SIII_PARAM_TYPE........234 AnalyzationNew.lib..........39 IL_SIIIElementsToIdn Antriebssteuerung..........39 Beschreibung ..........233 asynchrone Dateizugriffe........221 IL_SIIISvcRead ATAN2.............. 110 Beispiele ............. 228 Beschreibung ..........226 Fehlercodes ..........227 Befehlsabarbeitung in einem PLCopen-FB ..
Seite 248 246/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Index MB_WriteStringParameter........ 190 MX_Internal.lib..........241 MC_CamIn............65 MX_MoveAbsolute..........91 MC_CamOut............68 MX_MoveAdditive..........94 MC_GearIn............69 MX_MoveRelative..........97 MC_GearOut............71 MX_MoveVelocity..........100 MC_Jog............... 73 MX_PositionLoopEventInfo....... 113 MC_MoveAbsolute..........76 MX_Power............117 MC_MoveAdditive..........
Seite 249 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 247/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Index SysFileCopyAsync..........221 SysSockShutdown..........236 SysFileDelete............ 221 diHow............239 SysFileDeleteAsync.......... 221 SysFileEOF............221 SysFileEOFAsync..........221 TCP/IP-Kommunikation........235 SysFileGetPos..........221 Tools..............109 SysFileGetPosAsync........221 SysFileGetSize..........221 SysFileGetSizeAsync........221 UDP-Kommunikation........235 SysFileGetTime..........
Seite 250 248/249 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Notizen...
Seite 251 DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P Bosch Rexroth AG 249/249 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek Notizen...
Seite 252 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 9352 18 0 +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P...

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